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  • Granja de Micro-Robots. Nebrija Party 2007

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    Juan Gonzalez Gomez
    75 views23 pages
    El objetivo de esta charla-show es despertar el interés por la robótica entre los asistentes y hacerles ver que es un mundo divertido, apasionante y sencillo. Cualquiera puede construir su primer robot. Sólo se necesitan ganas. Para ello se comienza mostrando el robot más sencillo, el “hola mundo” de la robótica. Se llama Skybot y es el que utilizamos en nuestros talleres de iniciación. Es un robot abierto. Toda la información está disponible bajo una licencia libre: planos, electrónica y software. Se continúa con el Clonico, una versión del Skybot con una estructura mecánica mejorada y propulsión por orugas en vez de ruedas. A continuación nos centramos en los robots articulados, que tienen una mecánica un poco más compleja y en los que aparece el problema de la coordinación. ¿Cómo coordinar las diferentes articulaciones para conseguir que el robot se mueva?. Como ejemplo se muestra a Sheila, un robot hexápodo constituido por tres servos. Permite iniciarse de manera fácil en el control de robots articulados. El siguiente en complejidad es PuchoBot, un robot cuadrúpedo que tiene 12 servos (3 por pata) y está controlado con una red de microcontroladores. La generación de las secuencia se realiza desde un PC y se transmite al robot. En la siguiente parte se habla sobre una nueva tendencia surgida en 1994: La robótica modular. Son robots construidos por la unión de módulos. Se muestran los módulos Y1 y cómo con ellos se han realizado diferentes robots modulares de tipo “gusano”. El primero es el gusano “hola mundo”, el más sencillo que se puede construir, constituido sólo por la unión de dos módulos, y que sólo se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás. Añadiendo un módulo más, pero que rote paralelamente al suelo, se logra tener un gusano capaz de moverse en dos dimensiones. El último gusano presentado es Hypercube, formado por 8 módulos, 4 rotan horizontalmente y 4 verticalmente. Se mueve como una serpiente. Retornando a los robots con ruedas, se muestra a Joshua, un robot de exploración que tiene una cámara incorporada y con dos grados de libertad lo que permite examinar el entorno. Es un robot telecontrolado desde el PC. La sensación que se tiene al “conducirlo” es como si se estuviese jugando al Doom pero en la realidad ;-) Por último se hacen algunas friki-demos, como son el control de un servo y de un skybot utilizando el mando de la wii.

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    El objetivo de esta charla-show es despertar el interés por la robótica entre los asistentes y hacerles ver que es un mundo divertido, apasionante y sencillo. Cualquiera puede construir su primer robot. Sólo se necesitan ganas. Para ello se comienza mostrando el robot más sencillo, el “hola mundo” de la robótica. Se llama Skybot y es el que utilizamos en nuestros talleres de iniciación. Es un robot abierto. Toda la información está disponible bajo una licencia libre: planos, electrónica y software. Se continúa con el Clonico, una versión del Skybot con una estructura mecánica mejorada y propulsión por orugas en vez de ruedas. A continuación nos centramos en los robots articulados, que tienen una mecánica un poco más compleja y en los que aparece el problema de la coordinación. ¿Cómo coordinar las diferentes articulaciones para conseguir que el robot se mueva?. Como ejemplo se muestra a Sheila, un robot hexápodo constituido por tres servos. Permite iniciarse de manera fácil en el control de robots articulados. El siguiente en complejidad es PuchoBot, un robot cuadrúpedo que tiene 12 servos (3 por pata) y está controlado con una red de microcontroladores. La generación de las secuencia se realiza desde un PC y se transmite al robot. En la siguiente parte se habla sobre una nueva tendencia surgida en 1994: La robótica modular. Son robots construidos por la unión de módulos. Se muestran los módulos Y1 y cómo con ellos se han realizado diferentes robots modulares de tipo “gusano”. El primero es el gusano “hola mundo”, el más sencillo que se puede construir, constituido sólo por la unión de dos módulos, y que sólo se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás. Añadiendo un módulo más, pero que rote paralelamente al suelo, se logra tener un gusano capaz de moverse en dos dimensiones. El último gusano presentado es Hypercube, formado por 8 módulos, 4 rotan horizontalmente y 4 verticalmente. Se mueve como una serpiente. Retornando a los robots con ruedas, se muestra a Joshua, un robot de exploración que tiene una cámara incorporada y con dos grados de libertad lo que permite examinar el entorno. Es un robot telecontrolado desde el PC. La sensación que se tiene al “conducirlo” es como si se estuviese jugando al Doom pero en la realidad ;-) Por último se hacen algunas friki-demos, como son el control de un servo y de un skybot utilizando el mando de la wii.

