Manual Del Operador Procedimientos Iniciales Irc5 y Robot Studio PDF

Manual del operador Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio
ID de documento: 3HAC027097-005 Revisin: E
Copyright 2007-2010 ABB. Reservados todos los derechos.
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Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Nota de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1 Procedimientos 9
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 Consideraciones generales 21
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.3 Qu es RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.4 Qu es RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.5 Acerca del grupo de medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.6 Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.7 Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 ndice 41
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Contenido
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema. Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de robot. Utilizacin Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del controlador de robot IRC5 tras completar la instalacin fsica. A quin va destinado este manual? Este manual est dirigido a: Requisitos previos El lector debe estar familiarizado con: Instalacin mecnica del hardware del robot. Contar con formacin especfica en el uso de robots. Personal de puesta en servicio
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador, controlador y otros elementos similares) estn instalados correctamente y conectados entre s. Organizacin de los captulos Este manual est organizado en los captulos siguientes: Captulo
1. Procedimientos
Contenido
Procedimientos para la instalacin y la puesta en marcha del sistema de robot IRC5. Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.
2. Generalidades
Referencias Referencia
Manual del producto - IRC5 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Manual de solucin de problemas Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de aplicaciones - MultiMove
Documentacin
3HAC021313-005 3HAC16590-5 3HAC032104-005 3HAC020738-005 3HAC17076-5 3HAC021272-005
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Descripcin general Continuacin Revisiones Revisin Descripcin

A B C D E Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001. Publicado con RobotWare 5.08. Aadida la traduccin al polaco. Integracin de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualizacin del ttulo. Informacin actualizada acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio. Actualizada la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 13con la informacin acerca de la instalacin de RobotStudio. Publicado con RobotWare 5.13. Actualizada la informacin de la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 13. Aadidos los pasos para la instalacin de RobotWare. Consulte Cmo instalar RobotStudio en un PC en la pgina 13. Informacin actualizada acerca de la caracterstica Premium. Consulte Instalacin de RobotStudio en la pgina 13. Actualizado el enlace de Web para la activacin manual. Consulte Activacin manual en la pgina 15. Aadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte Cmo crear un sistema con RobotStudio en la pgina 17.
Nota de seguridad
Nota de seguridad
Descripcin general Recuerde que este manual no contiene ninguna informacin sobre los aspectos de seguridad! Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye informacin sobre los aspectos siguientes: Manejo y uso seguros del equipo Informacin genrica de referencia Procedimientos detallados
Encontrar esta informacin con los Manuales de producto o los Manuales del operador suministrados con el sistema de robot.
Nota de seguridad
1 Procedimientos
1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos
1.1. Procedimiento para sistemas con un solo robot
Descripcin general Estas instrucciones son vlidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot. Un solo sistema de robot contiene bien un Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module integrados) o bien un Dual Controller (Control Module al que se conecta un Drive Module). Primeros pasos Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con un solo robot. Accin
1. Realice la instalacin mecnica del robot y el controlador y conecte los cables de alimentacin elctrica y seales entre ellos. Conecte tambin la fuente de alimentacin elctrica.
Informacin/figura
Estos procedimientos se detallan en los Manuales de producto del robot y del controlador, respectivamente.
2. Asegrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado das con la seguridad se realicen correctamente. de la estacin de trabajo. 3. Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller 4. Si el sistema de robot se entrega con el software de sistema totalmente funcional ya instalado, puede seguir los pasos detallados en la seccin Cmo encender la alimentacin en Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 13. Si no se ha instalado ningn software de sistema funcional, contine de la forma detallada en la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 13.
1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

Descripcin general Estas instrucciones son vlidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots, es decir, los sistemas que utilizan la opcin MultiMove.
xx0400001042
Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta cuatro robots con un solo sistema MultiMove. NOTA! Todos los sistemas con varios robots estn configurados como sistemas con un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos. La forma de hacerlo se detalla en el Manual del operador - RobotStudio. Primeros pasos Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema con varios robots. Accin Info
1. Realice la instalacin mecnica del robot y Estos procedimientos se detallan en los el controlador y conecte los cables de ali- Manuales de producto del robot y del conmentacin elctrica y seales entre ellos. trolador, respectivamente. Conecte tambin la fuente de alimentacin elctrica.

