Disp 62 143

Università degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale
Esercizio 16. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. non conservativo

Risolvere lesercizio precedente nellipotesi che oltre alle sollecitazioni elastiche e gravi-
tazionali sul sistema agisca anche una forza applicata in C e proporzionale alla velocit` a di
C relativa alla terna Oxyz co-rotante con la guida:

F
C
=

C > 0 costante.
Soluzione
Componente lagrangiana della sollecitazione
La componente Q
si calcola applicando la denizione

C O = (Rr) sin e
2
(Rr) cos e
3
C
= (R r)
_
cos e
2
+ sin e
3
C =
C

F
C
=
C
=

F
C

C
= (Rr)
2

.
Equazione del moto
Si ottiene inserendo la componente Q
a secondo membro nellequazione di Lagrange

3
2
m(Rr)
2
() = (R r)
2

. (16.1)
Congurazioni di equilibrio
Non cambiano rispetto al caso conservativo in quanto Q
= 0 per

= 0. Posto (t) =
0
,
costante t R, lequazione del moto (16.1) porge infatti
U
(
0
) = 0
cosicche
0
=
1
,
2
,
3
,
4
come nel precedente caso conservativo.
Stabilit` a
La sollecitazione Q
= (Rr)
2

è completamente dissipativa, in quanto:
non dipende esplicitamente dal tempo;
è a potenza non positiva: Q

= (Rr)
2

2
0;
lessere Q

= 0 implica

= 0.
Le congurazioni di equilibrio sono in numero nito, quindi necessariamente isolate. Per i
criteri di Barbasin-Krasovskii i punti di massimo relativo proprio di U divengono asintoti-
camente stabili; tutti gli altri punti, instabili nel caso conservativo, rimangono instabili in
quanto non sono massimi relativi propri del potenziale. In denitiva: le congurazioni di
equilibrio stabili nel caso conservativo diventano asintoticamente stabili, mentre tutte le
altre rimangono instabili.
Stefano Siboni 62
Esercizio 17. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. posizionale conservativo
Si risolva lesercizio precedente nellipotesi che le sollecitazioni dissipative non siano appli-
cate e che il disco possa strisciare lungo la guida circolare.
Soluzione
Se, in assenza di sollecitazioni dissipative, il disco rotola strisciando, i parametri e sono
indipendenti. La lagrangiana del sistema si scrive
L =
m
2
(Rr)
2

2
+
mr
2
4

2
+U()
con lo stesso U() calcolato in precedenza. Le congurazioni di equilibrio sono
(, ) = (
i
,
0
) i = 1, 2, 3, 4 (17.1)
con le
1
,
2
,
3
,
4
gi` a studiate e
0
R arbitrario. Il potenziale
U(, ) U()
non ha punti di estremo relativo proprio essendo constante in . La matrice hessiana
di

U(, ) è
H
U
=
_
U
() 0
0 0
_
per cui se U
(
i
) > 0 si ha instabilità, causa la presenza di un autovalore positivo nella
U(
i
,
0
). Dallesame dellhessiana nulla pu` o concludersi per U
(
i
) 0. Nondimeno,
linstabilit` a delle congurazioni di equilibrio (17.1) pu` o essere vericata direttamente. A
tal ne si scrivono le equazioni del moto
_
_
mr
2
2

= 0
m(R r)
2
() = 0 .
Ricercando soluzioni del tipo (, ) = (
0
,
0
(t)), con
0
costante, si ottiene
0
(t) = 0
U
(
0
) = 0
per cui
0
=
i
, i = 1, 2, 3, 4 e
0
(t) = +t, dove , R sono costanti arbitrarie. La
soluzione
_
(t), (t),

(t),

(t)
_
= (
i
, +t, 0, ) soddisfa allora la condizione iniziale
_
(0), (0),

(0),

(0)
_
= (
i
, , 0, )
che risulta prossima a piacere alla soluzione di equilibrio (
i
,
0
, 0, 0), essendo
(
i
, , 0, ) (
i
,
0
, 0, 0)
=
_
(
0
)
2
+
2
< ,
a patto di scegliere per esempio =
0
e || < ( = 0). Daltra parte vale
(
i
,
0
+t, 0, ) (
i
,
0
, 0, 0)
=
_
(t)
2
+
2
=
_
1 +t
2
||
che diviene grande a piacere al crescere di t, potendosi ssare = 0.
Stefano Siboni 63
Esercizio 18. Sistema scleronomo a 1 g.d.l. posizionale conservativo con una
innità numerabile di equilibri
Si consideri il sistema lagrangiano di lagrangiana
L =
m
2
x
2
+U(x) , x R,
con potenziale
U(x) =
_
x
2
2x
3
sin(1/x) se x R \ {0}
0 per x = 0
e soggetto alla sollecitazione non posizionale di componente Q
x
= (1 +x
2
) x, > 0.
Si richiede di:
(a) dimostrare che x = 0 ed x = x
n
= 1/2n, n Z \ {0} sono congurazioni di equili-
brio;
(b) discutere la stabilit` a della congurazione x = 0.
Soluzione
(a) Prova che 0 e gli x
n
sono congurazioni di equilibrio
La sollecitazione non posizionale è dissipativa
Q
x
x = (1 +x
2
) x
2
0 (x, x) R
2
e continua lineare in x. Le congurazioni di equilibrio sono perci` o punti critici del
potenziale (e viceversa). La derivata del potenziale si scrive
U
(x) =
_
2x
_
1 + cos(1/x) 3x sin(1/x)
se x R \ {0}
0 per x = 0
localmente lipschitziana in R si osservi anche che U è di classe C
1
in R. Si ha imme-
diatamente che U(0) = 0, per cui x = 0 è una congurazione di equilibrio. Vale inoltre,
essendo x
n
= 0 n Z \ {0}
U
(x
n
) = 2x
n
_
1+cos(1/x
n
)3x
n
sin(1/x
n
)
=
1
n
_
1+cos(2n)
3
2n
sin(2n)
_
= 0
e ciò prova che anche gli x
n
sono congurazioni di equilibrio del sistema.
(b) Stabilità di x = 0
Nonostante U
(0) non sia denita, x = 0 è un massimo relativo proprio del potenziale U.

Per ogni x reale e diverso da zero si ha infatti
U(x) = x
2
_
1 + 2x sin
_
1
x
__
e se si assume la condizione |x| < 1/2 vale 1 + 2x sin(1/x) > 0. Quindi U(x) 0
|x| < 1/2 e lequazione U(x) = 0 implica x = 0, il che prova lasserto. Poiche Q
x
è una
Stefano Siboni 64
sollecitazione a potenza non positiva, il teorema di Lagrange-Dirichlet assicura allora la
stabilit` a (uniforme) della congurazione x = 0.
Si osservi che Q
x
è in realt` a una sollecitazione completamente dissipativa, in quanto:
non dipende esplicitamente dal tempo;
è a potenza non positiva;
lessere Q
x
x = (1 +x
2
) x
2
= 0 comporta necessariamente x = 0.
Non è tuttavia possibile applicare il criterio di Barbasin-Krasovskii per dedurre la stabilit` a
asintotica della congurazione. Le congurazioni di equilibrio x
n
, n Z \ {0}, costitu-
iscono infatti un insieme numerabile con punto di accumulazione x = 0. In altri termini,
lequilibrio x = 0 non è isolato, come invece richiesto dai criteri di Barbasin-Krasovskii.
Nella fattispecie la stabilit` a asintotica non sussiste, in quanto lattrattivit` a di (x, x) =
(0, 0) pu` o essere esclusa. Basta osservare che comunque si ssi un intorno
R
2
di
(x, x) = (0, 0) esiste sempre un n N abbastanza grande tale che (x, x) = (x
n
, 0)
e
quindi
lim
t+
_
x
n
(t), 0
_
= (x
n
, 0) = (0, 0) ,
mentre la denizione di attrattivit` a dovrebbe implicare, per una conveniente scelta di
lim
t+
_
x
n
(t), 0
_
= (0, 0)
essendosi indicata con
_
x
n
(t), 0
_
la soluzione del problema di Cauchy di dato iniziale
(x, x) = (x
n
, 0).
Si è cos` dimostrato che una soluzione di equilibrio la cui orbita sia punto di accumulazione
di orbite di soluzioni di equilibrio non pu` o risultare attrattiva. In particolare, se stabile
non pu` o esserlo asintoticamente.
Stefano Siboni 65
Osservazione. Determinazione dellinsieme dei punti critici di U
Posto x = 0, si vuole risolvere lequazione U
(x) = 0 determinandone tutte le soluzioni.

Si ha 1 cos(1/x) + 3x sin(1/x) = 0, ovvero
2 sin
2
(1/2x) + 3x2 sin(1/2x) cos(1/2x) = 0
che equivale a sin(1/2x)
_
sin(1/2x) + 3x cos(1/2x)
= 0 ed è soddisfatta per
sin(1/2x) = 0 (18.1)
oppure per
sin(1/2x) + 3x cos(1/2x) = 0 . (18.2)
Lequazione (18.1) ammette le soluzioni
1
2x
= n x =
1
2n
x
n
n Z \ {0}
di cui era gi` a nota lesistenza. Nella (18.2) non pu` o aversi cos(1/2x) = 0 poiche ciò
implicherebbe altres` sin(1/2x) = 0, una contraddizione. La (18.2) è dunque equivalente
allequazione trascendente
tg
_
1
2x
_
= 3x, x = 0 .
Conviene allora porre z = 1/2x e scrivere
tg z =
3
2
1
z
, z = 0 (18.3)
che si risolve qualitativamente per via graca vedi gura.
Stefano Siboni 66
Dallesame del graco si conclude che le soluzioni della (18.3) sono tutti e soli i valori
z
n

__
n
1
2
_
, n
_
n Z
+
e z
n

_
n ,
_
n +
1
2
_
_
n Z
,
da cui si ottengono gli ulteriori punti critici x
n
1/2z
n
, n Z \ {0}, con punto di
accumulazione in x = 0. Linsieme di tutti i punti critici risulta perci` o
_
x
n
: n Z \ {0}
_

_
x
n
: n Z \ {0}
_
{0} . (18.4)
Osservazione. Natura dei punti critici
Per ogni x = 0 si ha
U
(x) = 2
_
1 cos(1/x) + 3x sin(1/x)
2x
_
sin(1/x)
1
x
2
+ 3 sin(1/x)
3
x
cos(1/x)
_
e se il punto è critico U
(x) = 2
_
sin(1/x)
1
x
+ 3x sin(1/x) 3 cos(1/x)
_
. Di qui si
deduce che U
(x
n
) = 6 > 0 n Z \ {0}, per cui x = x
n
è un minimo relativo proprio di
U. Analogamente, n Z \ {0},
U
( x
n
) = 2
_
sin(1/ x
n
)
1
x
n
+ 3 x
n
sin(1/ x
n
) 3 cos(1/ x
n
)
_
=
= 2
_
1
x
n
sin(1/ x
n
) 1 + cos(1/ x
n
) 3 cos(1/ x
n
)
_
=
= 2 + 4 cos(1/2 x
n
)
_
1
x
n
sin(1/2 x
n
) + 2 cos(1/2 x
n
)
_
=
= 2 + 4 cos(1/2 x
n
)
1
x
n
_
sin(1/2 x
n
) + 2 x
n
cos(1/2 x
n
)
=
= 2 + 4 cos(1/2 x
n
)
1
x
n
_
x
n
cos(1/2 x
n
)
= 2 4 cos
2
(1/2 x
n
) 2 < 0
e quindi x = x
n
è un massimo relativo proprio di U. Linsieme (18.4) dei punti di equilibrio
ha x = 0 come unico punto di accumulazione; tutti gli altri punti critici di U sono isolati.
Di conseguenza:
i massimi relativi propri x
n
di U, n Z \ {0}, sono asintoticamente stabili per
Barbasin-Krasovskii;
i minimi relativi propri x
n
di U, n Z \ {0}, sono instabili per il criterio di instabilit` a
di Barbasin-Krasovskii.
Stefano Siboni 67
Nel piano verticale Oyz è vincolato a muoversi un sistema costituito da due aste rigide
rettilinee omogenee, fra loro uguali, OA ed AB, di massa m e lunghezza . Lasta OA è
incernierata in O, mentre AB lo è in A. Le aste sono pesanti ed interagiscono per mezzo
delle seguenti sollecitazioni agenti sui punti medi M
1
ed M
2
delluna e dellaltra vedi
gura:
F
M
1
=
M
2
M
1
|M
2
M
1
|
k|M
2
M
1
|

F
M
2
=
F
M
1
,
essendo k una costante reale non necessariamente positiva: k R e pu` o anche risultare
nulla.
Facendo uso degli angoli
1
e
2
indicati in gura quali parametri lagrangiani, si vuole:
(a) determinare le congurazioni di equilibrio del sistema;
(b) discutere la stabilit` a dei predetti equilibri;
(c) scrivere lespressione dellenergia cinetica del sistema;
(d) calcolare le frequenze dei modi normali delle piccole oscillazioni nellintorno delle con-
gurazioni di equilibrio stabile.
Soluzione
(a) Equilibri
Il sistema è soggetto unicamente a sollecitazioni posizionali conservative, il peso e lintera-
zione fra i punti M
1
ed M
2
, che si descrivono mediante gli appropriati potenziali. La
somma di questi denisce il potenziale del sistema
Potenziale gravitazionale
Il potenziale associato alle forze peso è la somma dei potenziali gravitazionali delle due
aste omogenee, i cui centri di massa coincidono con i rispettivi punti medi
U
g
= mg
2
cos
1
+ mg
_
cos
1
+

