Universidade Federal do Esprito Santo - Centro Tecnolgico Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica Curso de Ps-graduao Latu-sensu Especializao em Instrumentao

e Controle de Processos industriais

Sistemas de Controle: Especificao e Implantao

A NORMA IEC 61131

Ansio Chagas Bernardino Alves Outubro/2008

Parceria

Apoio

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Norma IEC 61131

Conceitos
Um problema: Existem no mercado de automao nacional e mundial, dezenas de fabricantes de CLPs, cada um com sua arquitetura, rede de comunicao, linguagem e software de programao diferentes. exceo de alguns poucos fabricantes que, por fora do mercado, tiveram que desenvolver interfaces com outros Fornecedores, ainda a grande maioria permanece isolado, incomunicvel com outras marcas. Isto obriga as indstrias a conviver com verdadeiras ilhas tecnolgicas, em muitos casos possuindo CLPs de diferentes fabricantes ou, abrigando CLPs de mesmo fabricante mas com tecnologias diferentes por conta de diferentes verses instaladas.

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Norma IEC 61131

Conceitos
Fabricantes de CLPs fecham pacotes com Fornecedores de equipamentos maiores, onde a automao representa um custo minoritrio no investimento total. Equipamentos tais como Filtros eletrostticos, Prensas de Rolos, sistemas de lubrificao automticos, mquinas CNC, sistemas de robotizao, mquinas de ptio, etc. os exemplos so enormes e diversos. Ao Cliente final indstria s resta receber aquela soluo caixa-preta e conseguir deste Fornecedor o mximo de treinamentos e documentao possveis, para que consiga prosseguir com as manutenes necessrias aps a aceitao definitiva.

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Norma IEC 61131

Conceitos
Como tentativa de alterao deste cenrio, seja por presso de Clientes, seja de alguns pequenos Fornecedores que no conseguiam acesso aos grandes fornecimentos, surgiu a exigncia de padronizao de linguagens que cumprissem com a maioria das exigncias de software. Em 1992, somente aps mais de 20 anos de criao do primeiro CLP, o IEC International Electrotechnical Commission publicou a norma IEC 61131, a qual estabeleceu padres para Controladores Programveis. Portanto a norma IEC 611311 se aplica a Controladores Programveis e seus perifricos, tais como Ferramentas de Programao e Depurao, Equipamentos de Testes e Interfaces Homem-Mquina. Portanto a norma no se aplica a todos os componentes de um Sistema de Automao, atendo-se somente queles que compem os Controladores.

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Norma IEC 61131

Conceituao das partes
A norma 61131 dividida em 8 partes: 61131-1 - Informaes gerais (General Overview, Definitions) 61131-2 - Requisitos de hardware (Hardware) 61131-3 - Linguagens de programao (Programming Languages) 61131-4 - Guia de orientao ao usurio (User Guidelines) 61131-5 Comunicao (Message Service Specifications) 61131-6 Comunicao via Fieldbus (Fieldbus Communication) 61131-7 - Programao utilizando Lgica Fuzzy (Fuzzy Logic) 61131-8 - Guia para implementao das linguagens (Implementation Guidelines)

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Norma IEC 61131

Objetivos da Norma
Estabelecer critrios e caractersticas para seleo e aplicao de Controladores Programveis (CPs). Especificar os requisitos mnimos para funcionalidades, condies de trabalho, caractersticas construtivas, segurana geral e testes aplicveis para os Controladores Programveis e seus perifricos. Definir regras de semntica e sintaxe para as linguagens de programao mais comuns, para que os fabricantes possam expandir e adaptar estas regras para suas prprias implementaes de CPs. Definir a comunicao entre CPs e outros Sistemas usando o MMS Manufacturing Message Specification, conforme norma ISO/IEC 9508.