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1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove Continuacin Accin
2. Conecte los cables Ethernet de cada Drive Module a la tarjeta Ethernet del Control Module. Asegrese de que las distintas unidades de Drive Module estn conectadas en el orden correcto! El orden se corresponde con el orden en el que se introducen las cadenas de clave a la hora de crear el sistema.
Info
xx0400001141
Conexiones: A: Tarjeta de comunicacin con el robot B: Tarjeta Ethernet C: Conexin Ethernet al Drive Module 1 (conectada en el momento de la entrega) D: Conexin Ethernet a la unidad de Drive Module n 2 E: Conexin Ethernet a la unidad de Drive Module n 3 F: Conexin Ethernet a la unidad de Drive Module n 4

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1 Procedimientos
1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove Continuacin Accin
3. Antes de conectar los cables de seales de seguridad, retire los puentes de los conectores X7, X8, X14 y X17, en funcin del nmero de unidades de Drive Module a conectar. Conecte los cables de seales de seguridad de cada Drive Module a la tarjeta de panel del Control Module, como se muestra en la figura.
Info
xx0400001295
Conexiones: X7: Cable de seales de seguridad al Drive Module 1 (conectado en el momento de la entrega) X8: Cable de seales de seguridad al Drive Module 2 X14: Cable de seales de seguridad al Drive Module 3 X17: Cable de seales de seguridad al Drive Module 4 4. Asegrese de que todas las conexiones relacionadas con la seguridad se realicen correctamente. 5. Conecte el FlexPendant al controlador. Consulte el diagrama de cableado de la estacin de trabajo.
A
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller 6. Siga los pasos que se detallan en la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 13.
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1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

Descripcin general Estos procedimientos son comunes a la instalacin de todos los sistemas de robot. Instalacin de RobotStudio IMPORTANTE! Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio. RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes: Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones en lnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet. Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye las caractersticas del nivel Basic y requiere activacin.
Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y opciones para convertidores de CAD. Los PowerPacs ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas. Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin: Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y monitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet. Si se instala con esta opcin, slo est disponible la pestaa Online . Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium. Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.
Cmo instalar RobotStudio en un PC Accin

1. Inserte el DVD de software de robot en el PC. Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5. Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2. 2. En el men Inicio, haga clic en Ejecutar. 3. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: :\launch.exe Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe 4. Haga clic en Aceptar. 5. Seleccione un idioma en el men del DVD. 6. En el men del DVD, haga clic en Instalar.

