P.

Martnez
2011/2012
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TEORA DE ESTRUCTURAS
Captulo 2
Sistemas de coordenadas.
Matrices de rigidez elementales
Departamento de Estructuras y Construccin
Universidad Politcnica de Cartagena
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2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice
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2.1 Introduccin
Este captulo se dedica a la obtencin de las matrices de rigidez de diferentes tipos de
elementos. Para ello se presentan los diferentes sistemas de coordenadas utilizados
para formular el problema, se calculan todas las rigideces elementales y se agrupan en
cuatro tipos de elementos:
elementos espaciales de nudos rgidos
elementos de nudos articulados
elementos planos de nudos rgidos
elementos de emparrillados.
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2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice
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2.2.1 Sistemas de referencia
Son aquellos sistemas que se utilizan para la definicin geomtrica de la estructura.
Estos sistemas de coordenadas pueden ser: cartesianos, polares, esfricos, cilndricos,
etc
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X
Y

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2.2.2 Sistema global
En el proceso de discretizacin la estructura est formada por un conjunto de nudos y
elementos, y tambin que los grados de libertad de la estructura estn asociados a los
nudos de la misma. Es preciso definir un sistema (en general paralelo al de referencia)
que permita definir, de forma nica para toda la estructura, los desplazamientos y
fuerzas en los nudos
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5 4
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X
Y

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2.2.3 Sistemas locales de los elementos
El comportamiento de la estructura se va a obtener a partir de las relaciones fuerza-
desplazamiento de todos los elementos. Por ello va a ser de gran utilidad disponer de
un sistema de coordenadas que permita definir estas relaciones de forma nica,
independientemente de la orientacin del elemento en la estructura
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2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice
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2.3 Rigideces elementales (1)
El elemento que se va a considerar es una pieza recta de seccin transversal
constante, capaz de resistir esfuerzos axiales, esfuerzos cortantes, momentos de
flexin alrededor de los dos ejes principales de inercia de la seccin transversal, y
momentos torsores alrededor de su eje centroidal
X
Y
x
i
, p
1
, d
1
y
i
, p
2
, d
2
p
6
, d
6
i
p
5
, d
5
p
4
, d
4
z
i
, p
3
, d
3
x
j
, p
7
, d
7
y
j
, p
8
, d
8
p
12
, d
12
j
p
11
, d
11
p
10
, d
10
z
j
, p
9
, d
9
Z
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2.3 Rigideces elementales (2)
(

(
(

=
(

ji
ij
i
jj ji
ij
j
ii
ji
ij
d
d
k k
k k
p
p
e
ij
e
ij
e
ij
d k p =
(
(
(
(
(
(
(
(

=
6
5
4
3
2
1
p
p
p
p
p
p
ij
p
es una submatriz cuyos trminos son las fuerzas que hay que aplicar en el extremo i
para producir desplazamientos unitarios en el extremo j del elemento.
ij
k
(
(
(
(
(
(
(
(

=
12
11
10
9
8
7
p
p
p
p
p
p
ji
p
(
(
(
(
(
(
(
(

=
6
5
4
3
2
1
d
d
d
d
d
d
ij
d
(
(
(
(
(
(
(
(

=
12
11
10
9
8
7
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d
d
d
d
d
ji
d
2


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2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
i

p
1

x

p
7

y

j

d
1
=1


j

p
1

p
7

x

y

i

d
7
=1


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k =
1 , 1
L
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k =
1 , 7
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|

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|
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7 , 1
L
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7 , 7
2


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2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
L
GJ
k =
4 , 4
L
GJ
k =
4 , 10
|
.
|

\
|
=
L
GJ
k
10 , 4
L
GJ
k =
10 , 10
x

p
10

p
4

y

i

j

d
4
=1


x

p
10

p
4

y

i

j

d
4
=1


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j

x

p
8

p
2

i

d
12
=1

y

p
6

p
12

2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
|
.
|

\
|
=
2
6 , 2
6
L
EI
k
z
L
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k
z
2
6 , 12
=
2
6 , 8
6
L
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k
z
=
L
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k
z
4
6 , 6
=
|
.
|

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|
=
2
12 , 2
6
L
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k
z
|
.
|

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|
=
L
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k
z
2
12 , 6
|
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|

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|
=
2
12 , 8
6
L
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k
z
L
EI
k
z
4
12 , 12
=
j

x

p
8

p
2

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6
=1

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p
6

p
12

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2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
|
|
.
|

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|
=
2
5 , 3
6
L
EI
k
y
L
EI
k
y
2
5 , 11
=
2
5 , 9
6
L
EI
k
y
=
L
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k
y
4
5 , 5
=
|
|
.
|