2
cos
2
_
.
Stefano Siboni 68
Potenziale di interazione fra M
1
ed M
2
Linterazione fra i punti medi delle due aste è di tipo elastico e, sebbene la costante elastica
k possa assumere qualsiasi valore reale e non strettamente positivo, il potenziale si scrive
U
12
=
k
2
_
2
4
+

2
4

2
2
cos(
1
+
2
)
_
=
k
2
2
_
1
2
+
1
2
cos(
2
1
)
_
.
Potenziale totale
Basta sommare i potenziali parziali appena calcolati per ricavare il potenziale del sistema
U =
3
2
mg cos
1
+
1
2
mg cos
2
k
4
2
cos(
2
1
) =
=
1
2
mg
_
3 cos
1
+ cos
2
k
2mg
cos(
2
1
)
_
.
(19.1)
Indicato con il parametro adimensionale k/mg

k
mg
R
ed omesso il fattore costante mg/2, inessenziale ai ni della determinazione delle con-
gurazioni di equilibrio, il potenziale pu` o esprimersi nella forma pi` u compatta
U = 3 cos
1
+ cos
2

2
cos(
2
1
) .
Sono i punti critici del potenziale

U ovvero di U
_
1
= 3 sin
1

2
sin(
2
1
) = 0
2
= sin
2
+

2
sin(
2
1
) = 0
e quindi, sommando e sottraendo le due equazioni, le soluzioni del sistema
_
_
_
sin
2

2
sin(
2
1
) = 0
3 sin
1
+ sin
2
= 0 .
(19.2)
La prima equazione in (19.2) diviene sin
2

2
(sin
2
cos
1
sin
1
cos
2
) = 0, ossia
sin
2

2
_
sin
2
cos
1
+
1
3
sin
2
cos
2
_
= 0
Stefano Siboni 69
e quindi sin
2
_
1

2
_
cos
1
+
1
3
cos
2
__
= 0. Al sistema (19.2) si sostituisce quello equi-
valente
_
_
_
sin
2
_
1

2
_
cos
1
+
1
3
cos
2
__
= 0
3 sin
1
+ sin
2
= 0 .
(19.3)
Si distinguono perci` o due casi:
(i) Primo caso
Viene ottenuto uguagliando a zero il fattore sin
2
nella prima equazione e sostituendo la
condizione nella seconda
_
sin
2
= 0
sin
1
= 0 .
(19.4)
A meno di multipli interi di 2 inessenziali, il sistema (19.4) ammette le soluzioni ovvie:
(
1
,
2
) = (0, 0) , (0, ) , (, 0) , (, )
che sono congurazioni di equilibrio di immediata interpretazione, illustrate nella gura
seguente
(ii) Secondo caso
Ricorre soltanto se = 0 e corrisponde al sistema di equazioni trigonometriche
_
_
cos
1
+
1
3
cos
2
=
2
sin
1
+
1
3
sin
2
= 0 .
(19.5)
Per risolvere (19.5) si osservi che
1
3
cos
2
=
2
cos
1
1
3
sin
2
= sin
1
per cui, quadrando e sommando membro a membro
1
9
= 1 +
4
2

4
cos
1
cos
1
=
2
9
+
1
. (19.6)
Stefano Siboni 70
Si individuano ora i valori di per i quali la (19.6) ammette soluzione. A tale scopo si
considera la funzione
1
()
2
9
+
1
, R \ {0}
che ha i suoi soli punti critici in:
= +3/
2, minimo relativo proprio, con

1
_
3/
2
_
= 2
2/3;
= 3/
2, massimo relativo proprio, con

1
_
3/
2
_
= 2
2/3.
Lequazione
1
() = 1 ammette le due radici = +3/2 e = +3, mentre per
1
() = 1
si hanno le soluzioni = 3 e = 3/2. Il graco di
1
presenta dunque landamento
illustrato nella gura seguente
Lequazione (19.6) ammette soluzione se e soltanto se

_
3, 3/2

_
+3/2, +3
.
Daltra parte, la prima delle (19.5) implica
cos
2
= 3
_
cos
1
+
2
_
=
2
3
+
3
(19.7)
che ammette soluzione per [3, 3/2] [3/2, 3] come prima. La funzione
2
()
2
3
+
3
, R \ {0} ,
è infatti priva di punti critici, avendosi
2
() =
2
3

3
2
< 0 R \ {0} .
Stefano Siboni 71
Per lequazione
2
() = +1 si hanno le due radici = 3 e = +3/2 ed analogamente
2
() = 1 implica = 3/2 e = +3. Il graco di
2
ha landamento riportato di
seguito
che prova lasserto. In conclusione, lequazione (19.5) si riduce al sistema equivalente
_
_
cos
1
=
2
9
+
1
cos
2
=
2
3
+
3
sin
2
+ 3 sin
1
= 0
(19.8)
in cui le prime due equazioni ammettono soluzione se e solo se

_
3, 3/2

_
+3/2, +3
. (19.9)
Si osservi che
= 3 =
_
cos
1
= 1
cos
2
= +1
= (
1
,
2
) = (, 0) ;
=
3
2
=
_
cos
1
= 1
cos
2
= 1
= (
1
,
2
) = (, ) ;
= +
3
2
=
_
cos
1
= +1
cos
2
= +1
= (
1
,
2
) = (0, 0) ;
= +3 =
_
cos
1
= +1
cos
2
= 1
= (
1
,
2
) = (0, ) ,
Stefano Siboni 72
soluzioni già ottenute dal sistema (19.4). Ci si può pertanto limitare a considerare il sistema
(19.8) per
(3, 3/2) (+3/2, +3) (19.10)
escludendo gli estremi dei due intervalli. Si verica immediatamente che le espressioni di
cos
1
e cos
2
in (19.8) soddisfano | sin
2
| = 3| sin
1
|. Posto
1
= arccos
_
2
9
+
1
_
(0, )
2
= arccos
_
2
3
+
3
_
(0, ), (19.11)
le soluzioni possibili di (19.8) sono
(
1
,
2
) = (
1
,
2
) , (
1
,
2
) , (
1
,
2
) , (
1
,
2
)
ma dovr` a anche aversi
sin
2
+ 3 sin
1
= 0
sin
_
2
_
+ 3 sin
1
= 0 sin
2
3 sin
1
= 0
sin
2
+ 3 sin
_
1
_
= 0 sin
2
3 sin
1
= 0
sin
_
2
_
+ 3 sin
_
1
_
= 0 sin
2
+ 3 sin
1
= 0
ed essendo
2
(0, ), delle due equazioni
sin
2
+ 3 sin
1
= 0 sin
2
3 sin
1
= 0
una soltanto sarà soddisfatta in forza di | sin
2
| = 3| sin
1
|. Per ogni dato dalla (19.10)
il sistema (19.8) individuer` a due congurazioni di equilibrio:
(
1
,
2
) =
_
1
,
2
_
e
_
1
,
2
_
, qualora sin
2
+ 3 sin
1
= 0;
(
1
,
2
) =
_
1
,
2
_
e
_
1
,
2
_
, se viceversa sin
2
3 sin
1
= 0.
(b) Stabilità delle congurazioni di equilibrio
Si calcolano anzitutto le derivate seconde del potenziale
2

U
2
1
= 3 cos
1
+

2
cos(
2
1
)

2

U
2
2
= cos
2
+

2
cos(
2
1
)
2

U
2
=
2
cos(
2
1
)
per cui la matrice hessiana H
U
(
1
,
2
) di

U in (
1
,
2
) avr` a traccia
tr
_
H
U
(
1
,
2
)
= 3 cos
1
cos
2
+cos(
2

1
)
e determinante
det
_
H
U
(
1
,
2
)
= 3 cos
1
cos
2

2
_
3 cos
1
+ cos
2
_
cos(
2
1
) .
Stefano Siboni 73
Ci` o premesso, si discute la stabilit` a delle singole congurazioni di equilibrio.
Congurazione (
1
,
2
) = (0, 0)
Vale
tr
_
H
U
(0, 0)
= 4 + det
_
H
U
(0, 0)
= 3 2
e quindi
per > 3/2 risulta det
_
H
U
(0, 0)
< 0, per cui (0, 0) è instabile;

per < 3/2 è det
_
H
U
(0, 0)
> 0 e tr
_
H
U
(0, 0)
< 0. Gli autovalori di H
U
(0, 0) sono
entrambi negativi e quindi

U ha in (0, 0) un massimo relativo proprio, stabile per il
teorema di Lagrange-Dirichlet;
per = 3/2 vale det
_
H
U
(0, 0)
= 0, ma tr
_
H
U
(0, 0)
< 0. Dunque H
U
(0, 0) ha un
autovalore nullo ed uno negativo e non si pu` o concludere nulla: ne aermare che (0, 0)
sia un massimo relativo proprio del potenziale e quindi un punto di equilibrio stabile
per Lagrange-Dirichlet si renderebbe necessario un esame dei termini di ordine
superiore nello sviluppo di Taylor di

U in (0, 0) , ne concludere linstabilit` a della
congurazione lhessiana non presenta autovalori positivi. Ricorre pertanto un caso
critico.
Congurazione (
1
,
2
) = (0, )
Risulta in questo caso
tr
_
H
U
(0, )
= 2 det
_
H
U
(0, )
= 3 +
cosicche
per < 3 è det
_
H
U
(0, )
< 0 e quindi gli autovalori di H
U
(0, ) sono di segno
opposto. Dalla presenza di un autovalore positivo dellhessiana segue linstabilit` a
della congurazione;
Stefano Siboni 74
per > 3 vale det
_
H
U
(0, )
> 0 e tr
_
H
U
(0, )
< 0, (0, ) è massimo relativo proprio

del potenziale ed il teorema di Lagrange-Dirichlet ne assicura la stabilit` a;
per = 3 si ha un caso critico, essendo nullo il determinante della matrice hessiana e
negativa la sua traccia.
Congurazione (
1
,
2
) = (, 0)
Si ha
tr
_
H
U
(, 0)
= 2 det
_
H
U
(, 0)
= 3
e dunque
per > 3 è det
_
H
U
(, 0)
< 0 e la congurazione di equilibrio risulta instabile;

se < 3 si ha det
_
H
U
(, 0)
> 0 e tr
_
H
U
(, 0)
> 0. H
U
(, 0) presenta due
autovalori positivi, determinando lintabilit` a della congurazione;
se inne = 3 vale det
_
H
U
(, 0)
= 0, ma tr
_
H
U
(, 0)
> 0; quindi H
U
(, 0) ha
un autovalore nullo ed uno positivo. Questultimo implica linstabilit` a della congu-
razione.
In conclusione, (, 0) è instabile R.
Congurazione (
1
,
2
) = (, )
In questo caso si hanno le espressioni
tr
_
H
U
(, )
= 4 + det
_
H
U
(, )
= 3 + 2
e quindi
per < 3/2 si ha det
_
H
U
(, )
< 0 e quindi instabilit` a;

Stefano Siboni 75
per > 3/2 è det
_
H
U
(, )
> 0 e tr
_
H
U
(, )
> 0. Gli autovalori di H
U
(, )
sono entrambi positivi e la congurazione risulta instabile;
per = 3/2 vale det
_
H
U
(, )
= 0 con tr
_
H
U
(, )
> 0. Ne segue che H
U
(, )
presenta un autovalore positivo ed uno nullo. Di nuovo, la congurazione è instabile.
In denitiva, la congurazione (
1
,
2
) = (, ) è instabile R.
Congurazioni (
1
,
2
) = (
1
,
2
), (
1
,
2
), (
1
,
2
), (
1
,
2
)
Si ricorda che queste soluzioni sono denite se e solo se (3, 3/2) (+3/2, +3). Esse
sono sempre in numero di due la prima coppia o la seconda e risultano opposte.
Poiche il potenziale è pari
U(
1
,
2
) =

U(
1
,
2
) (
1
,
2
) R
2
si pu` o limitare lanalisi di stabilit` a ad una sola delle due congurazioni di equilibrio. In
eetti, si verica che traccia e determinante dellhessiana di

U sono le stesse per tutte le
congurazioni (
1
,
2
) = (
1
,
2
), (
1
,
2
), (
1
,
2
) e (
1
,
2
), per cui non è necessario
studiare separatamente i casi in cui sono denite le prime due e le ultime due rispettiva-
mente. Per queste congurazioni traccia e determinante dellhessiana dipendono infatti
solo da cos
1
e cos
2
. Si ha precisamente
tr
_
H
U
(
1
,
2
)
= 3 cos
1
cos
2
+
_
cos
1
cos
2
+ sin
1
sin
2
=
= 3 cos
1
cos
2
+
_
cos
1
cos
2
3 sin
2
=
= 3 cos
1
cos
2
+
_
cos
1
cos
2
3 + 3 cos
2
=
= +3 cos
1
cos
2
3
ed in modo analogo
det
_
H
U
(
1
,
2
)
= 3 cos
1
cos
2