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Norma IEC 61131

Benefcios
Reduo de custos com implantao devido s diferentes tecnologias: treinamentos, debugging, manuteno de software, engenharia e consultoria. Foco na soluo do problema e no na construo do software. Reduo na dependncia de Fornecedores de Consultorias e hardwares. Reduo de Erros e Inconsistncias na construo de lgicas. Solues iguais para reas iguais em diferentes indstrias ou em mesmas indstrias porm em lugares diferentes. Mudam algumas parametrizaes, mas no o software. Usos de Bibliotecas padres construdas por diferentes programadores.

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Norma IEC 61131

IEC 61131 Parte 1 Informaes Gerais
A Parte 1 conceitua os CPs e as Linguagens de Programao, trazendo definies de termos como: - Sistemas de Automao; - Disponibilidade; - Desligamentos Falha-Segura (Fail-safe); - Entradas e Sadas conceituao e Tabelas-Imagens; - Linguagens Textuais x Grficas; - Estaes Remotas de E/S; - Reinicializaes (Cold, Hot, Warm); - Tempos (scan, atrasos, tempo de resposta total, etc);

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IEC 61131 Parte 1 Informaes Gerais
A parte 1 da norma define ainda as Caractersticas Funcionais de um CP, entre elas: - A Estrutura Funcional bsica do hardware; - O processamento dos sinais: armazenamento do aplicativo e dados, leitura das Entradas, a execuo da lgica de programao e as correspondentes respostas obtidas; - Comunicao entre CPs; - Interfaces Homem-mquina; - Programao, Depurao, Testes e Documentao; - Fontes de alimentao; - Confiabilidade e Disponibilidade; - Ergonomia. Nota: a especificao e formas de instalao encontrada na parte 4.

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Norma IEC 61131

IEC 61131 Parte 2 Requisitos de Equipamentos e Testes
A parte 2 da norma estabelece requisitos funcionais de Segurana de Manuseio, protees e recomendaes contra Interferncias eletromagnticas e requisitos construtivos eltricos, mecnicos e ambientais. Outro ponto definido por esta parte da norma refere-se a memrias de backup: tipos, especificao, capacidades. Por conseqncia das definies de hardware, a parte 2 define tambm todos os testes necessrios certificao de um determinado CP conforme definido por esta norma.

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Norma IEC 61131

IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Conceitos Bsicos A norma IEC em sua parte 3 tem por objetivo, entre outros: -Fornecer metodologias de construo de lgicas de programao de forma estruturada e modular, permitindo a quebra dos programas em partes gerenciveis; -Definir 5 linguagens de programao, cada uma com suas caractersticas, de forma a cobrir a maioria das necessidades de controle atuais; -Permite o uso de outras linguagens de programao, desde que obedecidas as mesmas formas de chamadas e trocas de dados (Visual Basic, Flow Chart, C++, etc); -Abordagem e estruturao top-down e botton-up, fundamentada em 3 princpios: -Modularizao; -Estruturao; -Reutilizao;

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IEC 61131-3 Linguagens de Programao - Modelo de Software

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Norma IEC 61131

IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Principais Conceitos: Configuraes (Configurations): corresponde ao software necessrio a um CP ou conjunto de CPs para que este(s) cumpra(m) suas funes de controle. A configurao define todos os elementos interagentes com suas configuraes individuais e uma configurao total dada pelo resultado das diversas configuraes. Recursos (Resources): qualquer elemento com capacidade de processamento dentro de uma configurao, capaz de executar programas. O recurso pode existir fisicamente (CPU do processador, interfaces de operao IHM, gateways de comunicao) ou virtualmente (uso ompartilhado de memrias de processamento por softwares distintos. Tarefas (tasks): controla a execuo de programas ou blocos funcionais de forma peridica ou por disparo por eventos (triggers)

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Norma IEC 61131

IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Unidade de Organizao de Programas (POU): a forma definida pela norma para se implementar o software do CP atravs da associao de variveis e instrues, utilizando as linguagens da norma ou linguagens adicionais. Portanto, o software aplicativo do CP consiste na criao e associao de POUs entre si. POUs podem ser formadas a partir de associao de outras POUs, de forma a estruturar a programao e reutilizar o cdigo. Estruturam-se em Programas, Blocos Funcionais e Funes, reutilizveis mediante rplicas. Podem ser de fornecimento do fabricante do CP ou desenvolvidas pelo usurio.

