Modelos Fsicos I

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Modelos Fsicos I 1. Modelado 2. Sistemas mecnicos de traslacin 3. Sistemas mecnicos de rotacin 4. Sistemas elctricos 4.1 Redes pasivas 4.2 Motor de CC controlado por inducido

Modelado
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador.

Atributos
P Precisin i i : refleje fl j el l comportamiento t i t del d l sistema it en el l aspecto t buscado b d Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de sencillez

Clasificacin
Modelos Axiomticos: se obtienen a partir de las ecuaciones fsico-matemticas del sistema Modelos Empricos: representan el conocimiento del sistema a travs de relaciones entrada-salida. Corresponde con la clsica representacin mediante una caja negra

M d l Matemtico Modelo M i
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico. 9 El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico 9 El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones

Modelado Ejemplo
Ejemplo: Suspensin del R28
m
x(t)

B
x1(t)

d [x1 (t ) x(t )] d 2 x(t ) =B + K [x1 (t ) x(t )] dt dt 2 G (s ) = X (s ) Bs + K = X 1 (s ) ms 2 + Bs + K

Sistemas Mecnicos de Traslacin

Elementos Bsicos
f(t) f(t) f(t)

M
x(t) (t) x1(t ( ) x2(t ( ) x1(t ( ) x2(t ( )

2 Ley de Newton r r F = ma

Masa

Muelle

Amortiguador

f (t ) = M

d 2 x(t ) dx1 (t ) dx2 (t ) f (t ) = K [x1 (t ) x2 (t )] f (t ) = B 2 dt dt dt

Ejemplo: Sistema Masa-Muelle-Amortiguador m

K
Kx(t)

d 2 x(t ) dx(t ) = f (t ) K x(t ) B dt dt 2

1 X (s ) G (s ) = F (s ) ms 2 + Bs + K

B
Bdx(t)/dt x(t)

G (s ) =

m
f(t)

Sistemas Mecnicos de Traslacin Ejemplo

Ejemplo: Sistema de dos masas
f(t) f(t) K1 (x2(t) - x1(t))

K1
K2 x2(t)

K2 m2 B m1

m2
B d(x ( 2( (t) ) - x1 ( (t))/dt )) K1 (x2(t) - x1(t))

x2(t)

x1(t)

B d(x2(t) - x1 (t))/dt

m1

m1

d 2 x1 (t ) d [x2 (t ) x1 (t )] =B + K 1 [x2 (t ) x1 (t )] dt 2 dt 2 X 1 (s ) [m1 s + Bs + K 1 ] = X 2 (s ) [Bs + K 1 ]

m2

d 2 x 2 (t ) d [x 2 (t ) x1 (t )] = f (t ) K 2 x 2 (t ) K 1 [x 2 (t ) x1 (t )] B dt dt 2 X 2 (s ) [m2 s 2 + Bs + (K 1 + K 2 )] = X 1 (s ) [Bs + K 1 ] + F (s )

G (s ) =

X 2 (s ) m1 s 2 + Bs + K1 = F (s ) m1 m2 s 4 + B(m1 + m2 )s 3 + [m1 K 2 + (m1 + m2 )K 1 ]s 2 + BK 2 s + K 1 K 2

Sistemas Mecnicos de Rotacin

Elementos Bsicos
T(t) T(t)/2

T(t)/2

T(t)/2

T(t)/2

2 Ley de Newton

J
( (t) ) 1( (t) ) 2( (t) ) 1( (t) )

B
2( (t) )

T = J
N1
T2 (t) 1(t) 2(t) T1 (t)

Inercia

T (t ) = J

d 2 (t ) dt 2

d1 (t ) d 2 (t ) T (t ) = K [1 (t ) 2 (t )] T (t ) = B dt dt
d (t ) (t ) = (s ) = s (s ) dt

Resorte

Friccin

Velocidad angular

N2

Tren de engranajes

Ejemplo: Sistema Masa-Amortiguador d 2 (t ) d (t ) J = T (t ) B dt 2 dt J B

(t) T(t) (t)

T1 (t ) =

N1 T2 (t ) N2 N2 2 (t ) N1

1 (t ) =

(s )

T (s )

1 s (Js + B )

(s ) 1 = T (s ) Js + B

Sistemas Mecnicos de Rotacin Ejemplo

Ejemplo: Sistema motor-engranaje-carga
N1 T (t)

J1

B1 B2
N2

T1(t) 1(t) 1(t)

J2

d 21 (t ) d (t ) + B1 1 = T (t ) T1 (t ) dt dt 2 d 2 2 (t ) d 2 (t ) + B2 = T2 (t ) J2 dt dt 2 J1

2(t) 2(t) T2(t)