2
(3 cos
1
+ cos
2
)
_
cos
2
cos
1
3 sin
2
=
= 3 cos
1
cos
2

2
6
_
cos
1
cos
2
3 + 3 cos
2
= 9
_
1 cos
2
1
_
,
dove si è fatto uso delle condizioni (19.5) 3 cos
1
+ cos
2
= 6/ e sin
2
= 3 sin
1
.
Indicata con (
1
,
2
) la congurazione di equilibrio denita generica si ha, usando
le (19.8)
tr
_
H
U
(
1
,
2
)
= 3
_
2
9
+
1
2
3
+
3
_
3 =
5
3
(19.12)
e
det
_
H
U
(
1
,
2
)
= 9
_
1 cos
2
1
_
> 0
per ogni (3, 3/2) (+3/2, +3), regione in cui
1
è denito. Daltra parte lesistenza
di
1
,
2
implica
tr
_
H
U
(
1
,
2
)
> 0 (3, 3/2)

Stefano Siboni 76
oltre a
tr
_
H
U
(
1
,
2
)
< 0 (3/2, 3) .
In conclusione, le due congurazioni di equilibrio sono:
instabili, se e soltanto se (3, 3/2);
stabili (per Lagrange-Dirichlet), qualora (3/2, 3).
Osservazione. Casi critici
Si discute, a titolo di esempio, la stabilit` a delle congurazioni di equilibrio critiche. Ci` o al
solo scopo di mostrare quanto lanalisi possa risultare estremamente laboriosa anche per
sistemi relativamente semplici a due soli gradi di libertà.
(i) Congurazione (
1
,
2
) = (0, 0) per = +3/2
Si riscrive il potenziale in una forma pi` u comoda
U(
1
,
2
) = 3 cos
1
+ cos
2
3
4
cos(
2

1
) =
= 3 6 sin
2
_
1
2
_
+ 1 2 sin
2
_
2
2
_
3
4
+
3
2
sin
2
_
1
2
_
=
=
13
4
6 sin
2
_
1
2
_
2 sin
2
_
2
2
_
+
3
2
sin
2
_
1
2
_
=
=

U(0, 0) + 2
_
3 sin
2
_
1
2
_
sin
2
_
2
2
_
+
3
4
sin
2
_
1
2
_
_
.
La sola speranza è quella di poter dimostrare che (
1
,
2
) = (0, 0) sia un massimo relativo
proprio di

U, dunque congurazione di equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet. In ogni
altro caso nulla si pu` o concludere in base ai teoremi generali. Posto /2 = x e
2
= y il
problema si riduce a provare che in un intorno di (x, y) = (0, 0) la funzione
A(x, y) = 3 sin
2
x sin
2
y +
3
4
sin
2
(x y)
assume valori non positivi, annullandosi soltanto nellorigine. Approssimando i seni con il
polinomio di Taylor al terzo ordine si ha
A = 3
_
x
2
x
4
3
+o(x
5
)
_
_
y
2
y
4
3
+o(y
5
)
_
+
3
4
_
(x y)
2
1
3
(x y)
4
+o
_
(x y)
5
_
_
=
1
4
(3x +y)
2
+x
4
+
y
4
3

1
4
(x y)
4
3o(x
5
) o(y
5
) +
3
4
o
_
(x y)
5
_
(19.13)
dove o(
5
) è la stessa espressione innitesima dellargomento 0. Si introduce il cam-
biamento di variabili
_
x = 3x +y
y = x y

_
x = (x +y)/4
y = (x 3y)/4
Stefano Siboni 77
per cui la (19.13) diventa
A(x, y) =
1
4
x
2
1
4
y
4
+
(x +y)
4
256
+
(x 3y)
4
768
3o
_
_
x +y
2
_
5
_
o
_
_
x 3y
4
_
5
_
+
3
4
o(y
5
) .
Fissata la circonferenza C
di centro (x, y) = (0, 0) e raggio > 0 piccolo (in particolare

< 1), si ha (x, y) C
A(x, y)
1
4
inf
(x,y)C
_
x
2
+y
4
+
1
256
sup
(x,y)C
_
x+y
4
+
1
768
sup
(x,y)C
_
x3y
4
+o(
5
) (19.14)
dove si è indicato con o(
5
) la somma delle funzioni o scritta in precedenza, e si è posto
A(x, y) A
_
x +y
4
,
x 3y
4
_
.
Si valutano ora i singoli termini nel secondo membro della (19.14).
Calcolo di inf
(x,y)C
_
x
2
+y
4
Con la sostituzione (x, y) = ( cos , sin ) si ottiene

inf
(x,y)C
_
x
2
+y
4
=
2
inf
[,]
_
2
cos
4
+ (1 2
2
) cos
2
+
2
.
Daltra parte la funzione ausiliaria
F()
2
cos
4
+ (1 2
2
) cos
2
+
2
, R
ha derivata F
() = 2 sin cos
_
1 2
2
sin
2
_
e se si assume < 1/
2 i suoi soli punti

critici sono, a meno di multipli interi di 2
= /2 , 0 , /2 , .
Risulta allora F(0) = F() = +1 e F(/2) =
2
< 1/2, per cui il minimo di F su R
ovvero su [, ] è
2
. In denitiva
inf
(x,y)C
_
x
2
+y
4
=
4
.
Calcolo di sup
(x,y)C
_
x +y
4
Passando a coordinate polari come nel caso precedente, si ha
sup
(x,y)C
_
x +y
4
=
4
sup
R
(cos + sin )
4
.
Stefano Siboni 78
La funzione ausiliaria G() (cos + sin )
4
, R, ammette derivata
G
() = 4(cos + sin )
3
(sin + cos )
e modulo 2 i suoi punti critici risultano
= 3/4 , /4 , /4 , 3/4 .
Poiche G(/4) = G(3/4) = 4 e G(/4) = G(3/4) = 0, si conclude che
sup
(x,y)C
_
x +y
4
= 4
4
.
Calcolo di sup
(x,y)C
_
x 3y
4
Si hanno immediatamente le identit` a
sup
(x,y)C
_
x 3y
4
= sup
(x,y)C
R
2
+
_
x + 3y
4
=
_
sup
(x,y)C
R
2
+
_
x + 3y
_
_
4
e si procede al calcolo dellestremo superiore residuo usando il metodo dei moltiplicatori
di Lagrange. La funzione obiettivo è O(x, y) = x + 3y
_
x
2
+y
2
_
, con moltiplicatore
. Dunque
_
_
O
x
= 1 2x = 0
O
y
= 3 2y = 0
=
_
_
x =
1
2
> 0
y =
3
2
> 0
per cui x
2
+y
2
=
5
2
1
2
=
2
ed inne x + 3y =
10
2
=
5
= 5
_
2
5
=
10. In conclusione
sup
(x,y)C
R
2
+
_
x + 3y
_
=

10 e sup
(x,y)C
_
x 3y
4
= 100
4
.
La (19.14) diventa ora, < 1/
2 e (x, y) C
A(x, y)
1
4
4
+
1
256
4
4
+
1
768
100
4
+o(
5
) =
5
48
4
+o(
5
) .
Daltra parte, se è sucientemente piccolo esiste una costante K > 0 indipendente da
tale che

o(
5
)
K
5
e quindi
A(x, y)
5
48
4
+
o(
5
)

5
48
4
+K
5
=
4
K
_
5
48
1
K

_
< 0
Stefano Siboni 79
per < 5/48K. Conclusione: esiste un intorno di (x, y) = (0, 0) dove A(x, y) 0 e
A(x, y) = 0 implica (x, y) = (0, 0), ovvero un intorno di (x, y) = (0, 0) dove A(x, y) 0
e A(x, y) = 0 se e soltanto se (x, y) = (0, 0). Dunque (
1
,
2
) = (0, 0) è congurazione di
equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet, quale massimo relativo proprio del potenziale.
(ii) Congurazione (
1
,
2
) = (0, ) per = +3
Si riscrive il potenziale in un intorno di (0, ) per mezzo della sostituzione (
1
,
2
) =
(, +). Perci` o:
U(, +) = 3 cos + cos( +)

3
2
cos( + ) = 3 cos cos +
3
2
cos( ) =
=
7
2
+ 2
_
3 sin
2
_
2
_
+ sin
2
_
2
_
3
2
sin
2
_

2
_
_
e con lulteriore cambiamento di variabili (x, y) = (/2, /2) si è ricondotti a studiare la
funzione
B(x, y) 3 sin
2
x + sin
2
y
3
2
sin
2
(y x)
per (x, y) (0, 0). Uno sviluppo di Taylor nellintorno di (0, 0) porge
B(x, y) =
1
2
(3x y)
2
y
4
3
+x
4
+
1
2
(y x)
4
3o(x
5
) +o(y
5
)
3
2
o
_
(y x)
5
_
che con la trasformazione lineare di coordinate (x, y) =
_
(x +y)/3, y
_
diventa
B(x, y) B
_
x +y
3
, y
_
=
1
2
x
2
y
4
3
+
(x +y)
4
81
+
1
162
(2y x)
4
3o
_
_
x +y
3
_
5
_
+o
_
y
5
_
3
2
o
_
_
2y x
3
_
5
_
.
Indicata con o(
5
) la somma degli o, si ha la maggiorazione
B(x, y)
1
2
x
2
1
3
y
4
+
1
81
_
|x| +|y|
_
4
+
1
162
_
2|y| +|x|
_
4
+o(
5
) .
Sulla circonferenza C
di centro (0, 0) e raggio > 0 si avr` a allora

B(x, y)
1
2
inf
(x,y)C
_
x
2
+
2
3
y
4
_
+ (19.15)
+
1
81
sup
(x,y)C
_
|x| +|y|
4
+
1
162
sup
(x,y)C
_
2|y| +|x|
4
+o(
5
).
Si provvede ora al calcolo dei singoli termini nel secondo membro della disequazione (19.15).
Stefano Siboni 80
Calcolo di inf
(x,y)C
_
x
2
+
2
3
y
4
_
Introducendo il sistema di coordinate polari (x, y) = ( cos , sin) e posto

F()
2
3
2
sin
4
sin
2
+ 1, R, si deduce
inf
(x,y)C
_
x
2
+
2
3
y
4
_
=
2
inf
R
F() .
La derivata della funzione

F risulta

F
() = 2 sin cos
_
4
3
2
sin
2
1
_
e per <
3/2
i soli punti critici della

F saranno, a meno di multipli interi di 2,
= 0 , , /2 , /2 .
Vale allora

F(0) =

F() = 1,

F(/2) = 2
2
/2 < 1 poiche <
3/2 e quindi
inf
R
F() =
2
3
2
. In conclusione è inf
(x,y)C
_
x
2
+
2
3
y
4
_
=
2
3
4
.
Calcolo di sup
(x,y)C
_
|x| +|y|
4
sup
(x,y)C
_
|x| +|y|
4
= sup
(x,y)C
_
x +y
4
= 4
4
come gi` a calcolato in precedenza.
Calcolo di sup
(x,y)C
_
2|y| +|x|
4
Vale lovvia identit` a
sup
(x,y)C
_
2|y| +|x|
4
=
_
sup
(x,y)C
[2|y| +|x|]
_
4
=
_
sup
(x,y)C
[2y +x]
_
4
.
Si determina lestremo superiore con il metodo dei moltiplicatori di Lagrange, sulla funzione
obiettivo

O(x, y) = 2y +x
_
x
2
+y
2
_
. Risulta allora
_

O
x
= 1 2x = 0

O
y
= 2 2y = 0
= (x, y) =
_
1
2
,
2
2
_
Stefano Siboni 81
avendosi x
2
+y
2
=
5
4
1
2
=
2
e dunque
1
2
=

5
. Le soluzioni sono:
(x, y) =
_
5
,
2
_
con 2y +x =
5;
(x, y) =
_
1
5
,
2
_
con 2y +x = +
5,
e pertanto sup
(x,y)C
[x +y] =

5, ovvero sup
(x,y)C
_
2|y| +|x|
4
= 25
4
.
La disequazione (19.15) diventa cos`
B(x, y)
1
2
2
3
4
+
1
81
4
4
+
1
162
25
4
+o(
5
) =
7
54
4
+o(
5
) .
Ma per > 0 abbastanza piccolo esiste H > 0, indipendente da , tale che |o(
5
)| H
5
e
quindi
B(x, y)
7
54
4
+
o(
5
)
H
4
_
7
54
1
H

_
< 0
purche 0 < < 7/54H. In conclusione, esiste un intorno di (x, y) = (0, 0) in cui B(x, y) 0
e lessere B(x, y) = 0 implica che (x, y) = (0, 0). Equivalentemente, esiste un intorno di
(x, y) = (0, 0) dove B(x, y) 0 e la condizione B(x, y) = 0 ricorre se e solo se (x, y) = (0, 0)
lapplicazione lineare invertibile (x, y) (x, y) è un omeomersmo banale, che applica
lorigine (x, y) = (0, 0) nellorigine (x, y) = (0, 0).
Il punto (
1
,
2
) = (0, ) è un massimo relativo proprio del potenziale, dunque congu-
razione di equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet.
Stefano Siboni 82
Osservazione. Interpretazione geometrica delle congurazioni di equilibrio
(
1
,
2
) e (
1
,
2
) e delle relative proprietà di stabilità
Poiche linterazione fra i punti M
1
ed M
2
è interna al sistema, lequazione cardinale del
momento angolare impone che allequilibrio sia nullo il momento calcolato rispetto al polo
O delle forze peso (uguali) applicate in M
1
ed M
2
. Ci` o implica che lasta AB debba
disporsi trasversalmente allasse verticale Oz in modo che i baricentri M
1
ed M
2
giacciano
alla stessa distanza da Oz, uno in ciascun semipiano individuato da Oz in Oyz.
Allorquando le due aste si dispongono nel semipiano z 0, linterazione fra i punti medi
deve essere necessariamente attrattiva (k > 0); appare del tutto ragionevole aspettarsi che
la congurazione di equilibrio sia stabile per valori della costante k non troppo grandi (onde
evitare che una piccola perturbazione dellequilibrio possa condurre le due aste ad inclinarsi
luna verso laltra), ne troppo piccoli (nel qual caso lazione fra le aste risulterebbe troppo
debole per contenere le variazioni dellangolo O

