Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

Sistemas de Control (67.22)

INTRODUCCIN AL MATLAB CLASE 2 CONVERSIN DE MODELOS Matlab permite que los distintos modelos puedan ser convertidos entre s, de modo que, por ejemplo, se pueda obtener la forma factorizada de la funcin de transferencia cero-polo-ganancia, partiendo de la forma de cociente de polinomios. A continuacin se analizarn las funciones de conversin que resultan comprendidas en los alcances de la presente clase. Funcin :

residue

La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica: b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn H ( s) = a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m en la funcin transferencia de fracciones parciales: H (s) = r r1 r2 + + ...... + n + k ( s ) s p1 s p 2 s pn

Instruccin: [r,p,k] = residue (B,A) Esta instruccin determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1, r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los trminos directos de la expansin de fracciones parciales. Las entradas son los coeficientes de los polinomios B (b0, b1,..., bn-1), numerador de la expresin polinmica y A (a0, a1,..., am-1), denominador de la expresin polinmica. Ejemplo 1: Calcular la funcin de transferencia de fracciones parciales de la siguiente funcin de transferencia polinmica: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1 1

Introduccin al Matlab Clase 2

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires MATLAB % Calcular expansin de fracciones parciales. B=[1,2,3]; A=[1,3,3,1]; [r,p,k]= residue (B,A); r r= 1.0000 -0.0000 2.0000 p p= -1.0000 -1.0000 -1.0000 Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 1 es: 2 1 + s +1 s +1

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H (s) =

Funcin :

tf2zp

La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica: H ( s) = b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

en la funcin transferencia cero-polo-ganancia: (s-z1)(s-z2)(s-zn) (s-p1)(s-p2)(s-pn) Instruccin: [z,p,k] = tf2zp (num,den) Esta instruccin determina los ceros (z1, z2, , zn), los polos (p1, p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo cero-pologanancia. 2 Introduccin al Matlab Clase 2

H(s)= k

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Las entradas son los coeficientes en orden descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a convertir. Ejemplo 2: Calcular la funcin de transferencia cero-polo-ganancia de la siguiente funcin de transferencia polinmica: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB % Ejemplo 2: Conversin de funcin de transferencia en cero-polo-ganancia num=[1,2,3] num = 1 2 3

den=[1,3,3,1] den = 1 3 3 1

[z,p,k]=tf2zp(num,den) z= -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142i p= -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i k= 1 Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 2 es: Introduccin al Matlab Clase 2 3

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H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i ) (s + 1)3

zp2tf

Funcin :

La funcin zp2tf convierte la funcin de transferencia cero-polo-ganancia: H(s)= k (s-z1)(s-z2)(s-zn) (s-p1)(s-p2)(s-pn) en la funcin transferencia polinmica: H ( s) = b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

Instruccin: [num,den] = zp2tf (z,p,k) Esta instruccin determina los vectores num y den de los coeficientes en orden descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a obtener. Las entradas son los vectores z, de los ceros (z1, z2, , zn), p, de los polos (p1, p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo cero-polo-ganancia. Ejemplo 3: Calcular la funcin de transferencia polinmica de la siguiente funcin de transferencia cero-polo-ganancia:

H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i ) (s + 1)3

MATLAB % Ejemplo 3: Conversin de funcin de transferencia en forma polinmica z=[-1.0000 + 1.4142i;-1.0000 - 1.4142i]; p=[-1;-1;-1]; k=1; [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 4 Introduccin al Matlab Clase 2

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires 0 den = 1 3 3 1 1.0000 2.0000 3.0000

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Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 3 es: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

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