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Programas (programs): construdo a partir de Blocos Funcionais e Funes em qualquer das linguagens da norma. Pode acessar diretamente as Entradas e Sadas e comunicar com outros programas. Diferentes partes de um programa podem ser controladas por tarefas. Blocos Funcionais: Partes de programas hierarquizados e estruturados de forma a serem parametrizveis e reutilizveis. Os dados nos Blocos possuem persistncia, mantendo-se inalterados entre cada execuo do bloco. Exemplos de blocos funcionais so PID, temporizadores, contadores e blocos criados com funes especficas como controle de motores. Podem ser usados como partes integrantes de Blocos Funcionais mais complexos. Funes (Functions): funes ou procedimentos (procedures) so elementos de programao que, diferentemente de blocos funcionais, no possuem persistncia, gerando resultados a cada execuo. Exemplos de funes so blocos aritmticos, comparadores e lgicos.

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Variveis Globais e Locais: Variveis so declaradas de duas formas: localmente e globalmente. Uma varivel dita Global quando declarada na Configurao ou no Recurso, passando a ser aceita por todas as partes dentro do nvel declarado. Variveis globais podem ser aceitas tambm por outras Configuraes ou mesmo diferentes CPs, dede que devidamente declaradas em cada um deles.

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
Comportamentos na Partida e Parada segundo a norma: Partida: - Quando uma configurao parte, todas as variveis globais so inicializadas e todos os recursos so ativados; - Quando um recurso parte, todas as variveis dentro do recurso so inicializadas e todas as tarefas so habilitadas; - Uma vez habilitadas as tarefas, todos os programas e blocos funcionais associados a esta tarefa sero executados uma vez, quando a tarefa estiver ativa; Parada: Quando uma configurao para, todos os recursos param; Quando um recurso para, todas as tarefas so desabilitadas interrompendo a execuo de programas e blocos funcionais;

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: - Texto Estruturado (ST) - Lista de Instrues (IL) - Ladder Diagrams (LD) - Diagramas de Blocos Funcionais (FBD) - Funes Grficas de Seqenciamento (SFC) As duas primeiras linguagens acima so ditas TEXTUAIS por conterem instrues na forma de texto. As duas seguintes so ditas grficas por possurem representao na forma de smbolos. A linguagem SFC normalmente tida como linguagem grfica, porm tambm permite programaes textuais.

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3:

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As linguagens definidas pela norma IEC 61131-3:

Instruction List (IL)

LD A ANDN B ST C

Structured Text (ST)

C:= A AND NO TB

Function Block Diagram (FBD)

AND A B C

Ladder Diagram(LD)
A B C

-| |--|/|----------------( )

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Na figura anterior, as quatro linguagens descrevem a mesma lgica de programa. A escolha da linguagem de programao depende: - da formao do programador - do problema a resolver - do nvel da descrio do problema - da estrutura do sistema de controle - da interface com outras pessoas/departamentos

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Texto Estruturado (ST) -Linguagem de alto nvel; -Muito prxima de outras linguagens como C e Pascal, permitindo a programao de funes e blocos que ficariam de difcil soluo com outras linguagens; -Adequada para: - Tomada de decises; - Clculos; - Uso de Algoritmos (IF-THEM-ELSE, CASE, REPEAT, WHILE-DO); - Excelente para criao de Blocos Funcionais complexos; - Outras.