AB. La presenza delle forse gravitazionali
non ha alcun eetto destabilizzante, visto che il sistema si riduce di fatto ad una sorta di
pendolo deformabile: alle piccole variazioni dellangolo O

AB si accompagnerà in generale
un moto oscillatorio di piccola ampiezza attorno alla verticale condotta per O.
Se viceversa il sistema si colloca nel semipiano z 0, ricorre una condizione di instabilit` a
gravitazionale della congurazione di equilibrio, indipendente da k (il sistema si presenta
come un pendolo con il baricentro posto lungo la verticale condotta dal punto di sospen-
sione, ma al di sopra di questo).
In ambo i casi, i valori di k per i quali è assicurata lesistenza delle congurazioni di
equilibrio predette sono determinati imponendo le condizioni di equilibrio su ciascuna asta
e tenendo conto della reazione vincolare che OA e AB producono luna sullaltra in A.
Stefano Siboni 83
(c) Energia cinetica
Posto preliminarmente
I
O
=
_

0
2
m
d =
m
2
3
I
M
=
_
/2
/2
2
m
d =
m
2
12
,
lenergia cinetica del sistema viene determinata sommando i contributi delle due aste.
Energia cinetica T
OA
dellasta OA
Lasta presenta in O un punto sso e considerato che la sua velocit` a angolare ha lespressio-
ne
OA
=

1
e
1
si pu` o applicare il teorema per lenergia cinetica di un corpo rigido con un
punto sso
T
OA
=
1
2
I
O

2
1
=
m
2
6

2
1
.
Energia cinetica T
AB
dellasta AB
In questo caso non si hanno punti ssi, mentre la velocit` a angolare diviene
AB
=

2
e
1
.
Le coordinate (x, y, z) del baricentro M
2
di AB sono date da
M
2
O =
_
0, sin
1
+

2
sin
2
, cos
1

2
cos
2
_
mentre la corrispondente velocit` a risulta
M
2
=
_
0, cos
1

1
+

2
cos
2

2
, sin
1

1
+

2
sin
2

2
_
per cui
|

M
2
|
2
=
2
_
2
1
+
1
4

2
2
+ cos(
1
2
)

2
_
.
Stefano Siboni 84
Perci` o, applicando il teorema di Konig
T
AB
=
m
2
|

M
2
|
2
+
1
2
I
M

2
2
=
m
2
2
_
2
1
+
1
4

2
2
+ cos(
1
2
)

2
_
+
m
2
24

2
2
.
Energia cinetica totale
Lenergia cinetica totale sarà data ora dalla somma dei due contributi T
OA
e T
AB
T =
2
3
m
2

2
1
+
m
2
6
2
2
+
m
2
2
cos(
1
2
)

2
=
=m
2
(

2
)
_
_
2/3
1
4
cos(
1

2
)
1
4
cos(
1
2
) 1/6
_
_
_
_
2
_
_
.
Osservazione. Positività dellenergia cinetica
La matrice dellenergia cinetica è denita positiva. La sua traccia vale infatti
tr =
2
3
+
1
6
> 0
mentre il determinante risulta
det =
1
9

1
16
cos
2
(
1
2
)
1
9

1
16
> 0 .
(d) Piccole oscillazioni
Lhessiana del potenziale si scrive
H
U
(
1
,
2
) =
_
_
_
_
2
U
2
1
(
1
,
2
)

2
U
2
(
1
,
2
)
2
U
2
(
1
,
2
)

2
U
2
2
(
1
,
2
)
_
_
_
_
=
=
1
2
mg
_
_
_
3 cos
1
+

2
cos(
2
1
)
2
cos(
2

1
)
2
cos(
2

1
) cos
2
+

2
cos(
2
1
)
_
_
_
Si osservi che per completezza si torna a considerare il potenziale eettivo U, equazione
(19.1), in luogo di

U dove il fattore costante positivo mg/2 era stato omesso.
Si calcolano le frequenze dei modi normali delle piccole oscillazioni attorno alla congu-
razione di equilibrio (
1
,
2
) = (0, 0) per < 3/2, allorche:
(0, 0) è stabile;
H
U
(0, 0) è denita negativa.
Per = 3/2 la congurazione (0, 0) è comunque stabile, ma H
U
(0, 0) risulta semidenita
non denita negativa. Ci` o implica che una delle frequenze normali delle piccole oscillazioni
Stefano Siboni 85
sia nulla, cosa priva di signicato. La matrice dellenergia cinetica per le piccole oscillazioni
intorno a (0, 0) è
T 2m
2
_
2/3 1/4
1/4 1/6
_
.
Lhessiana del potenziale in (0, 0) vale invece
H
U
(0, 0) =
1
2
mg
_
_
_
3 +

2

2
1 +

2
_
_
_ V.
Si deducono immediatamente la lagrangiana delle piccole oscillazioni
L
PO
=
1
2
(

2
) T
_

2
_
+
1
2
(
1

2
) V
_
2
_
e le equazioni di Lagrange corrispondenti
T
_
2
_
V
_
2
_
= 0 . (19.16)
Un moto oscillatorio armonico di pulsazione si potr` a rappresentare in forma complessa
come
_
1
(t)
2
(t)
_
=
_
a
1
a
2
_
e
it
ae
it
con a
_
a
1
a
2
_
ed a
1
, a
2
C. Si cercano modi di oscillazione non banali (diversi dalla
soluzione di equilibrio (0, 0)), per cui a = 0. Sostituendo nelle equazioni del moto (19.16)
si ottiene
_
2
Ta V a
_
e
it
= 0 t R
ovvero
_
2
T +V
_
a = 0 con a = 0 .
La soluzione a = 0 esiste se e solo se la matrice
2
T + V è singolare. Si è cos` ricondotti
al problema agli autovalori
det
_
2
T +V
_
= 0
la cui soluzione determina le pulsazioni dei modi normali di oscillazione. Poiche detT = 0,
si pu` o considerare il problema equivalente
det
_
T
1
V +
2
I
_
= 0
per cui gli
2
sono gli autovalori cambiati di segno della matrice T
1
V . Nella fattispecie
T
1
V =
1
2m
2
_
2/3 1/4
1/4 1/6
_
1
1
2
mg
_
_
_
3 +

2

2
1 +

2
_
_
_ =
Stefano Siboni 86
=
1
4
g
144
7
_
1/6 1/4
1/4 2/3
_
_
_
_
3 +

2

2
1 +

2
_
_
_
=
3
14
g
_
12 + 5 6 5
18 11 16 + 11
_
.
Gli autovalori di
_
12 + 5 6 5
18 11 16 + 11
_
solo le soluzioni dellequazione caratteristica in
det
_
12 + 5 6 5
18 11 16 + 11
_
=
2
+(28 16) 56 + 84 = 0 ,
che implica
= 8 14 2
_
(4 7)
2
+ 14( 3/2)

= 8 14 2
_
16
2
42 + 28 .
Si verica immediatamente che 16
2
42 +28 > 0 R, per cui
R, e che inoltre
8 14 < 0 |8 14| > 2
_
(4 7)
2
+ 14( 3/2) < 3/2
in modo che
+
e
sono entrambi negativi. Pertanto
=
3
14
g
e :
=
_
3
14
_
_
g
> 0
denite < 3/2 ed entrambe dimensionalmente corrette.
Osservazione. Piccole oscillazioni nei casi critici
Per = 3/2 si ha che
+
= 0
= 4
per cui
+
= 0
=
_
6
7
_
g
.
La pulsazione
+
= 0 non corrisponde ad alcun moto oscillatorio. Si tratta in realt` a di
un moto uniforme (basta scrivere le equazioni normali per convincersene). Si ricordi che
la teoria delle piccole oscillazioni fornisce comunque soltanto delle soluzioni approssimate
per il problema del moto nellintorno di una congurazione di equilibrio stabile e per tempi
brevi in generale tanto pi` u brevi quanto pi` u grandi sono le ampiezze delle piccole
oscillazioni.
Stefano Siboni 87
Esercizio 20. Sistema scleronomo a 1 g.d.l. soggetto a forza elastica distribuita
Sia L una lamina rigida rettangolare di base a ed altezza b, libera di ruotare attorno al
suo lato verticale posto lungo lasse Oz di una terna di riferimento cartesiana ortogonale
Oxyz. Se P
è la proiezione ortogonale di un generico punto P L della lamina sul

piano coordinato Oxz, si ammette che L interagisca con Oxz mediante una sollecitazione
distribuita sullintera lamina, con una densit` a di sollecitazione per unit` a di area A del tipo
d
F
dA
= k(P P
) , k > 0.
Facendo uso dellangolo mostrato in gura come parametro lagrangiano, calcolare la
componente lagrangiana Q
della sollecitazione.
Soluzione
I punti della lamina L vengono contraddistinti mediate i parametri (, ) [0, a] [0, b]
vedi gura.
Le coordinate in Oxyz di un generico P L sono date da
P( cos , sin , ) , (, ) [0, a] [0, b]
Stefano Siboni 88
mentre quelle della corrispondente proiezione P
risultano P
( cos , 0, ). La componente
lagrangiana della sollecitazione si calcola allora come segue
Q
=
_
L
k(P P
)
P
dA =
_
a
0
d
_
b
0
d (k) (0, sin , 0) ( sin , cos , 0) =
= k
_
a
0
d
_
b
0
d
2
sin cos = k
a
3
b
3
sin cos
che è la componente cercata.
Osservazione. Additività del potenziale
Allo stesso risultato si perviene calcolando il potenziale elastico totale
U =
_
L
k
2
|P P
|
2
dA =
k
2
_
a
0
d
_
b
0
d
2
sin
2
= k
a
3
b
3
1
2
sin
2
.
Si ha infatti
U
= k
a
3
b
3
sin cos = Q
.
Esercizio 21. Sistema scleronomo a 1 g.d.l. soggetto a forza viscosa distribuita
In ogni punto P della lamina L di cui allesercizio precedente agisca una forza resistente
per unit` a di area
d
R
dA
=

P , > 0 .
Calcolare la componente lagrangiana della sollecitazione.
Soluzione
Le componenti cartesiane del vettore P O risultano P( cos , sin , ), con (, )
[0, a] [0, b]. Perci` o
P
= ( sin , cos , 0) e

P =
P
,
da cui si deduce
Q
=
_
L

P
P
dA =
_
L
P
dA =
=

_
L
2
dA =

_
a
0
d
_
b
0
d
2
=
a
3
b
3

che è la componente cercata. Si osservi che la sollecitazione Q
ha natura completamente
dissipativa.
Stefano Siboni 89
Esercizio 22. Sistema scleronomo a 1 g.d.l. soggetto alla sola forza peso
La lamina L di cui allesercizio precedente abbia massa m e densità superciale (, ),
con > 0 costante e : [0, a] [0, b] R
+
. In luogo delle forze elastiche e resistenti,
si consideri la lamina soggetta al campo gravitazionale uniforme g e
2
, g > 0.
Determinare la componente lagrangiana della sollecitazione, nonche il valore di .
Primo metodo usuale
Il sistema delle forze peso (parallele) è equivalente alla sola risultante applicata al baricentro
G comunque il corpo sia ruotato. La posizione (
G
,
G
) del baricentro sulla lamina si
determina facilmente
G
=
1
m
_
a
0
d
_
b
0
d (, )
G
=
1
m
_
a
0
d
_
b
0
d (, )
avendosi chiaramente, per denizione di densit` a
m =
_
a
0
d
_
b
0
d (, )
e quindi in particolare = m
_
_
a
0
d
_
b
0
d (, )
_
1
. Le coordinate di G rispetto alla
terna Oxyz si scrivono perci` o
G(
G
cos ,
G
sin,
G
) .
Si pu` o ora procedere al calcolo della componente lagrangiana della sollecitazione
Q
= mg e
2
= mg
G
cos
Stefano Siboni 90
ovvero
Q
=
U
g
, con U
g
= mg
G
sin
si rietta sul segno dellespressione: mg e
2
ed Oy sono concordi.
Secondo metodo
Ogni elemento di L è soggetto alla sollecitazione gravitazionale
d
F = e
2
g(, ) d d
applicata nel punto P( cos , sin, ). Si ha allora dalla denizione di componente la-
grangiana della sollecitazione
Q
=
_
a
0
d
_
b
0
d
P
e
2
g(, ) =
_
a
0
d
_
b
0
d cos g(, ) =
=mg cos
1
m
_
a
0
d
_
b
0
d (, ) = mg
G
cos
che coincide con lespressione gi` a ottenuta.
Esercizio 23. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. posizionale conservativo in 3D
Un corpo rigido è costituito da due lamine rigide L e D, la prima rettangolare e la seconda
circolare, entrambe omogenee. L è il rettangolo di vertici OABD, avente lati di lunghezza
|A O| = 2h e |A B| = 2r e massa m. D è invece un disco, di massa 2m e raggio
r, il cui centro C coincide con il punto di intersezione delle diagonali OB ed AD. Le
lamine L e D sono disposte secondo piani fra loro ortogonali, in modo che il segmento
congiungente i punti medi dei lati OA e BD sia anche un diametro di D. Il sistema,
pesante, è incernierato in O allorigine di una terna cartesiana ortogonale Oxyz ed è
vincolato in modo da mantenere L nel piano coordinato verticale Oyz.
Stefano Siboni 91
Facendo uso dellangolo mostrato in gura e ponendo al solito g = g e
3
, g > 0:
(a) scrivere lequazione del moto del sistema;
(b) supposta (t) nota, ricavare lespressione per la reazione vincolare

in O in termini
di (t) e

(t) ;
(c) individuare le congurazioni di equilibrio e studiarne la stabilit` a;
(d) determinare il periodo delle piccole oscillazioni nellintorno delle congurazioni di equi-
librio stabile.
Soluzione
(a) Equazioni del moto
Si indica con I il momento dinerzia del corpo rispetto allasse di rotazione Ox. Il moto è
evidentemente piano.
Primo metodo: equazioni di Lagrange
La lagrangiana del sistema si scrive
L =
I
2