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1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuacin Accin
7. En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software. 8. Seleccione las opciones Mnima, Completa, O bien Personalizada y siga las instrucciones del asistente de instalacin. 9. Ahora instale RobotWare. En el men de instalacin, haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de RobotWare. 10. ATENCIN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Contine con la instalacin del grupo de medios Track. En el men Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track y otras opciones disponibles. 11. Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuacin en el archivo setup.exe para iniciar el asistente de instalacin y continuar. 12. Tras la instalacin de RobotStudio, proceda a la activacin de RobotStudio. ATENCIN! RobotStudio funciona con la funcionalidad Premium sin activacin durante un periodo de evaluacin de 30 das. La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para la funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.
Activacin de RobotStudio Para continuar utilizando su producto con todas sus caractersticas, debe activarlo. La activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipiratera de Microsoft y se ha diseado para verificar que existe una licencia legtima para los productos de software. La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est utilizando en ms ordenadores personales de los permitidos por la licencia de software. Cmo puedo activar RobotStudio? Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le solicita que introduzca su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Periodo de evaluacin Antes de introducir una clave de activacin vlida, puede ejecutar el software en el modo de funcionalidad Premium con todas sus caractersticas activadas durante un periodo de evaluacin de hasta 30 das. IMPORTANTE! El periodo de evaluacin comienza inmediatamente tras la instalacin. Despus de introducir una clave de activacin vlida, slo ver las caractersticas que ha adquirido. IMPORTANTE! Si realiza la instalacin durante el periodo de evaluacin, perder el periodo de evaluacin. Modo de funcionalidad Basic Tras el periodo de evaluacin, el software vuelve al modo Basic a no ser que haya introducido una clave de activacin vlida. En el modo de funcionalidad bsica, RobotStudio slo permite el uso de las caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. El modo Basic no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya adquirido. Contina en la pgina siguiente
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1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuacin NOTA! La activacin no es obligatoria durante la instalacin Mnima para las caractersticas Online para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet. Activacin automtica por Internet o de forma manual El asistente de activacin le ofrece dos formas de realizar el proceso. Activacin automtica a travs de Internet (recomendada) Tras seleccionar la opcin Activar RobotStudio por Internet, el asistente de activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a travs de la conexin a Internet. Si est utilizando una clave de activacin vlida en la que no se haya sobrepasado el nmero permitido de instalaciones, su producto se activa inmediatamente. Al realizar la activacin a travs de Internet, su peticin de activacin es enviada a ABB. A continuacin, su licencia se instalar automticamente y su producto estar listo para su uso. Si decide realizar la activacin por Internet pero no tiene una conexin activa en ese momento, el asistente le avisa de que no hay conexin. Activacin manual Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe crear un archivo de licencia seleccionando la opcin Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador. Utilice un soporte extrable, como una memoria porttil USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin a Internet. Abra un navegador de Web, vaya a http://www101.abb.com/manualactivation/y siga las instrucciones. El resultado ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que contiene el producto. Ejecute de nuevo el asistente de activacin y seleccione la opcin Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y listo para su uso. Cmo puedo realizar la activacin ms adelante? Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalacin, puede hacerlo en otro momento. Los pasos enumerados a continuacin le permitirn iniciar el asistente de activacin. Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correo electrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/robotics. Accin
1. Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias. 2. Haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin. 3. Siga los pasos del asistente para completar la activacin. IMPORTANTE! Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.

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1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuacin Qu versin de RobotStudio est instalada? El nmero de versin de RobotStudio aparece en la pgina inicial que se muestra al iniciar RobotStudio. Cmo puedo saber si mi instalacin de RobotStudio est activada? Accin
1. Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias. 2. Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual. 3. Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
Cmo configurar y conectar un PC o una red al controlador La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores del controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
A B
Puerto de servicio Puerto de red local (se conecta a una red local de fbrica)
Accin
Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que est utilizando. El PC debe tener activada la opcin Obtener una direccin IP automticamente o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information en Boot Application. 2. Utilice el cable de arranque Ethernet cruzado de categora 5 con conectores RJ45. El cable se entrega como parte de la caja del producto RobotWare.

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1 Procedimientos
3. Conecte el cable de arranque al puerto de red de su PC.
Figura
xx0400000844
A: Puerto de red La situacin del puerto de red puede variar en funcin del modelo de PC. 4. Conecte un cable de arranque al puerto de servicio.
Cmo crear un sistema con RobotStudio Normalmente, no ser necesario crear ningn sistema en el caso de los sistemas con un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega. Sin embargo, si su sistema utiliza la opcin MultiMove, debe crear un nuevo sistema mediante la definicin de todos los robots del sistema. Si por algn motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un nuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuacin. Encontrar un procedimiento detallado en el Manual del operador - RobotStudio. En el caso de los sistemas MultiMove, tambin encontrar una descripcin ms detallada en el Manual de aplicaciones - MultiMove. Accin
Info
La clave de RobotWare es una clave de licencia que determina qu modelos de robot se usarn y qu opciones de RobotWare se ejecutarn en el controlador. Se suministra en el DVD de software (que se entrega junto con el robot).
1. Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder. 2. Antes de crear un nuevo sistema, asegrese de que se cumplan los criterios siguientes: El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC. Debe tener una clave de RobotWare para el sistema, si prev ejecutar el sistema en un controlador. 3. Haga clic en Crear nuevo. Se inicia un asistente para la creacin de nuevos sistemas. 4. Siga los pasos del asistente: Introducir el nombre y la ubicacin Introducir las claves de RobotWare Aadir opciones adicionales Modificar opciones Aadir archivos de configuracin Aadir archivos al directorio inicial Ver un resumen Finalizar Algunos de los pasos son opcionales y pueden omitirse.