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|
=
2
11 , 3
6
L
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k
y
|
|
.
|

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|
=
L
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k
y
2
11 , 5
|
|
.
|

\
|
=
2
11 , 9
6
L
EI
k
y
L
EI
k
y
4
11 , 11
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z

p
9

p
3

i

j

x

d
5
=1

p
5

p
11

p
3

i

j

x

p
9

d
11
=1

z

p
5

p
11

2


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2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
3
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L
EI
k
z
=
2
2 , 12
6
L
EI
k
z
=
3
2 , 8
12
L
EI
k
z
=
2
2 , 6
6
L
EI
k
z
=
|
.
|

\
|
=
3
8 , 2
12
L
EI
k
z
|
.
|

\
|
=
2
8 , 6
6
L
EI
k
z
3
8 , 8
12
L
EI
k
z
=
2
8 , 12
6
L
EI
k
z
=
j

x

p
8

p
2

i

d
2
=1

y

p
12

p
6

j

x

p
8

p
2

i

d
8
=1

y

p
12

p
6

2


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2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
3
3 , 3
12
L
EI
k
y
=
2
3 , 11
6
L
EI
k
y
=
3
3 , 9
12
L
EI
k
y
=
2
3 , 5
6
L
EI
k
y
=
|
|
.
|

\
|
=
3
9 , 3
12
L
EI
k
y
|
|
.
|

\
|
=
2
9 , 5
6
L
EI
k
y
3
9 , 9
12
L
EI
k
y
=
2
9 , 11
6
L
EI
k
y
=
z

p
3

i

j

x

p
9

d
9
=1

p
11

p
5

p
3

i

z

j

x

p
9

d
2
=1

p
11

p
5

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2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice
2


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2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
(
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(
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L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
GJ
L
GJ
L
EI
L
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L
EI
L
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L
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L
EA
L
EI
L
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EI
L
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L
EI
L
EI
L
EA
z z z z
y y y y
y y y
z z z
z z
y y
y
z
e
ij
4
0 0 0
6
0
2
0 0 0
6
0
4
0
6
0 0 0
2
0
6
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
12
0 0 0
6
0
12
0 0
12
0
6
0 0 0
12
0
0 0 0 0 0
4
0 0 0
6
0
4
0
6
0 0
0 0 0
SIM.
12
0 0
12
0
2 2
2 2
3 2 3
3 2 3
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3
3
k
X
Y
x
i
, p
1
, d
1
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, p
2
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p
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5
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4
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4
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3
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3
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7
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P. Martnez
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2.4.2 Elementos de nudos articulados
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(
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L
EA
L
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L
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P. Martnez
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2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
(
(
(
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(
(
(
(
(
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(
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P. Martnez
2011/2012
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2.4.4 Elementos de emparrillados
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

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L
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L
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P. Martnez
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2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice
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P. Martnez
2011/2012
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2.5.1 Rotacin de vectores
Para facilitar los clculos, puede utilizarse un SCL diferente para cada elemento. Antes
de iniciar el ensamblaje de la estructura hay que transformar las componentes de las
fuerzas y de los desplazamientos al SCG. Las componentes de los desplazamientos,
para cada nudo, podrn transformarse mediante la matriz de transformacin, R, del
SCG al SCL
RD d =
d R D
1
= d R
T
=
RP p =
p R P
T
=
La matriz de transformacin depende del tipo de elemento
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos


RP
R | | sen cos =
AP
R
siendo el ngulo que forma el eje local x con el eje global X, medido en sentido
antihorario desde el eje global X.
2


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2.5.2 Rotacin de matrices
kd p =
kRD R P
T
=
kR R K
T
=
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n
t
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P. Martnez
2011/2012
25 de 25
2.1 Introduccin
2.2 Sistemas de coordenadas
2.2.1 Sistemas de referencia
2.2.2 Sistema global
2.2.3 Sistemas locales de los elementos
2.3 Rigideces elementales
2.3.1 Rigideces para desplazamientos segn el eje x
2.3.2 Rigideces para giros segn el eje x
2.3.3 Rigideces para giros segn el eje z
2.3.4 Rigideces para giros segn el eje y
2.3.5 Rigideces para desplazamientos segn el eje y
2.3.6 Rigideces para desplazamientos segn el eje z
2.4 Matrices de rigidez elementales
2.4.1 Elementos espaciales de nudos rgidos
2.4.2 Elementos de nudos articulados
2.4.3 Elementos planos de nudos rgidos
2.4.4 Elementos de emparrillados
2.5 Transformacin de coordenadas
2.5.1 Rotacin de vectores
2.5.2 Rotacin de matrices
ndice