2
+ 3mg|C O| cos . (23.1)
Infatti, per denizione di I, I

2
/2 è lespressione dellenergia cinetica. Quanto al poten-
ziale, si osservi anzitutto che il baricentro del corpo è semplicemente C, baricentro tanto
di L quanto di D
C O =
2m(C O) +m(C O)
2m+m
per cui U
g
= 3mg
_
|C O| cos
. Dalla (23.1) si deduce lequazione lagrangiana del

moto
I
+ 3mg|C O| sin = 0
che è ovviamente quella di un pendolo.
Stefano Siboni 92
Secondo metodo: equazione cardinale del momento
Il vettore velocit` a angolare del sistema è =

e
1
, per cui il momento angolare rispetto al
punto sso O vale
K
O
= I

e
1
.
Rispetto al polo sso O il momento delle forze esterne al sistema peso e reazione vincolare
in O si riduce a
M
O
=O + (C O) (3mg e
3
) =
=|C O|(sin e
2
cos e
3
) (3mg e
3
) = 3mg|C O| sin e
1
.
Lequazione del momento si scrive perci` o
d
K
O
dt
=

M
O
I
+ 3mg|C O| sin = 0 (23.2)

che è lequazione del moto gi` a ottenuta.
(b) Reazione vincolare
Per determinare la reazione vincolare

in O applichiamo lequazione cardinale della quan-
tit` a di moto
3m

C = 3mg e
3
+

cosicche

= 3m

C + 3mg e
3
. Poiche C O = |C O|(sin e
2
cos e
3
) si ha
C = |C O|(cos e
2
+ sin e
3
)
ed inne

C = |C O|(cos e
2
+ sin e
3
)

+|C O|(sin e
2
+ cos e
3
)

2
. Dunque
= 3m|C O|
_
_
cos

sin

2
_
e
2
+
_
sin

+ cos

2
_
e
3
_
+ 3mg e
3
e ricordando che per la (23.2) vale

=
3
I
mg|C O| sin , si conclude
= 3m|C O|
_
3
I
mg|C O| sin cos + sin

2
_
e
2
+
+ 3m|C O|
_
3
I
mg|C O| sin
2
+ cos

2
_
e
3
+ 3mg e
3
dove |C O| =

r
2
+h
2
. Si osservi che lespressione ottenuta consente in particolare
di determinare la reazione vincolare allistante iniziale t = t
0
, note che siano le condizioni
iniziali (t
0
) e

(t
0
): la conoscenza della soluzione non è necessaria.
Momento di inerzia
Si completa il risultato calcolando esplicitamente il momento di inerzia I. Conviene ese-
guire il calcolo per le lamine L e D separatamente, sommando poi i risultati.
Stefano Siboni 93
Momento della lamina L
Il momento dinerzia della lamina rispetto allasse parallelo ad Ox passante per C si calcola
facilmente
I
L
Cx
=
m
2h2r
_
h
h
dz
_
r
r
dy
_
y
2
+z
2
_
=
m
4hr
_
h
h
dz
_
2
3
r
3
+ 2rz
2
_
=
=
m
4hr
_
2
3
r
3
2h +
2
3
r2h
3
_
=
m
4hr
4
3
hr
_
r
2
+h
2
_
=
m
3
_
r
2
+h
2
_
e quindi per Huygens-Steiner
I
L
Ox
= m
_
r
2
+h
2
_
+
m
3
_
r
2
+h
2
_
=
4
3
m
_
r
2
+h
2
_
.
Momento del disco D
Il momento del disco vale
I
D
Cx
= 2m
r
2
4
=
mr
2
2
ed applicando nuovamente Huygens-Steiner
I
D
Ox
= 2m
_
r
2
+h
2
_
+
mr
2
2
.
In conclusione I = I
L
Ox
+I
D
Ox
= m
_
23
6
r
2
+
10
3
h
2
_
.
(c) Congurazioni di equilibrio e loro stabilità
Equilibri
Le congurazioni di equilibrio sono i punti critici del potenziale
U() = 3mg|C O| cos
ovvero le soluzioni dellequazione 3mg|C O| sin = 0. Le congurazioni di equilibrio
risultano pertanto, a meno di multipli interi di 2,
= 0 , .
Stabilit` a
Stabilit` a. Si ha preliminarmente
U
() = 3mg|C O| cos .
Per = 0 vale U
(0) = 3mg|C O| < 0, per cui = 0 è massimo relativo proprio del

potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet;
per = risulta invece U
() = 3mg|C O| > 0, sicche = è instabile.

Stefano Siboni 94
(d) Piccole oscillazioni
La sola congurazione di equilibrio stabile si ha per = 0, con hessiana del potenziale
U denita negativa. La lagrangiana delle piccole oscillazioni in = 0 si ricava allora
immediatamente dallespressione (23.1) di L
L
p.o.
=
I
2

3
2
mg|C O|
2
e lequazione delle piccole oscillazioni è
I
+ 3mg|C O| = 0
con pulsazione
=
_
3mg|C O|
I
= 3
2g
r
2
+h
2
23r
2
+ 20h
2
.
Esercizio 24. Equilibri e stabilità di un sistema scleronomo a 2 g.d.l. con
lagrangiana e sollecitazioni dissipative assegnate
Si consideri il sistema meccanico descritto dalla Lagrangiana
L =
m
2
_
x
2
+ y
2
_
+h
_
x
2
+y
2
_
+k
_
x
2
+y
2
_
2
,
con m, k > 0 e (x, y) R
2
, e soggetto ad una sollecitazione non posizionale di componenti
Q
x
= x Q
y
= y , > 0.
(a) Scrivere le equazioni del moto del sistema;
(b) determinare le congurazioni di equilibrio al variare di h R;
(c) studiare la stabilità delle congurazioni di equilibrio isolate al variare di h R.
Soluzione
(a) Equazioni del moto
Le equazioni del moto sono date da
d
dt
_
L
x
_

L
x
= Q
x
d
dt
_
L
y
_

L
y
= Q
y
per cui
_
m x 2hx 4kx(x
2
+y
2
) = x
m y 2hy 4ky(x
2
+y
2
) = y .
(b) Equilibri
La L pu` o interpretarsi come la Lagrangiana di un sistema olonomo a vincoli scleronomi,
soggetto a forze posizionali conservative di potenziale
U(x, y) = h(x
2
+y
2
) +k(x
2
+y
2
)
2
Stefano Siboni 95
oltre alla sollecitazione (Q
x
, Q
y
). La (Q
x
, Q
y
) si annulla per ( x, y) = (0, 0), dunque le
congurazioni di equilibrio sono i punti critici del potenziale U
_
_
U
x
= 2hx + 4kx(x
2
+y
2
) = 0
U
y
= 2hy + 4ky(x
2
+y
2
) = 0
e soddisfano il sistema di equazioni algebriche
_
_
x
_
h
2k
+x
2
+y
2
_
= 0
y
_
h
2k
+x
2
+y
2
_
= 0 .
Le congurazioni di equilibrio sono pertanto
(x, y) = (0, 0) h Re k > 0 ; (24.1)
(x, y) = (x
0
, y
0
) : x
2
0
+y
2
0
=
h
2k
h < 0 e k > 0. (24.2)
Si osservi che la congurazione (0, 0) è sempre denita ed isolata. Le congurazioni del
tipo (24.2) sono tutti i punti della circonferenza di centro (0, 0) e raggio
_
h/2k; tali
congurazioni di equilibrio sono pertanto non isolate i criteri di Barbasin-Krasovskii
non sono ad esse applicabili.
(c) Stabilità degli equilibri
Si studia la stabilit` a della sola congurazione di equilibrio isolata (0, 0). La sollecitazione
non posizionale (Q
x
, Q
y
) = ( x, y) è completamente dissipativa, in quanto:
è indipendente esplicitamente dal tempo;
è dissipativa: Q
x
x +Q
y
y = ( x
2
+ y
2
) 0;
lessere = 0 implica ( x
2
+ y
2
) = 0 e dunque ( x, y) = (0, 0).
Si possono quindi applicare i criteri di Barbasin-Krasovskii, distinguendo tre casi.
Primo caso: h < 0
Se h < 0 il punto (0, 0) è massimo relativo proprio del potenziale
U(x, y) = h(x
2
+y
2
) +k(x
2
+y
2
)
2
perci` o (0, 0) è congurazione di equilibrio asintoticamente stabile per B.K..
Stefano Siboni 96
Secondo caso: h = 0
Per h = 0 il potenziale si riduce a
U(x, y) = k
_
x
2
+y
2
_
2
con k > 0. Dunque (0, 0) è un minimo relativo e assoluto proprio di U. In particolare
non è un massimo relativo proprio, perci` o per B.K. si tratta di una congurazione instabile.
Terzo caso: h > 0
Se h > 0 il potenziale U ha un minimo relativo proprio in (0, 0), dunque la congurazione
è instabile come nel caso precedente.
Osservazione
Le congurazioni di equilibrio (x
0
, y
0
) tali che x
2
0
+y
2
0
= h/2k per h < 0 non sono
isolate ed i criteri di B.K. non sono applicabili. Tuttavia linstabilit` a di tali congurazioni
si pu` o vericare direttamente, considerando soluzioni del tipo
_
x(t), y(t)
_
= (t) (x
0
, y
0
)
con (t) funzione reale. Le equazioni del moto porgono
_
m
x
0
2x
0
_
h + 2k(x
2
0
+y
2
0
)
2
= x
0

y
0
2y
0
_
h + 2k(x
2
0
+y
2
0
)
2
= y
0

e sono soddisfatte, avendosi (x

0
, y
0
) = (0, 0), se e soltanto se
m
2
_
h + 2k(x
2
0
+y
2
0
)
2
ovvero, equivalentemente
m
2h(1
2
) +

= 0 . (24.3)
La (24.3) può porsi nella forma
m
= 2h(1
2
)

=

U
()

con il potenziale

U denito da
U() h
_

4
2
_
.
Si tratta di un sistema ad un grado di libert` a soggetto a sollecitazioni posizionali con-
servative descritte da

U, nonche alla sollecitazione completamente dissipativa

. Le
congurazioni di equilibrio punti critici di

U sono
= 0 , = 1 , = +1 ,
Stefano Siboni 97
corrispondenti a (x, y) = (0, 0), (x
0
, y
0
), (x
0
, y
0
) rispettivamente. Si ha
() = 2h(
3
)

U
() = 2h(1 3
2
)
e quindi
(1) = 4h > 0 .
= +1 e = 1 sono punti di minimo relativo proprio del potenziale

U e congurazioni
di equilibrio isolate. Ne segue che per Barbasin-Krasovskii = +1 è una congurazione
di equilibrio instabile al pari di = 1.
`
E immediato vericare che linstabilit` a della
congurazione di equilibrio = +1 per la (24.3) implica linstabilit` a di (x
0
, y
0
) per il
sistema iniziale, quale che sia (x
0
, y
0
), x
2
0
+y
2
0
= h/2k Per contro, la stabilit` a asintotica
di = 0, facilmente dimostrabile in modo analogo, non implica alcunche circa la stabilit` a
od instabilit` a di (0, 0)).
Si consideri il sistema meccanico descritto dalla Lagrangiana
L =
m
2
_
x
2
+ y
2
_
+h
_
x
2
+y
2
_
+k
_
x
2
+y
2
_
2
,
con m > 0, k < 0 e (x, y) R
2
, e soggetto ad una sollecitazione non posizionale di
componenti
Q
x
= x Q
y
= y , > 0.
(a) Scrivere le equazioni del moto del sistema;
(b) determinare le congurazioni di equilibrio al variare di h R;
(c) studiare la stabilità delle congurazioni di equilibrio isolate al variare di h R.
Soluzione
Lunica dierenza rispetto allesercizio precedente è data dal fatto che si sono assegnati
valori k < 0 anziche k > 0.
I risultati dellesercizio precedente vengono cos` modicati nel seguente modo:
le congurazioni di equilibrio (x, y) = (x
0
, y
0
) tali che x
2
0
+ y
2
0
= h/2k sono denite
per h > 0;
per h = 0 la congurazione (x, y) = (0, 0) è massimo relativo proprio del potenziale e
risulta quindi asintoticamente stabile in forza di B.K..
Osservazione
Linstabilit` a delle congurazioni di equilibrio (x
0
, y
0
) pu` o essere dimostrata mediante il
teorema di analisi lineare della stabilit` a. Gli autovalori del sistema linearizzato nellintorno
di (x, y, x, y) = (x
0
, y
0
, 0, 0) risultano infatti
1
= 0
2
=
m