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1 Procedimientos
5. En la ventana de dilogo System Builder seleccione el sistema en la lista y haga clic en Transferir a controlador para abrir una ventana de dilogo. 6. En la ventana de dilogo, conctese al controlador. 7. Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistema en el controlador. 8. Responda S a la pregunta Desea seguir transfiriendo el sistema?.
Info
Cmo encender la alimentacin Los interruptores de alimentacin principal estn situados en la parte frontal del controlador o de los mdulos. Consulte a continuacin la figura del interruptor.
en0400000793
Accin
Info
1. Encienda la alimentacin de los mdulos de accio- Si dispone de un sistema con un namiento. solo robot con Single Cabinet Controller, contine en el paso 2. 2. Encienda la alimentacin del mdulo de control. El sistema se pondr en marcha en este momento, lo cual tardar un par de minutos. Si el FlexPendant muestra la ventana de inicio, quiere decir que el sistema est preparado para funcionar. Si el sistema no se pone en marcha o si no aparece la ventana de inicio, siga los pasos que se detallan en el Manual de solucin de problemas.
3. Despus del encendido de la aplicacin, el paso siguiente es la carga de datos de calibracin.

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1 Procedimientos
1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas Continuacin Cmo cargar datos de calibracin Los datos de calibracin suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medicin absoluta (opcinAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos casos no se requiere ninguna accin por parte del operador. Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema de la forma detallada a continuacin. En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot. Accin
1. En el FlexPendant, toque el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador. 3. Si se muestra Vlido bajo los ttulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de medida serie, quiere decir que los datos de calibracin son correctos. Si no es as, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser reemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuacin: Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos de la tarjeta SMB al controlador. Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie, Actualizar y seleccione los datos que desee actualizar. 4. Despus de cargar los datos de calibracin, el paso siguiente es la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Cmo actualizar los cuentarrevoluciones En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot. Accin
1. Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick del FlexPendant, hasta una posicin cercana a la posicin de calibracin. 2. Despus de posicionar todos los ejes dentro de la escala indicada por las marcas de calibracin, guarde los valores de los cuentarrevoluciones. En el FlexPendant, toque el men ABB y a continuacin toque Calibracin. Seleccione la unidad mecnica que desee calibrar. Toque Actualizar cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que se muestran.
Info
La posicin de calibracin de cada eje se indica mediante las marcas de calibracin. Cuidado! Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin.
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1 Procedimientos
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2 Consideraciones generales
2.1. Qu necesita para poner el sistema en marcha
2.1. Qu necesita para poner el sistema en marcha
Figura La ilustracin siguiente representa de forma esquemtica los distintos componentes suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un flujo de trabajo bsico.
en0400000766
Repuestos Descripcin
A Manipulador (se muestra un modelo genrico)
Se describe en
Documentos especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38. Documentos especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38.
B1
Control Module de IRC5. Contiene los componentes electrnicos de control del sistema de robot.