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    El objetivo de esta charla-show es despertar el interés por la robótica entre los asistentes y hacerles ver que es un mundo divertido, apasionante y sencillo. Cualquiera puede construir su primer robot. Sólo se necesitan ganas. Para ello se comienza mostrando el robot más sencillo, el “hola mundo” de la robótica. Se llama Skybot y es el que utilizamos en nuestros talleres de iniciación. Es un robot abierto. Toda la información está disponible bajo una licencia libre: planos, electrónica y software. Se continúa con el Clonico, una versión del Skybot con una estructura mecánica mejorada y propulsión por orugas en vez de ruedas. A continuación nos centramos en los robots articulados, que tienen una mecánica un poco más compleja y en los que aparece el problema de la coordinación. ¿Cómo coordinar las diferentes articulaciones para conseguir que el robot se mueva?. Como ejemplo se muestra a Sheila, un robot hexápodo constituido por tres servos. Permite iniciarse de manera fácil en el control de robots articulados. El siguiente en complejidad es PuchoBot, un robot cuadrúpedo que tiene 12 servos (3 por pata) y está controlado con una red de microcontroladores. La generación de las secuencia se realiza desde un PC y se transmite al robot. En la siguiente parte se habla sobre una nueva tendencia surgida en 1994: La robótica modular. Son robots construidos por la unión de módulos. Se muestran los módulos Y1 y cómo con ellos se han realizado diferentes robots modulares de tipo “gusano”. El primero es el gusano “hola mundo”, el más sencillo que se puede construir, constituido sólo por la unión de dos módulos, y que sólo se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás. Añadiendo un módulo más, pero que rote paralelamente al suelo, se logra tener un gusano capaz de moverse en dos dimensiones. El último gusano presentado es Hypercube, formado por 8 módulos, 4 rotan horizontalmente y 4 verticalmente. Se mueve como una serpiente. Retornando a los robots con ruedas, se muestra a Joshua, un robot de exploración que tiene una cámara incorporada y con dos grados de libertad lo que permite examinar el entorno. Es un robot telecontrolado desde el PC. La sensación que se tiene al “conducirlo” es como si se estuviese jugando al Doom pero en la realidad ;-) Por último se hacen algunas friki-demos, como son el control de un servo y de un skybot utilizando el mando de la wii.

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    La Granja de Micro-Robots

    Andrés Prieto-Moreno,
    Ricardo Gómez y
    Juan González
    La Granja de Micro-Robots

    1. ¿Quienes somos?
    2. ¿Qué os vamos a contar?
    3. ¿Qué os vamos a enseñar?
    ¡Hola Mundo!
    ● La Robótica es apasionante...
    ● La Robótica es divertida...
    ● La Robótica es el futuro...
    ● Pero... ¿Cómo empezar?

    Robot “hola mundo”:

    ● Se llama SKYBOT
    ● Es el que usamos en los talleres
    ● Robot abierto: Toda la información disponible
    ¡Hola Mundo!: Robótica
    c
    So ó ni
    ftw c tr
    ar
    e Ele a
    Robótica
    Software
    Mecánica

    Electrónica

    Mecánica
    ¡Hola Mundo!: Mecánica y
    motores
    ● Piezas de plástico de 3mm
    ● Servos “trucados”. Futaba 3003

    Piezas de plástico
    Ruedas motrices Rueda “loca”
    Motores
    ¡Hola Mundo!: Electrónica y
    Sensores
    ● “Cerebro”: Tarjeta Skypic. Microcontrolador PIC
    ● Etapa de potencia: Tarjeta Sky293
    ● Es Hardware Libre

    Skypic Sky293

    ● Sensores: Infrarrojos (CNY70), contacto (bumpers), luz...


    ¡Hola Mundo!: Software
    ● El software determina el
    “comportamiento”
    ● Un comportamiento “hola mundo” es
    seguir una línea negra. Es muy sencillo.

    Skybo Skybo Skybo


    t t t

    Recto Giro izquierda Giro derecha


    ¡Hola Mundo!: Software
    ● Lenguaje de programación C
    ● Se compila y descarga al Skybot por
    puerto serie (bootloader)

    Sensor
    de Luz

    Bumper
    s

    Sensores
    infrarrojos
    ¡Hola Mundo!: Evolucionando
    ● Una vez realizado “mi primer robot”, se
    puede ir evolucionando.
    ● Cada persona estudia o trabaja en las
    áreas que más le gusten:
    ● Mecánica: estructura más robusta
    ● Electrónica: más sensores
    ● Software: otros comportamientos

    Ejemplo: Dotar de “orugas” al Skybot:

    Robot Clónico
    Robot Clónico
    ● Estructura mecánica de aluminio
    ● Utiliza orugas en vez de ruedas
    ● Demostración: Comportamiento
    limpiamesas
    Sheila y Benita.
    Las hormigas robot
    ● Robot articulados
    ● Sheila: 3 motores
    ● Benita: 12 motores
    Pucho. El perro robot
    ● Robot articulado
    ● 12 articulaciones
    ● Estructura de aluminio
    ● Proyecto fin de carrera de
    Andrés Prieto-Moreno
    (2001)
    ● Red de
    microcontroladores
    Pucho: Estructura mecanica
    Control Central

    Servo 1 Servo 2 Servo 3 Control servos


    Pucho. Electrónica

    x4

    RS232
    x4

    SPI

    x4
    Pucho. Software
    Familia Cube: Los robots
    gusanos
    El módulo Y1
    ● Robótica modular (1994)
    ● Diseño centrado en los módulos

    ● Sencillos, baratos...
    ● Libres
    ● Electrónica y alimentación fuera del módulo
    Gusano “hola mundo” 1

    ● Sólo tiene dos módulos


    ● Se mueve hacia adelante y atrás
    ● Los servos oscilan senoidalmente
    Gusano “hola mundo” 2

    ● Sólo tiene 3 módulos


    ● Se mueve en 2D, sobre una superficie
    ● Los servos oscilan senoidalmente
    Gusano Hypercube

    ● Formado por 8 módulos


    ● 4 rotan paralelos al suelo
    ● 4 rotan perpendicularmente
    ● Controlado desde el PC
    Joshua. La máquina
    ● Plataforma móvil controlable desde el PC
    ● Cámara y emisor de vídeo
    ● Prototipo para exploración
    ...y la varita mágica

    ● También se pueden controlar los robots de


    manera “mágica” :-)
    MUCHAS
    GRACIAS

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