3
=

2m

_
_

2m
_
2
+ 4
h
m
Stefano Siboni 98
4
=

2m
+
_
_

2m
_
2
+ 4
h
m
> 0
di cui il quarto è strettamente positivo si ricordi che h > 0.
Nel piano Oyz di una terna cartesiana ortogonale Oxyz avente lasse Oz verticale è data
una lamina rigida omogenea pesante L, costituita da un quadrato OABC di lato al cui
centro è stato praticato un foro circolare di raggio r < /2. La lamina ha massa m ed è
incernierata nel punto sso O, mentre il piano Oyz ruota attorno allasse verticale Oz con
velocità angolare costante rispetto ad una terna inerziale (non rappresentata in gura).
Assunti i vincoli ideali, indicata con g > 0 laccelerazione gravitazionale e scelto come
parametro lagrangiano langolo mostrato in gura:
(a) scrivere la Lagrangiana del sistema e le equazioni del moto;
(b) determinare le congurazioni di equilibrio (relative ad Oxyz) e discuterne la stabilit` a;
(c) individuare le congurazioni di equilibrio (relative ad Oxyz) e discuterne la stabilit` a
nellipotesi che in A sia applicata una forza di resistenza viscosa, proporzionale alla
velocità di A relativa ad Oxyz.
Soluzione
(a) Lagrangiana del sistema ed equazioni del moto
Conviene determinare la Lagrangiana del sistema rispetto alla terna non inerziale Oxyz,
tenendo conto delle sollecitazioni ttizie centrifuga e di Coriolis.
Baricentro della lamina L
Il baricentro G di L è il centro di simmetria di OABC. Infatti, indicato con S tale centro
Stefano Siboni 99
di simmetria, che costituisce anche il centro geometrico del foro circolare, si ha
m(G O) + r
2
(S O) =
2
(S O)
da cui si deduce
m(GO) = (
2
r
2
)(S O)
e quindi G = S, essendo =
m
2
r
2
la densità superciale della lamina.
Momenti dinerzia di L
Si indichino con I
Gx
ed I
Gz
i momenti dinerzia della lamina rispetto agli assi passanti per
il baricentro G e diretti secondo gli assi coordinati Ox ed Oz rispettivamente. Il momento
dinerzia I
Gx
è dato dalla dierenza fra i momenti dinerzia rispetto allo stesso asse di un
quadrato completo OABC e di un cerchio avente la stessa dimensione e collocazione del
foro circolare, entrambi i corpi intendendosi di densit` a superciale costante . Pertanto
I
Gx
=

6

2
r
4
=
m
2
r
2
_
4
6

2
r
4
_
.
Poiche i momenti dinerzia rispetto agli assi Gy e Gz devono essere uguali per simmetria
e la loro somma deve coincidere con I
Gx
, si ha per il momento dinerzia I
Gz
lespressione
I
Gz
=
1
2
I
Gx
indipendente dallangolo .
Energia cinetica
Lenergia cinetica di L si ottiene immediatamente applicando il teorema di Huygens-Steiner
T =
1
2
I
Ox

2
=
1
2
_
m
2
2
+ I
Gx
_
2
.
Il potenziale gravitazionale è dato da mgz
G
, per cui risulta U
g
= mg

2
cos .
Potenziale centrifugo
Il potenziale centrifugo del sistema si scrive U
cf
=

2
2
I
Oz
=

2
2
_
m
_

2
sin
_
2
+ I
Gz
_
.
Potenziale totale
Si ottiene sommando i potenziali gravitazionale e centrifugo, omettendo i termini costanti
U() = mg

2
cos +
m
4

2
2
sin
2
.
Stefano Siboni 100
Lagrangiana
`
E la somma dellenergia cinetica T e del potenziale totale U()
L =
1
2
_
m
2
2
+
m
2
r
2
_
4
6

2
r
4
__
2
+ mg

2
cos +
m
4

2
2
sin
2
.
Componente lagrangiana delle forze di Coriolis
Trattandosi di moto piano, nel sistema di riferimento Oxyz, un semplice calcolo mostra
che la componente lagrangiana delle forze di Coriolis normali al piano del moto è
uguale a zero.
Equazioni del moto
Si ridurranno alla sola equazione di Eulero-Lagrange
d
dt
_
L
_

L
= 0 .
(b) Congurazioni di equilibrio relativo e relative proprietà di stabilità
In forza della osservazione precedente circa lannullarsi della componente lagrangiana delle
sollecitazioni di Coriolis, le congurazioni di equilibrio relativo sono individuate dai punti
critici del potenziale totale U e si ottengono dunque risolvendo lequazione trigonometrica
U
() = mg sin
_
2
+

2
2g
cos
_
= 0 ,
dalla quale si deduce
sin = 0 (i)
cos =
1
2
2g
2
. (ii)
Lequazione (i) porge, modulo multipli interi di 2, le congurazioni di equilibrio
1
0 e
2

mentre la (ii) ammette le soluzioni, distinte dalle precedenti,
3
arccos
_
2g
2
_

4
arccos
_
2g
2
_
,
a condizione che
2g
2
< 1 numero puro sempre positivo per denizione.
Stefano Siboni 101
Stabilit` a delle congurazioni di equilibrio
Si ricava preliminarmente lespressione della derivata seconda del potenziale
U
() = mg

2
cos +
m
2

2
2
_
cos
2
sin
2
_
,
che va poi calcolata esplicitamente nelle singole congurazioni di equilibrio gi` a determinate.
Congurazione
1
Essendo
U
(
1
) = mg

2
+
m
2

2
2
=
m
2

2
2
_
1
2g
2
_
si possono distinguere i casi seguenti:
(a) per

2g/
2
> 1 risulta U
(
1
) < 0, per cui
1
è massimo relativo proprio di U e
dunque congurazione di equilibrio stabile in forza del teorema di Lagrange-Dirichlet;
(b) per

2g/
2
< 1 si ha viceversa U
(
1
) > 0, dal che discende linstabilit` a della
congurazione (teorema di stabilit` a per linerarizzazione);
(c) per
2g/
2
= 1 ricorre il caso critico U
(
1
) = 0, per il quale si richiede una ulteriore
analisi. Il potenziale totale assume in questo caso la forma
U() = mg
_
1
2
cos +

2
4g
sin
2
_
=
m
2
g
_
cos +
1
2
sin
2
_
e pu` o essere approssimato nellintorno di =
1
= 0 per mezzo di un polinomio di
Taylor al quarto ordine
cos +
1
2
sin
2
= 1

2
2
+

4
24
+O(
6
) +
1
2
_

3
6
+O(
5
)
_
2
= 1
1
8
4
+O(
6
) .
Si deduce immediatamente che
1
è massimo relativo proprio del potenziale e che cor-
risponde pertanto ad una congurazione di equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione
2
Vale in questo caso
U
(
2
) = mg

2
+
m
2

2
2
> 0
e quindi la congurazione di equilibrio
2
risulta instabile quale che sia il valore dei
parametri del sistema.
Congurazioni
3
e
4
Si osservi in primo luogo che il potenziale è una funzione pari in R
U() = U() R
Stefano Siboni 102
e poiche
4
=
3
le propriet` a di stabilit` a di
3
sono le stesse di
4
.
`
E quindi suciente
analizzare ad esempio la stabilità della congurazione
3
. Si ha
U
(
3
) = mg

2g
2
+
m
2

2
2
_
2
2g
2
4
1
_
=
m
2

2
2
_
_
2g
2
_
2
1
_
< 0
in forza della condizione di esistenza

2g/
2
< 1.
3
è massimo relativo proprio del
potenziale e corrisponde ad una congurazione di equilibrio stabile per Lagrange-Dirichlet.
Per quanto detto sopra, le stesse conclusioni possono trarsi a proposito di
4
.
(c) Sollecitazione non posizionale, eetto su equilibri e stabilità
In A agisce una forza del tipo

F
A
=

A, dove > 0 ed

A è la velocità di A relativa ad
Oxyz. Essendo AO = e
2
sin
_

4
_
e
3
cos
_

4
_
si ha
Q
=

A
A
2
=
2

.
Poiche Q
= 0 per

= 0 le congurazioni di equilibrio in presenza della sollecitazione non
posizionale rimangono le stesse già determinate nel caso puramente conservativo.
La sollecitazione non posizionale risulta completamente dissipativa, in quanto:
Q
non dipende da t in modo esplicito;

Q

=
2

2
0, per cui la sollecitazione è dissipativa;
lessere = 0 implica
2
2
= 0 e dunque

= 0.
Di conseguenza i punti di massimo relativo proprio del potenziale sono asintoticamente
stabili, mentre instabili risultano tutte le altre congurazioni per i criteri di Barbasin-
Krasovskii: le congurazioni di equilibrio sono in numero nito, quindi necessariamente
isolate.
Nel piano Oyz di una terna cartesiana ortogonale Oxyz avente lasse Oz verticale è data
una lamina rigida omogenea pesante L, costituita da un disco di raggio /
2 al cui centro
è stato praticato un foro quadrato ABCD di lato d < . La lamina ha massa m ed è
incernierata nel punto sso O, mentre il piano Oyz ruota attorno allasse verticale Oz con
velocità angolare costante rispetto ad una terna inerziale (non rappresentata in gura).
Assunti i vincoli ideali, indicata con g > 0 laccelerazione gravitazionale e scelto come
parametro lagrangiano langolo mostrato in gura:
Stefano Siboni 103
(a) scrivere la lagrangiana del sistema e le equazioni del moto;
(b) determinare le congurazioni di equilibrio relative ad Oxyz e discuterne la
stabilit` a;
(c) individuare le congurazioni di equilibrio (relative ad Oxyz) e discuterne la stabilit` a
nellipotesi che nel punto H, intersezione fra la circonferenza del disco e la semiretta
condotta da O passante per il centro S del disco, sia applicata una forza resistente
proporzionale alla velocit` a di H relativa ad Oxyz.
Soluzione
(a) Lagrangiana ed equazioni del moto
Anche in questo caso conviene determinare la Lagrangiana del sistema rispetto alla terna
non inerziale Oxyz, tenendo conto delle sollecitazioni ttizie centrifuga e di Coriolis.
Baricentro della lamina L
Il baricentro G di L coincide con il centro S del disco circolare, che per ipotesi costituisce
anche il centro di simmetria del foro quadrato ABCD. Si ha infatti, indicata con la
densità superciale
m
2
/2 d
2
della lamina, lespressione
m(G O) + d
2
(S O) =
2
(S O)
dalla quale si deduce:
m(GO) = (
2
/2 d
2
)(S O)
e quindi G = S.
Momenti dinerzia di L
Come nellesercizio 13 si indichino con I
Gx
ed I
Gz
i momenti dinerzia della lamina rispetto
agli assi passanti per il baricentro G e diretti secondo gli assi coordinati Ox ed Oz rispet-
tivamente.
Stefano Siboni 104
Il momento dinerzia I
Gx
è dato dalla dierenza fra i momenti dinerzia rispetto allo stesso
asse del disco completo di centro S e raggio /
2 e di una lamina quadrata posta in

ABCD, entrambi i corpi intendendosi di densit` a superciale costante . Di conseguenza:
I
Gx
=
1
2
2

2
2

_
d/2
d/2
dx
_
d/2
d/2
dy
_
x
2
+y
2
_
2
=

8

6
d
4
mentre per il momento dinerzia I
Gz
si ha invece la relazione indipendente dallangolo :
I
Gz
=
1
2
I
Gx
conseguenza del fatto che i momenti dinerzia rispetto agli assi Gy e Gz devono essere
identici per simmetria e che la loro somma deve coincidere con I
Gx
.
Energia cinetica
Lenergia cinetica di L si deduce osservando che il corpo ruota attorno allasse sso Ox
con velocità angolare

e
3
e facendo uso del teorema di Huygens-Steiner:
T =
1
2
I
Ox

2
=
1
2
_
m
2
2
+ I
Gx
_
2
.
`
E dato da mgz
G
, per cui
U
g
= mg

2
cos .
Potenziale centrifugo
Si scrive
U
cf
=

2
2
I
Oz
=

2
2
_
m
_

2
sin
_
2
+ I
Gz
_
.
Potenziale totale
Si ottiene sommando i potenziali gravitazionale e centrifugo, omettendo i termini costanti
U() = mg

2
cos +
m
4

2
2
sin
2
.
Si osservi che il potenziale totale al pari dei potenziali parziali, gravitazionale e cen-
trifugo coincide con quello del precedente esercizio 26.
Lagrangiana
`
E la somma dellenergia cinetica T e del potenziale totale U()
L =
1
2
_
m
2
2
+
m
2
/2 d
2
_
1
6
d
4
__
2
+ mg

2
cos +
m
4

2
2
sin
2
.
Stefano Siboni 105
Componente lagrangiana delle forze di Coriolis
Poiche nella terna di riferimento Oxyz il moto di L è piano, si verica immediatamente
che la componente lagrangiana delle forze di Coriolis normali al piano del moto si
annulla identicamente.
Equazioni del moto
Consistono nellunica equazione di Eulero-Lagrange
d
dt
_
L
_

L
= 0 .
(b) Congurazioni di equilibrio relativo e stabilità
Equilibri relativi
Siccome il potenziale totale U del sistema coincide con quello gi` a determinato nellesercizio
26, le congurazioni di equilibrio relativo risultano esattamente le stesse.
Stabilit` a delle congurazioni di equilibrio relativo
Stessa discussione già svolta per le congurazioni di equilibrio relativo dellesercizio 13.
(c) Equilibri e stabilità in presenza della sollecitazione non posizionale
In H agisce una forza del tipo