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2.1. Qu necesita para poner el sistema en marcha Continuacin Descripcin
B2 Drive Module de IRC5. Contiene los componentes electrnicos de alimentacin del sistema de robot. En el Single Cabinet Controller, el Drive Module est incluido en el armario sencillo. En un sistema MultiMove, existe ms de un Drive Module. DVD de RobotWare, con todo el software de robot especificado en la seccin Qu es RobotWare? en la pgina 33 y el paquete de instalacin de RobotStudio. DVD de documentacin. Contiene los archivos de documentacin especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38.
Se describe en
Documentos especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38.
Software de sistema de robot ejecutado por el Documentos especificados controlador de robot. El sistema ha sido cargado en el en la seccin Documentacin controlador desde el servidor de la red local. del producto, M2004 en la pgina 38. RobotStudio Software para PC instalado en el PC x. RobotStudio se usa para cargar el software de RobotWare en el servidor, as como para configurar el sistema de robot y a continuacin cargar el sistema de robot completo en el controlador de robot. RobotStudio se utiliza para realizar las tareas definidas en la seccin Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la pgina 35. Disquete de datos de calibracin para sistemas que ejecutan slo la opcinAbsolute Accuracy. Los datos de calibracin de los sistemas que no tienen esta opcin se suelen entregar en la tarjeta de medida serie (SMB). El FlexPendant, que se conecta al controlador, se usar para realizar las tareas definidas en la seccin Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio en la pgina 35. Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede usarse para el almacenamiento manual de: RobotWare Sistemas de robot completos Archivos de documentacin En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC x e incluso puede ser la misma unidad. El servidor puede desconectarse mientras no se estn transfiriendo datos entre el servidor y el controlador! Documentos especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38. Documentos especificados en la seccin Documentacin del producto, M2004 en la pgina 38 y en la seccin Qu es RobotStudio? en la pgina 32.

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2.1. Qu necesita para poner el sistema en marcha Continuacin Descripcin
PC K Puede usar el servidor para lo siguiente: Es posible almacenar manualmente todo el software de RobotWare con el PC y RobotStudio. Es posible almacenar manualmente archivos de sistemas completos configurados, despus de crearlos con el PC porttil. Es posible almacenar manualmente todos los archivos de documentacin del robot, despus de instalarlos con el PC porttil y RobotStudio. En este contexto, el servidor puede ser considerado como una unidad de almacenamiento utilizada por el PC porttil. M Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave original est impresa en un documento papel (en el caso del Dual Controller existe una clave para el Control Module y una para el Drive Module, mientras que en un sistema MultiMove existe una clave para cada mdulo) incluido en el interior del Drive Module. Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare puede entregarse ya instalada, de forma que no se requiera ninguna accin adicional para empezar a usar el sistema. Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los datos de resolver y el almacenamiento de datos de calibracin. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opcinAbsolute Accuracy, los datos de calibracin estn almacenados en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega. PC (no incluido en la entrega). Puede incluso ser la misma unidad que el servidor J indicado anteriormente! El PC puede desconectarse mientras no se estn transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
Se describe en
PC x
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2.2. Qu es un FlexPendant?
2.2. Qu es un FlexPendant?
Introduccin al FlexPendant El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programacin) es una unidad de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del robot, etc. El FlexPendant ha sido diseado para un funcionamiento continuo en entornos industriales agresivos. Su pantalla tctil se limpia fcilmente y es resistente al agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales. Ordenador completo y parte integrante del IRC5 El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo por s solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opcin de pulsador de hot plug hace posible la desconexin del FlexPendant en el modo automtico y seguir trabajando sin l. Componentes principales Estos son los elementos principales del FlexPendant (variantes con o sin puerto USB). FlexPendant sin puerto USB
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A B C D E
Conector Pantalla tctil Botn de paro de emergencia Dispositivo de habilitacin Joystick