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Texto Estruturado (ST)

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Lista de Instrues (IL) -Linguagem de baixo nvel, semelhante ao Assembler; - Uso em pequenas aplicaes ou otimizaes de cdigos ao nvel de bits e variveis; -Bastante eficiente e rpida ao nvel de bits por se aproximar do cdigo da CPU; -Linguagem pouco estruturada e de difcil compreenso se usada em grande escala; -Muito usada por pequenos fabricantes de CPs devido simplicidade em pequenas aplicaes e sem necessidade de uso de compiladores como as demais;

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Lista de Instrues (IL)

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Ladder Diagram (LD) -A mais popular, de fcil entendimento e visualizao; -Baseada em Diagrama Eltrico de Contatos (diagrama trifilar) e graficamente prxima do entendimento do mantenedor; -Adequada para: -Controle/comando discreto de equipamentos e sinais; -Uso de lgicas sequenciais e combinacionais (Boole) And-Or-XOr com visualizaao na forma de contatos de rels: -| |- -|/|- -(G)-| -Permite o uso de funes especiais como blocos PID, controles regulatrios, contadores e temporizadores; -Destaca graficamente o fluxo de energia entre os elementos;

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Ladder Diagram (LD)

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Diagramas de Blocos Funcionais (FBD) -Baseada em Diagramas Lgicos de Circuitos; -De fcil entendimento, desde que o mantenedor esteja familiarizado com representaes grficas das lgicas de Boole; -Bastante prxima do Ladder exceo da representao grfica e algumas funcionalidades especficas de cada linguagem; -Adequada para: -Controle/comando discreto de equipamentos e sinais; -Uso de lgicas sequenciais e combinacionais (Boole) And-Or-XOr com representao na forma de blocos lgicos; -Permite o uso de funes especiais como blocos PID, controles regulatrios, contadores e temporizadores;

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Diagramas de Blocos Funcionais (FBD)

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Seqenciamento Grfico de Funes (SFC) -Usada para descrever o comportamento seqencial de lgicas; -Permite a programao em forma textual; -Estrutura as aes em partes a serem usadas de forma hierrquica e com abordagem top-down; -Promove ganhos de desempenho por s executar passos ativos na estrutura do programa; -Baseada no anterior padro europeu Grafset; -Foi adotada pela norma ISA SP 88 para descrio de processos em batelada; -Fluxo de Informaes normalmente de cima para baixo, podendo haver ramos que retornem a lgica para passos anteriores; -Fcil rastreabilidade de eventos;

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao
As cinco linguagens definidas pela norma IEC 61131-3: Seqenciamento Grfico de Funes (SFC)

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao Exemplo de tipos de linguagens

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IEC 61131 Parte 3 Linguagens de Programao Exemplo de tipos de linguagens

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IEC 61131 Parte 4 Orientaes para o usurio
Esta parte apresenta as orientaes necessrias para que os usurios (indstrias, empresas de engenharia, programadores e mantenedores, etc), possam adquirir e instalar os CPs e seus perifricos associados. Tratam-se portanto de diretrizes que permitem a esses usurios: - Especificar hardware e software necessrios ao projeto; - Instalar, comissionar e certificar o sistema de automao instalado. - Formalizar a comunicao entre Fornecedores e usurios finais; Esta parte trata ainda de: - Requisitos Gerais de Instalao; - Condies ambientais e principais recomendaes; - Uso de fiaes corretas e aterramento(s); - Supresses de rudos e transientes; - Interao com as normas IEC61508 e IEC 61511 que tratam de aplicao de CPs em sistemas de segurana.