F
H
=

H, dove > 0 ed

H è la velocità di H relativa ad
Oxyz. Poiche H O = e
2
2 sin e
3
2 cos , si ha
Q
=

H
H
2
= 2
2

.
Laversi Q
= 0 per

= 0 implica che le congurazioni di equilibrio in presenza della
sollecitazione non posizionale rimangono le stesse gi` a individuate nal caso conservativo.
La sollecitazione non posizionale ha natura completamente dissipativa, visto che:
Q
non dipende da t in modo esplicito;

Q

= 2
2

2
0, per cui la sollecitazione è dissipativa;
lessere = 0 implica 2
2

2
= 0 e dunque

= 0.
Ne segue che i punti di massimo relativo proprio del potenziale sono asintoticamente sta-
bili, mentre tutte le altre congurazioni di equilibrio risultano instabili per i criteri
di Barbasin-Krasovskii: le congurazioni di equilibrio sono isolate in quanto in numero
nito.
Stefano Siboni 106
Un punto materiale di massa unitaria è vincolato a muoversi nel piano cartesiano Oxy e
soggetto ad una sollecitazione posizionale conservativa di potenziale
U(x, y) = x
3
+x
2
+ 2y
3
+y
2
.
(a) Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema e studiarne la stabilit` a.
Si supponga poi che oltre alla sollecitazione precedente il punto sia sottoposto allulteriore
forza di componenti cartesiane:
Q
x
= (1 +) x Q
y
= (1 +) y
essendo una costante reale qualsiasi. In tale ipotesi:
(b) determinare le congurazioni di equilibrio del sistema;
(c) individuare i valori di R per i quali la sollecitazione (Q
x
, Q
y
) risulta a potenza
non positiva e, per tali valori di , discutere la stabilit` a degli equilibri.
Soluzione
(a) Equilibri e stablità nel caso posizionale conservativo
In assenza della sollecitazione (Q
x
, Q
y
) il sistema risulta posizionale conservativo e le con-
gurazioni di equilibrio sono date dai punti critici del potenziale. Questo consiste in una
espressione polinomiale del tipo:
U(x, y) =
a
3
x
3
+
b
2
x
2
+
c
3
y
3
+
d
2
y
2
con a, b, c, d R \ {0}. Per il gradiente di U si ha immediatamente:
_
U
x
, U
y
_
(x, y)
_
U
x
,
U
y
_
(x, y) =
_
ax
2
+bx, cy
2
+dy
_
e le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni del sistema algebrico di quarto
grado:
_
ax
2
+bx = 0
cy
2
+dy = 0

_
(ax +b)x = 0
(cy +d)y = 0
ossia:
(x, y) = (0, 0) , (0, d/c) , (b/a, 0) , (b/a, d/c) .
Poiche le derivate seconde risultano U
xx
= 2ax + b, U
xy
= 0 e U
yy
= 2cy + d, lhessiana
del potenziale nei vari punti di equilibrio diviene:
H
U
(0, 0) =
_
b 0
0 d
_
H
U
(0, d/c) =
_
b 0
0 d
_
H
U
(b/a, 0) =
_
b 0
0 d
_
H
U
(b/a, d/c) =
_
b 0
0 d
_
.
Stefano Siboni 107
Tutte le matrici hessiane ottenute sono in forma diagonale ed in forza dellipotesi assunta
sui coecienti a, b, c, d nessuna di esse è singolare. La discussione di stabilita è dunque
ricondotta allo studio dei segni dei coecienti diagonali (autovalori). Nella fattispecie
(a, b, c, d) = (3, 2, 6, 2) e le congurazioni di equilibrio sono:
(x, y) = (0, 0), instabile in quanto gli autovalori della matrice hessiana risultano uguali
a 2 (la presenza di un autovalore positivo implica linstabilit` a della congurazione);
(x, y) = (0, 1/3), instabile causa la presenza di un autovalore positivo in H
U
(0, 1/3)
(gli autovalori sono 2 e 2);
(x, y) = (2/3, 0), instabile come nel caso precedente, gli autovalori dellhessiana
essendo ancora 2 e 2;
(x, y) = (2/3, 1/3), punto di massimo relativo proprio del potenziale e quindi
stabile per Lagrange-Dirichlet.
(b) Equilibri in presenza della sollecitazione addizionale
Introdotta ora la sollecitazione (Q
x
, Q
y
), è immediato vericare che le congurazioni di
equilibrio del sistema non si modicano rispetto al precedente conservativo, dal momento
che tanto Q
x
quanto Q
y
si annullano per (x, y) = costante, ovvero ( x, y) = (0, 0).
(c) Stabilità degli equilibri in presenza della sollecitazione addizionale
Per denizione la potenza della sollecitazione si scrive
= Q
x
x +Q
y
y = (1 +)
_
x
2
+ y
2
_
e risulta 0 per ogni scelta di (x, y, x, y) se e soltanto se 1 + 0, ovvero 1.
`
E ovvio che per = 1 la sollecitazione (Q
x
, Q
y
) viene meno, cosicche si ricade nel caso
conservativo già considerato. Viceversa, se < 1 la sollecitazione risulta completamente
dissipativa, essendo dissipativa, le componenti Q
x
e Q
y
non dipendendo esplicitamente dal
tempo e lequazione = 0 comportando ( x, y) = (0, 0).
Altrettanto evidente è il fatto che le congurazioni di equilibrio siano isolate, essendo in
numero nito quattro in tutto.
Sono dunque applicabili i criteri di stabilit` a/instabilit` a di Barbasin e Krasovskii: le con-
gurazioni di equilibrio risultate stabili nel caso puramente conservativo sono ora altres`
attrattive asintoticamente stabili. Per contro, le congurazioni di equilibrio instabili
nel caso conservativo rimangono instabili in presenza della dissipazione il ricorrere di
almeno un autovalore positivo nellhessiana del potenziale esclude che tali congurazioni
siano punti di massimo relativo proprio del potenziale.
Stefano Siboni 108
Esercizio 29. Sistema reonomo a 1 g.d.l. posizionale conservativo
Unasta rigida omogenea pesante, di massa M e lunghezza L ha lestremo A vincolato a
scorrere senza attrito lungo lasse orizzontale Ox e lestremo B vincolato a scorrere senza
attrito lungo lasse verticale Oz. A sua volta il piano Oxz ruota con velocit` a angolare
costante attorno allasse Oz. Lestremo A dellasta è collegato al punto O mediante una
molla di costante elastica k > 0.
Assunto come parametro lagrangiano langolo indicato in gura:
(a) si scriva la lagrangiana del sistema e lequazione del moto;
(b) si trovi un integrale primo e si giustichi la risposta;
(c) limitatamente al caso in cui
2
> 3k/M, si trovino le posizioni di equilibrio relativo,
cioè le posizioni di equilibrio rispetto al sistema ruotante Oxyz;
(d) si discuta la stabilit` a dei predetti equilibri al variare del parametro (sempre per
2
> 3k/M).
Soluzione
(a) Lagrangiana ed equazione del moto
Poiche lasta AB non ha punti ssi, si procede al calcolo dellenergia cinetica T nel sistema
di riferimento Oxyz mediante il teorema di K onig. A tale scopo si osserva preliminarmente
che le coordinate cartesiane del baricentro G assumono la forma
(x
G
, y
G
, z
G
) =
_
L
2
sin, 0,
L
2
cos
_
per cui

G =
L
2
_
cos , 0, sin
_

e
M
2
|

G|
2
=
M
2
L
2
4

2
=
ML
2
8

2
.
Stefano Siboni 109
Lenergia cinetica T
del moto intorno al baricentro si determina immediatamente notando

che la velocità angolare di AB è
e
2
, cosicche
T
=
1
2

2
L/2
_
L/2
2
M
L
d =
1
2

2
M
L
1
3
L
3
4
=
ML
2
24

2
ed il teorema di K onig porge
T =
M
2
|

G|
2
+T
=
ML
2
8

2
+
ML
2
24

2
=
ML
2
6

2
.
Il potenziale totale U è dato dalla somma del potenziale gravitazionale dellasta
U
g
= Mgz
G
= Mg
L
2
cos ,
di quello elastico della molla
U
el
=
k
2
|AO|
2
=
k
2
L
2
sin
2
e di quello centrifugo dellasta

U
cf
=

2
2
L
_
0
2
sin
2
M
L
d =
ML
2
2
6
sin
2
.
Vale perci` o
U() = Mg
L
2
cos +
_
ML
2
2
6

kL
2
2
_
sin
2
e la Lagrangiana del sistema si scrive

L =
ML
2
6
2
Mg
L
2
cos +
_
ML
2
2
6

kL
2
2
_
sin
2
.
Non essendo presenti altre sollecitazioni oltre a quelle posizionali conservative descritte dal
potenziale U, lequazione del moto del sistema assume la forma
d
dt
_
L
= 0
ovvero, esplicitamente,
ML
2
3
sin
_
Mg
L
2
+
_
ML
2
2
3
kL
2
_
cos
_
= 0 .
Si ricorda che nella terna di riferimento Oxyz sono presenti anche le forze di Coriolis, le
quali tuttavia, agendo in direzione normale al piano vincolare Oxz, hanno componente
lagrangiana uguale a zero.
Stefano Siboni 110
(b) Integrale primo
Poiche la Lagrangiana non reca alcuna dipendenza esplicita dal tempo, un integrale primo
del moto è quello di Jacobi
L = 2T (T +U) = T U =
ML
2
6

2
+Mg
L
2
cos +
_
kL
2
2

ML
2
2
6
_
sin
2
identicabile con lHamiltoniana H del sistema.

(c) Congurazioni di equilibrio relativo
Le congurazioni di equilibrio relativo sono date dai punti critici del potenziale totale U
delle forze (reali e centrifuga) agenti nella terna rotante Oxyz. Essendo
U
() = sin
_
Mg
L
2
+
_
ML
2
2
3
kL
2
_
cos
_
lequazione U
() = 0 implica
sin = 0 oppure : Mg
L
2
+
_
M
2
3
k
_
L
2
cos = 0 .
Dalla prima equazione si deducono le congurazioni di equilibrio = 0 e = , sempre
denite; la seconda porge invece le soluzioni
= arc cos
_
Mg/2kL
1 (M
2
/3k)
_

a condizione che si abbia 1 (M

2
/3k) = 0 e
Mg/2kL
1 (M
2
/3k)
< 1
qualora largomento dellarco coseno sia +1 o 1 si ricade nei casi già considerati di
= 0 e = .
(d) Stabilità delle congurazioni di equilibrio relativo
Lespressione per la derivata seconda del potenziale si calcola prontamente ed è la seguente
U
() = kL
2
_
Mg
2kL
cos +
_
M
2
3k
1
_
_
2 cos
2
1
_
_
.
Si esamina ora la stabilit` a delle singole congurazioni di equilibrio.
Stefano Siboni 111
Congurazione = 0
Si ha U
(0) = kL
2
_
Mg
2kL
+
M
2
3k
1
_
e quindi la congurazione risulta stabile per Lagran-
ge-Dirichlet, costituendo un massimo relativo proprio del potenziale U, nel caso
Mg
2kL
+
M
2
3k
1 < 0
M
2
3k
< 1
Mg
2kL
mentre si ha instabilit` a per
Mg
2kL
+
M
2
3k
1 > 0
M
2
3k
> 1
Mg
2kL
.
Il caso residuo
M
2
3k
= 1
Mg
2kL
è critico.
Congurazione =
Vale U
() = kL
2
_
Mg
2kL
+
M
2
3k
1
_
e si ha stabilit` a per Lagrange-Dirichlet qualora
risulti
Mg
2kL
+
M
2
3k
1 < 0
M
2
3k
< 1 +
Mg
2kL
.
La congurazione è viceversa instabile nellipotesi che si abbia
Mg
2kL
+
M
2
3k
1 > 0
M
2
3k
> 1 +
Mg
2kL
mentre per
M
2
3k
= 1 +
Mg
2kL
ricorre una condizione critica.
Congurazioni =
+
e =
Siccome
=
+
ed il potenziale totale è una funzione pari del proprio argomento
U() = U() , le propriet` a di stabilit` a di
+
e
sono le stesse ed è lecito limitare

lanalisi alla sola congurazione
+
. Si ha cos`
U
(
+
) =
kL
2
1 (M
2
/3k)
_
_
Mg
2kL
_
2
+
_
1
M
2
3k
_
2
_
con
Mg
2kL
1
M
2
3k
1
< 1, per cui
_
1
M
2
3k
_
2
_
Mg
2kL
_
2
> 0 .
Ne segue che
U
(
+
) > 0 1
M
2
3k
> 0
U
(
+
) < 0 1
M
2
3k
< 0
Stefano Siboni 112
per cui si ha instabilit` a per M
2
/3k < 1 e stabilit` a per M
2
/3k > 1. Si osservi che non
ricorrono casi critici.
Discussione dei casi critici
Nellanalisi precedente sono stati individuati due casi critici, i seguenti.
(i) = 0 per
M
2
3k
= 1
Mg
2kL
.
Per 0 il potenziale si pu` o porre nella forma
U() =
kL
2
2
_
Mg
kL
cos
Mg
2kL
sin
2
_
=
1
2
MgL
_
cos +
1
2
sin
2
_
=
=
1
2
MgL
_
1