24 3HAC027097-005 Revisin: E
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin FlexPendant con puerto USB
xx0900000022
A B C D E F G H
Conector Pantalla tctil Botn de paro de emergencia Joystick Puerto USB Dispositivo de habilitacin Puntero Pulsador de restablecimiento
Joystick Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cmo el joystick mover el manipulador. Puerto USB Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria USB se muestra como la unidad /USB:Extrable en las ventanas de dilogo y en FlexPendant Explorer. Atencin! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use. Contina en la pgina siguiente
3HAC027097-005 Revisin: E 25
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Puntero El puntero incluido con el FlexPendant est situado en la parte posterior. Tire de la pequea asa para liberar el puntero. Utilice el puntero para tocar la pantalla tctil mientras utiliza el FlexPendant. No utilice ningn destornillador ni ningn otro objeto punzante o cortante. Pulsador de restablecimiento El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que funciona dentro del controlador. NOTA! El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarn. Botones de hardware El FlexPendant cuenta con botones fsicos dedicados. Puede asignar sus propias funciones a cuatro de los botones. FlexPendant sin puerto USB
en0300000587
A-D
Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la seccin Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Botn INICIO. Inicia la ejecucin del programa. Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta una instruccin hacia atrs al presionar el botn. Botn AVANZAR un paso. Ejecuta una instruccin hacia delante al presionar el botn. Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.
E F G H

26 3HAC027097-005 Revisin: E
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin FlexPendant con puerto USB
xx0900000023
A-D
Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la seccin Teclas programables del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Seleccionar una unidad mecnica. Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientacin o lineal. Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6. Activar/desactivar incrementos. Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta una instruccin hacia atrs al presionar el botn. Botn INICIO. Inicia la ejecucin del programa. Botn AVANZAR un paso. Ejecuta una instruccin hacia delante al presionar el botn. Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.
E F G H J K L M
NOTA!
Los botones de seleccin y activacin/desactivacin funcionan en sistemas que utilizan RobotWare 5.12 o posterior. En los sistemas anteriores, no funcionarn.

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2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Cmo sostener el FlexPendant El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las operaciones en la pantalla tctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fcilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Para obtener ms informacin para la adaptacin del FlexPendant a las personas zurdas, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
en0400000913

28 3HAC027097-005 Revisin: E
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Elementos de la pantalla tctil La figura muestra los elementos importantes de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588
A B C
Men ABB Ventana de operador Barra de estado Botn Cerrar Barra de tareas Men de configuracin rpida
D E F

3HAC027097-005 Revisin: E 29
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Men ABB El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes: HotEdit Entradas y salidas Movimiento Ventana de produccin Editor de programas Datos de programa Copia de seguridad y restauracin Calibracin Panel de control Registro de eventos FlexPendant Explorer Informacin del sistema Etc.
Se describe con ms detalle en la seccin Men ABB del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando el programa requiere algn tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe en la seccin Ventana de operador en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Barra de estado La barra de estado muestra informacin importante acerca del estado del sistema, como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se describe en la seccin Barra de estado del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Botn Cerrar Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente. Barra de tareas Puede abrir varias vistas desde el men ABB, pero slo trabajar con una cada vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas. Men de configuracin rpida El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida del Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

30 3HAC027097-005 Revisin: E
2.2. Qu es un FlexPendant? Continuacin Manejo y limpieza Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas. Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente. Use y guarde siempre el FlexPendant de forma que nadie pueda tropezar con el cable. No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB). Limpie regularmente la pantalla tctil. El polvo y las partculas pequeas pueden obturar la pantalla tctil y provocar problemas de funcionamiento. Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de fregar. Utilice un pao suave y un poco de agua o agente limpiador suave. Consulte el Manual del producto - IRC5, seccin Limpieza del FlexPendant. Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado ningn dispositivo USB. Si el puerto queda expuesto a suciedad o polvo, podra averiarse o funcionar incorrectamente.
CUIDADO! Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno conectado al controlador. Uso en quince idiomas Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseado teniendo en cuenta la flexibilidad y la adaptacin a las necesidades especficas de los usuarios finales. En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en caracteres asiticos, como el chino y el japons. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacin del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fcilmente. Para ms informacin acerca del cambio de idioma, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
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2.3. Qu es RobotStudio?
2.3. Qu es RobotStudio?
Descripcin general RobotStudio es una aplicacin de ordenador destinada a la creacin, programacin y simulacin fuera de lnea de clulas de robot. RobotStudio est disponible con los modos de instalacin completa, personalizada y mnima. La instalacin mnima se utiliza para trabajar en el modo en lnea en el controlador, como complemento del FlexPendant. La instalacin completa (al igual que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programacin y simulacin. Funcionalidad del modo en lnea de RobotStudio RobotStudio en el modo en lnea est optimizado para: 1. Creacin, instalacin y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder. Programacin y edicin basadas en textos, con el Editor de programas. 2. Administrador de archivos para el controlador. 3. Administracin del User Authorization System.
32
2.4. Qu es RobotWare?
2.4. Qu es RobotWare?
Concepto RobotWare un trmino genrico que engloba todo el software que debe instalarse en el sistema de robot para hacerlo funcionar. RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool) de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la seccin Acerca del grupo de medios en la pgina 34. RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos los modelos, opciones y dems elementos disponibles. Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control Module y una clave para cada Drive Module. Si necesita aadir ms funciones posteriormente, necesita una nueva clave de licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave de su representante local de ABB.
33
2.5. Acerca del grupo de medios
2.5. Acerca del grupo de medios