T1 (t ) N 1 = = n T1 (t ) = nT2 (t ) T2 (t ) N 2
J1

1 (t ) N 2 1 = = 2 (t ) = n 1 (t ) 2 (t ) N 1 n

d 21 (t ) d 2 2 (t ) d 21 (t ) d (t ) d (t ) d (t ) + B2 1 + B1 1 = T (t ) nT2 (t ) = T (t ) n J 2 + B2 2 = T (t ) n 2 J 2 2 2 dt dt dt dt dt 2 dt
1

(J

+ n2 J 2 )

d 21 (t ) d (t ) + (B1 + n 2 B2 ) 1 = T (t ) dt 2 dt

1 (s )
T (s )

1 s [(J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )]
J eq = J 1 + n 2 J 2 Beq = B1 + n 2 B2

1 (s ) 1 = T (s ) (J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )

1 1 (s ) = ; T s s J s ( ) eq + Beq

1 (s ) 1 = T (s ) J eq s + Beq

Sistemas Elctricos Redes Pasivas

Elementos Bsicos
u(t) u(t) u(t)

Leyes de Kirchhoff:
9 Ley de corriente (nodos) 9 Ley de tensin (mallas)

i( ) i(t)

i( ) i(t)

i( ) i(t)

Resistencia

u (t ) = R i (t )

Bobina

u (t ) = L

di(t ) 1 u (t ) = i(t ) dt dt C

Condensador

Ejemplo: Circuito RLC serie

R L

e(t ) = R i (t ) + L
C
v(t)

di(t ) 1 + i (t ) dt; dt C

v(t ) =

1 i (t ) dt C

e(t)

i(t)

G (s ) =

V (s ) 1 G (s ) = E (s ) LCs 2 + RCs + 1

Sistemas Elctricos Redes Pasivas Ejemplo

Ejemplo: Circuito RC-RC
R1
e(t) ()

R2 C1 C2
v(t)

e(t ) = R1 i1 (t ) + R2 i2 (t )

1 [i1 (t ) i2 (t )]dt C1

i1( (t) )

i2( (t) )

1 [i1 (t ) i2 (t )]dt = 1 i2 (t )dt = v(t ) C1 C2 1 [I1 (s ) I 2 (s )] C1 s

E (s ) = R1 I 1 (s ) + R2 I 2 (s )

1 [I1 (s ) I 2 (s )] = 1 I 2 (s ) = V (s ) C1 s C2 s

G (s ) =

V (s ) V (s ) 1 = E (s ) E (s ) R1 C1 R2 C 2 s 2 + (R1 C1 + R2 C 2 + R1 C 2 )s + 1 V (s ) 1 = E (s ) [R1 C1 s + 1][R2 C 2 s + 1] + R1 C 2 s

Sistemas Elctricos Redes Pasivas Ejemplo

Ejemplo: Circuito RC-Amplificador aislador-RC
R1
e(t) ()

R2 C1
v1(t)

E 2 (s ) =K V1 (s )
v(t)

i1( (t) )

Amplificador aislamiento

i2( (t) )
e2(t)

C2

e(t ) = R1 i1 (t ) + v1 (t ) =

1 i1 (t )dt C1

1 i1 (t )dt C1

1 E (s ) = R1 + I 1 (s ) C1 s V (s ) = 1 I (t ) 1 1 C1 s

1 V1 (s ) = E (s ) R1C1 s + 1

V (s ) 1 = E 2 (s ) R2 C 2 s + 1

V (s ) K = E (s ) (R1C1 s + 1)(R2 C 2 s + 1)

Sistemas Elctricos Mquinas Rotativas

Motor de CC controlado por Inducido
Ri Li

eb (t ) = K b
J
T(t) (t)

d (t ) dt

e(t)

ii(t)

eb(t)

B
(t)

T (t ) = K p ii (t )

if(t)

e(t ) = Ri ii (t ) + Li J

dii (t ) + eb (t ) dt

(s )

d 2 (t ) d (t ) +B = T (t ) = K p ii (t ) dt 2 dt

E (s )

s Li Js + (Li B + Ri J )s + Ri B + K b K p
2

Kp

Inductancia despreciable
Km: Ganancia del motor Tm: Cte de tiempo del motor

Km =

Kp Ri B + K b K p Ri J Tm = Ri B + K b K p

(s )

E (s )

Km s[Tm s + 1]

Ejercicios Problema propuesto 1

Ejercicio 1
Motor Engranaje Antena y(t) Va(t) 1(t) 2(t) Ecuaciones del modelo matemtico correspondientes al motor
Tm (t ) = K m ii (t ) eb (t ) = K b1 (t ) dii (t ) + eb (t ) dt

Va (t ) = Ri ii (t ) + Li J

d1 (t ) + B1 (t ) = Tm (t ) dt

Ejercicios Problema propuesto 2

Ejercicio 2
ur uT + Ri ui Li Motor de CC Pm controlado por inducido (Km) B1 J1 P1 1 1 r2 2 2 Reductor r1 J2 K Captador de velocidad

B2

T T

KT