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IEC 61131 Parte 5 Comunicaes
Esta parte define o modelo de comunicao, seus blocos funcionais e mecanismos para relacionamentos entre CPs e demais dispositivos de Sistemas de Automao. Atualmente com o avano do padro OPC, a comunicao entre CP e outros sistemas de nvel hierrquico superior (SCADA, PIMS, MS, ERP) tem sido delegadas a este padro OPC, ficando a parte 5 da norma para as orientaes para trocas de dados entre CPs. Esta parte define tecnicamente: - Os subsistemas de comunicao de um CP; - Blocos funcionais de comunicao; - Meios de comunicao entre diferentes tipos de redes de comunicao; - Comunicao da sade (Health) do CP e estados internos

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IEC 61131 Parte 7 Programao de controle FUZZY
Face ao surgimento e uso crescente das lgicas nebulosas ou difusas (fuzzy logics), foi incorporado recentemente norma a parte 7 que trata desse assunto. A norma define e estrutura o uso de linguagem utilizada em programao difusa Fuzzy Control Language (FCL). Composta de 6 tpicos, essa parte define: - O escopo e objetivo da programao Fuzzy; - Referncias normativas; - Termos tcnicos; - Integrao da lgica Fuzzy com os CPs; - Semnticas e sintaxes da FCL; - 5 anexos contendo definies, exemplos prticos, smbolos, abreviaes e sinnimos ;

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IEC 61131 Parte 8 Implementao das Linguagens
A parte 8 da norma trata de orientaes necessrias implementao de elementos comuns e linguagens de programao definidas na parte 3. Tem por objetivo: - Orientar usurios envolvidos com programao, configurao, instalao e manuteno de CPs; - Melhorar as prticas e a garantia de qualidade durante a construo dos softwares mediante sistematizao de ferramentas; - Orientar quanto ao uso de linguagens adicionais; - Orientao quanto ao uso de variveis globais e locais;

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IEC 61131 Parte 8 Implementao das Linguagens
A parte 8 da norma trata de orientaes necessrias implementao de elementos comuns e linguagens de programao definidas na parte 3. Tem por objetivo: - Orientar usurios envolvidos com programao, configurao, instalao e manuteno de CPs; - Melhorar as prticas e a garantia de qualidade durante a construo dos softwares mediante sistematizao de ferramentas; - Orientar quanto ao uso de linguagens adicionais; - Orientao quanto ao uso de variveis globais e locais;

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A organizao PLCOPEN
A PLCOPEN uma organizao mundial responsvel pela divulgao, intercmbio de solues e certificao de projetos que venham a utilizar a norma IEC 61131-3. A PLCOPEN possui internamente diversos grupos de trabalhos ou Comits Tcnicos (TC), cada um deles responsvel pela gesto de processos relacionados norma: TC1 Normas: trabalha na melhoria da IEC 61131, recebendo sugestes e modificaes de colaboradores interessados; TC2 Funes: padroniza o uso de funes e blocos j definidos e debugados por outros programadores e fornecedores de softwares;

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A organizao PLCOPEN
TC3 Certificao: licencia laboratrios ou certifica instalaes que implantem sistemas de automao projetados e instalados de acordo com a norma IEC 61131; TC4 Comunicaes: trabalha na relao entre a comunicao e as linguagens de programao, via IEC 61131-5 sobre a IEC 61131-3; TC5 Software Seguro: faz recomendaes quanto ao uso da norma IEC 61131 com relao a seu uso em sistemas de segurana, em especial a utilizao em conformidade com as norma de segurana IEC 61508 E 61511; TC6 XML: trabalha na especificao e divulgao da padronizao da norma IEC 61131 para uso com a linguagem XML (eXtensible Markup Language);

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Norma IEC 61131

A organizao PLCOPEN
Finalmente, a PLCOPEN possui Comits promocionais, responsveis pela divulgao, promoo, distribuio de materiais, newsletters, etc, alm de eventos e encontros da comunidade de programadores, fabricantes e usurios da norma a nvel mundial. Para consultas e participao dessa comunidade, consulte o site da organizao: http://www.plcopen.org

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OBRIGADO!

Ansio Chagas Bernardino Alves anisio.chagas@accenture.com anisioc@uol.com.br (27) 8836 6959 - (27) 2123 - 0644