Descripcin general El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y las opciones a la hora de crear un sistema. Grupo de medios predeterminado Si se instala RobotWare en el PC con la configuracin predeterminada, el grupo de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool Grupos de medios personalizados Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas en las que copiar los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales. Slo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importacin de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opcin de importacin) de RobotStudio. A continuacin, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar para crear nuevos sistemas.
34
2.6. Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
2.6. Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Descripcin general Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el funcionamiento normal, mientras que RobotStudio est optimizado para la configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario. Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador Para... Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentacin del panel delantero del controdor. lador. Reiniciar el controlador. Apagar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimentacin del panel frontal del controlador. El interruptor de alimentacin de la parte frontal del controlador, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin Avanzada.
Ejecucin y control de programas de robot Para...

Mover el robot.
Utilice...
El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio de robot. Iniciar y detener tareas en segundo plano RobotStudio
Comunicacin con el controlador Para...

Confirmar eventos.
Utilice...
El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio o el FlexPendant. trolador. Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant. controlador y guardarlas en archivos en el PC o un servidor. Hacer una copia de seguridad del software del El FlexPendant. controlador en archivos almacenados en el controlador Transferir archivos entre el controlador y las unidades de red. RobotStudio o el FlexPendant.

3HAC027097-005 Revisin: E 35
2.6. Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio Continuacin Programacin de robots Para...
Crear o editar programas de robot de una forma flexible. Este mtodo resulta adecuado para programas complejos con muchos elementos lgicos, seales de E/S o instrucciones de accin.
Utilice...
RobotStudio para crear la estructura del programa y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el programa. Durante la programacin, RobotStudio proporciona las ventajas siguientes: Un editor de texto optimizado para el cdigo de RAPID, con creacin automtica de texto e informacin emergente sobre instrucciones y parmetros. Comprobacin de programas con identificacin de errores. Acceso directo a la edicin de la configuracin y las E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant. robot con informacin de Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las ayuda disponible. Este ventajas siguientes: mtodo resulta adecuado con Listas de seleccin de instrucciones los programas compuestos Comprobacin y depuracin de programas mientras principalmente de instrucse escribe ciones de movimiento. Posibilidad de crear posiciones de robot durante la programacin Aadir o editar posiciones de El FlexPendant. robot. Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuracin de parmetros de sistema del robot Para...

Editar los parmetros de sistema del sistema que se est ejecutando. Guardar los parmetros de sistema del robot en archivos de configuracin.
Utilice...
RobotStudio o el FlexPendant. RobotStudio o el FlexPendant.
Cargar parmetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant. de configuracin en el sistema en uso. Cargar datos de calibracin. RobotStudio o el FlexPendant.
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas Para...

Crear o modificar un sistema. Instalar un sistema en un controlador. Instalar un sistema en un controlador desde una memoria USB.
Utilice...
RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de RobotWare vlida. RobotStudio El FlexPendant.

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2.6. Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio Continuacin Calibracin Para...
Calibrar la base de coordenadas de la base, etc.
Utilice...
El FlexPendant
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant
Informacin relacionada En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas relacionadas con: Uso recomendado...
FlexPendant RobotStudio
Para obtener ms detalles, consulte el manual...

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio
Referencia del documento

3HAC16590-1 3HAC032104-001
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2.7. Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del manipulador La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estndar u opcionales. Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de productos Todo el hardware y todos los manipuladores y controladores se entregan con un Manual del producto que contiene: Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las conexiones elctricas) Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos) Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, incluidos los repuestos) Procedimientos adicionales, si los hay (calibracin, retirada del servicio) Informacin de referencia (referencias de la documentacin a la que se hace referencia en el manual del producto, procedimientos, listas de herramientas, estndares de seguridad) Lista de piezas. Lminas o vistas ampliadas Diagramas de circuitos.
Manuales de referencia tcnica Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en general y contienen la informacin de referencia pertinente. Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID. Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

38 3HAC027097-005 Revisin: E
2.7. Documentacin del producto, M2004 Continuacin Manuales de aplicaciones Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas. El grupo de manuales se compone de:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til) Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros del sistema, CD con software para PC) Forma de uso de la aplicacin. Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Informacin de seguridad para emergencias Informacin general de seguridad Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio IRC5 con FlexPendant RobotStudio Introduccin a RAPID Solucin de problemas para el controlador y el manipulador.
39
40
ndice
A
ABB, men 29 Activacin de RobotStudio 14 activar por Internet 15 Activar RobotStudio Activacin de producto 14 Activacin manual 15 modo de funcionalidad Basic 14 Periodo de evaluacin 14 asistente de activacin 15
J
joystick 24 usar 25
L
limpiar el FlexPendant 31
O
operador, ventana 29
P
pantalla tctil 24, 29 paso avanzar 26 retroceder 26 Programar un robot 36 puerto de red local 16 puerto USB FlexPendant 25 pulsador de restablecimiento ubicacin 25 usar 26 puntero ubicacin 25 usar 26
B
barra de estado 29 barra de tareas 29 botn Avanzar 26 botn Cerrar 29 botn de ejecucin 27 botn de ejecucin de programas 27 botn de paro de emergencia FlexPendant 25 botn Detener 26 botn hold-to-run 24 botn Inicio 26 botn Retroceso 26 botones de activacin/desactivacin 26 Botones de hardware 26
R
RobotStudio Basic 13 convertidores de CAD 13 descripcin general 32 Instalacin completa 13 instalacin Mnima 13 instalacin Personalizada 13 PowerPacs 13 Premium 13 RobotWare descripcin general 33 RobotWare, acerca del grupo de medios 34
C
calibracin 37 clave de licencia de controlador 33 conector 24 configuracin rpida, men 29
D
datos de calibracin 19 dispositivo de habilitacin 24, 25
E
Ethernet 16
F
FlexPendant botones fsicos 26 cmo sostenerlo 28 descripcin general 24 limpiar 31 pantalla 29 partes principales 24 zurdos 28 FlexPendant con puerto USB 25 FlexPendant sin puerto USB 24
S
sistema MultiMove 19 sistema, parmetros 36
U
unidad de programacin 24 unidad del operador 24
G
Grupo de medios, acerca de 34
H
herramientas de control, descripcin general 35 herramientas, descripcin general de herramientas de control 35
41
42
ndice

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Manual del operador Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

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Descripcin general Continuacin Revisiones Revisin Descripcin

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1.2. Procedimiento para sistemas MultiMove

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1.3. Procedimientos comunes para todos los sistemas

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Cmo instalar RobotStudio en un PC Accin

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3. Despus del encendido de la aplicacin, el paso siguiente es la carga de datos de calibracin.

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2.5. Acerca del grupo de medios

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2.6. Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Ejecucin y control de programas de robot Para...

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Comunicacin con el controlador Para...

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Configuracin de parmetros de sistema del robot Para...

Creacin, modificacin e instalacin de sistemas Para...

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Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant

Para obtener ms detalles, consulte el manual...

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