2
2
+

4
24
+O
_
6
_
+
1
2
_

3
6
+O
_
5
_
_
2
_
=
1
2
MgL
_
1 +

4
8
+O
_
6
_
_
da cui si deduce che = 0 è un minimo relativo proprio del potenziale. In generale nulla si
potrebbe concludere circa la stabilit` a della congurazione, ma nella fattispecie il sistema è
conservativo e ad un solo grado di libert` a per cui lanalisi pu` o essere condotta mediante la
discussione di Weierstrass. Si inferisce immediatamente linstabilit` a della congurazione.
(ii) = per
M
2
3k
= 1 +
Mg
2kL
.
Si ponga in questo caso = +, in modo che
cos = cos( +) = cos sin = sin( +) = sin
e quindi
U() U( +) =
kL
2
2
_
Mg
kL
cos +
Mg
2kL
sin
2
_
=
1
2
MgL
_
cos +
1
2
sin
2
_
=
=
1
2
MgL
_
1

4
8
+O
_
6
_
_
( 0) .
Il punto = è dunque massimo relativo proprio del potenziale U, stabile per Lagrange-
Dirichlet.
Diagramma di biforcazione
In conclusione, osservato che la condizione di esistenza delle
+
,
Mg
2kL
1
M
2
3k
1
equivale a richiedere
M
2
3k
< 1
Mg
2kL
oppure
M
2
3k
> 1 +
Mg
2kL
,
Stefano Siboni 113
si perviene al seguente diagramma di biforcazione
(1)
che in generale deve essere considerato limitatamente ai valori di
2
0 (dal momento
che è ovviamente un numero reale). Nella fattispecie lesercizio richiede di considerare
il semipiano
2
> 3k/M.
Dato un sistema meccanico S avente come funzione lagrangiana
L =
1
2
_
x
2
+ y
2
_
+U(x, y)
con
U(x, y) = 4x
2
5y
2
y
_
x
2
+y
2
_
,
(a) si determinino le congurazioni di equilibrio e se ne discuta la stabilit` a;
(b) si supponga che il sistema S sia sottoposto anche ad una sollecitazione non posizionale
di componenti Q
x
= 3 x, Q
y
= 3 y. Quali sono le posizioni di equilibrio e cosa si
pu` o dire delle loro propriet` a di stabilit` a?
(1)
qui rappresentato nellipotesi che 1(Mg/2kL)>0
Stefano Siboni 114
(c) si supponga alternativamente che il sistema S sia sottoposto anche ad una sollecitazio-
ne non posizionale di componenti Q
x
= 8 y, Q
y
= 8 x. Quali sono le posizioni di
equilibrio e cosa si pu` o dire delle loro propriet` a di stabilit` a?
Soluzione
(a) Equilibri e stabilità nel caso posizionale conservativo
Sono i punti critici del potenziale U. Si hanno infatti le equazioni del moto
d
dt
_
L
x
_
= x
L
x
=
U
x
= x
U
x
= 0
d
dt
_
L
y
_
= y
L
y
=
U
y
= y
U
y
= 0
e perciò le congurazioni di equilibrio (x, y) = costante si ottengono quali soluzioni del
sistema
_
_
U
x
= 8x 2xy = 0
U
y
= 10y x
2
3y
2
= 0
ovvero di
_
(4 +y)x = 0
10y + 3y
2
+x
2
= 0 .
Determinare le soluzioni di tale sistema equivale a risolvere
(i)
_
x = 0
10y + 3y
2
= 0
oppure (ii)
_
y = 4
40 + 48 +x
2
= 0 .
`
E immediato verica che il sistema (i) ammette le sole soluzioni
(x, y) = (0, 0) (x, y) =
_
0,
10
3
_
mentre (ii) non porge alcuna soluzione reale. Si hanno pertanto due congurazioni di
equilibrio isolate in tutto.
Stabilit` a delle congurazioni di equilibrio nel caso posizionale conservativo
Si calcola in primo luogo lespressione generale della matrice hessiana del potenziale U
_
_
_
U
xx
= 8 2y
U
yy
= 10 6y
U
xy
= 2x
= H
U
(x, y) =
_
8 2y 2x
2x 10 6y
_
per poter quindi esaminare ciascuna delle due congurazioni di equilibrio trovate.
Stefano Siboni 115
Congurazione (x, y) = (0, 0)
In questo caso vale
H
U
(0, 0) =
_
8 0
0 10
_
dimodoche (0, 0) è massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (x, y) = (0, 10/3)
Per questa congurazione è invece
H
U
(0, 10/3) =
_
8 +
20
3
0
0 10 + 20
_
=
_
4/3 0
0 10
_
.
La presenza dellautovalore 10 > 0 comporta linstabilit` a della congurazione inversione
parziale del teorema di Lagrange-Dirichlet.
(b) Congurazioni di equilibrio in presenza dellulteriore sollecitazione
Equilibri
In presenza della sollecitazione di componenti (Q
x
, Q
y
) = (3 x, 3 y) le congurazioni di
equilibrio del sistema rimangono invariate, poiche ( x, y) = (0, 0) implica (Q
x
, Q
y
) = (0, 0)
e quindi le sollecitazioni non posizionali non concorrono a determinare gli equilibri.
Stabilit` a delle congurazioni di equilibrio nel caso (b)
La sollecitazione (Q
x
, Q
y
) = (3 x, 3 y) risulta completamente dissipativa. Infatti
i) (Q
x
, Q
y
) = (3 x, 3 y) non dipende esplicitamente dal tempo t;
ii) la sollecitazione è a potenza non-positiva in quanto Q
x
x+Q
y
y = 3( x
2
+ y
2
) 0;
iii) = 0 implica x
2
+ y
2
= 0 e quindi ( x, y) = (0, 0).
Per il criterio di stabilit` a di Barbasin-Krasovskii, la congurazione (x, y) = (0, 0) è asintot-
icamente stabile in quanto isolata e massimo relativo proprio del potenziale U. Per contro,
la congurazione isolata (x, y) = (0, 10/3) non è massimo relativo proprio di U e risulta
perci` o instabile, sempre per Barbasin-Krasovskii.
(c) Congurazioni di equilibrio in presenza della sollecitazione alternativa
Equilibri
Le congurazioni di equilibrio non mutano nel caso (Q
x
, Q
y
) = (8 y, 8 x), avendosi ancora
limplicazione
( x, y) = (0, 0) = (Q
x
, Q
y
) = (0, 0) .
Stabilit` a delle congurazioni di equilibrio nel caso (c)
La sollecitazione (Q
x
, Q
y
) = (8 y, 8 x) è non-energetica poiche a potenza identicamente
nulla
= Q
x
x +Q
y
y = 8 y x 8 x y = 0
Stefano Siboni 116
ovvero, pi` u precisamente, girostatica data la linearit` a in ( x, y). Trattasi evidentemente
di sollecitazione a potenza non-positiva, per cui il teorema di Lagrange-Dirichlet è appli-
cabile ed implica la stabilità del massimo relativo proprio (x, y) = (0, 0) di U; si deduce
facilmente dallesistenza dellintegrale primo di Jacobi che non pu` o aversi attrattivit` a, e
che dunque la predetta congurazione di equilibrio risulta stabile ma non asintoticamente.
Per quanto concernce inne (x, y) = (0, 10/3), che rappresenta un punto di minimo rela-
tivo proprio del potenziale, nulla pu` o concludersi sulla base dei risultati generali studiati.
Osservazione. Instabilità della congurazione (x, y) = (0, 10/3) in presenza
della sollecitazione girostatica
`
E possibile provare linstabilit` a della congurazione di equilibrio (x, y) = (0, 10/3) anche
sotto lazione della sollecitazione girostatica (Q
x
, Q
y
) = (8 y, 8 x) facendo uso del teorema
di linearizzazione di Liapunov. A tale scopo si scrivono le equazioni lagrangiane del moto
del sistema
_
x = 8x 2yx + 8 y
y = 10y x
2
3y
2
8 x
e si introduce per comodit` a il cambiamento di variabili
(x, y) =
_
,
10
3
+
_
,
ottenendo
_
= 8 2
_
10
3
+
_
+ 8
= 10
_
10
3
+
_
2
3
_
10
3
+
_
2
8

ovvero
_
= 8 +
20
3
2 + 8
= 10
2
+ 20 3
2
8

.
Ignorando i termini di ordine superiore al primo si perviene al sistema linearizzato nellin-
torno della congurazione di equilibrio
_
_
_
=
4
3
+ 8
= +10 8

ed allequivalente sistema lineare omogeneo del primo ordine

_
_
u =
4
3
+ 8v
= u
v = +10 8u
= v
d
dt
_
_
_
u
_
_
_
=
_
_
_
0 4/3 8 0
1 0 0 0
8 0 0 10
0 0 1 0
_
_
_
_
_
_
u
_
_
_
.
Stefano Siboni 117
Lanalisi di stabilit` a viene quindi ricondotta a determinare lo spettro della matrice del si-
stema linearizzato, ovvero linsieme degli autovalori, soluzioni dellequazione caratteristica
4/3 8 0
1 0 0
8 0 10
0 0 1
=
4
+
166
3

2
40
3
= 0 .
Si ha immediatamente
2
=
1
2
_
166
3

_
166
2
9
+
160
3
_

,
con
+
> 0 e
< 0 rispettivamente. Gli autovalori del sistema linearizzato risultano

pertanto
= +
_
+
,
_
+
, +i
_
|
| , i
_
|
|
ed essendo e{
_
+
} =
_
+
> 0 ne segue linstabilit` a della congurazione.
Esercizio 31. Geometria delle masse. Sistema scleronomo a 1 g.d.l.
Una lamina rigida quadrata ABCD, di centro O, lato e massa m è composta da due parti
rettangolari omogenee ABFE e CDEF di densità superciale
1
= 3m/
2
e
2
= m/(3
2
)
rispettivamente, con AE = /4 vedi gura.
(a) Si calcolino la posizione del baricentro e la matrice di inerzia della lamina rispetto alla
terna cartesiana ortogonale Ox
avente gli assi Oy
ed Oz
paralleli ai lati AB e
BC.
La lamina ABCD è inscritta in una guida circolare rigida di centro O e raggio r = /
2
sulla quale i vertici possono scorrere senza attrito. La guida giace in un piano verticale
Stefano Siboni 118
Oyz che ruota con velocit` a angolare costante attorno allasse verticale Oz, rispetto ad
un sistema di riferimento che si suppone inerziale. Usando come parametro lagrangiano
langolo =

POQ indicato in gura, essendo Q il punto medio del segmento AB:
(b) scrivere la lagrangiana del sistema e la corrispondente equazione del moto;
(c) determinare le congurazioni di equilibrio relativo, discutendone la stabilit` a, al variare
del parametro .
Soluzione
(a) Baricentro e matrice dinerzia
Si verica preliminarmente che la massa della lamina è m, facendo uso della denizione di
densità superciale
3m
2
4
+
m
3
2
3
4
2
= m
Baricentro della lamina ABCD
Indicate con (x
G
, y
G
, z
G
) le coordinate del baricentro G della lamina rispetto alla terna
Ox
, si ha immediatamente che x
G
= 0 e per simmetria che y
G
= 0. Quanto alla
coordinata z
G
è necessario procedere al calcolo dettagliato, come da denizione
z
G
=
1
m
/2
_
/2
_
_
/4
_
/2
m
3
2
z
dz
+
/2
_
/4
3m
2
z
dz
_
dy
=
=

m
_
_
m
3
2
/4
_
/2
z
dz
+
3m
2
/2
_
/4
z
dz
_
=
1
3
_
z
2
2
_
/4
/2
+
3
_
z
2
2
_
/2
/4
=
=
1
3
1
2
_
2
16

2
4
_
+
3
1
2
_
2
4

2
16
_
=

4
.
Matrice linerzia [L
O
]
Poiche x
= 0 per ogni punto della lamina si hanno le ovvie relazioni

L
x
y
= L
y
x
= L
x
z
= L
z
x
= 0 .
Analogamente
L
y
z
= L
z
y
=
/2
_
/2
y
_
3m
2
/2
_
/4
z
dz
+
m
3
2
/4
_
/2
z
dz
_ dy
= 0
mentre
L
y
y
=
/2
_
/2
_
_
3m
2
/2
_
/4
z
2
dz
+
m
3
2
/4
_
/2
z
2
dz
_
dy
=
=
m
3
8

3
64
+
1
9
_
3
64
+

3
8
_
_
=
m
2
8
I
1
Stefano Siboni 119
e
L
z
z
=
/2
_
/2
y
2
_
_
3m
2
/2
_
/4
dz
+
m
3
2
/4
_
/2
dz
_
dy
=
=
m
/2
_
/2
y
2
dy
=
m
3
_
3
8
+

3
8
_
=
m
2
12
I
2
.
Inne, trattandosi di lamina piana ed essendo lasse Ox
normale alla lamina stessa, si pu` o

scrivere
L
x
x
= L
y
y
+ L
z
z
= I
1
+ I
2
per cui, riassumendo,
[L
O
] =
_
_
I
1
+I
2
0 0
0 I
1
0
0 0 I
2
_
_
,
con I
1
= m
2
/8 e I
2
= m
2
/12.
(b) Lagrangiana ed equazioni del moto
La lagrangiana e le corrispondenti equazioni del moto vengono scritte rispetto alla terna
co-rotante con la guida circolare.
`
E evidente dalla geometria del sistema che il centro O è
un punto sso della lamina e che inoltre gli assi Ox ed Ox
coincidono. Si pu` o pertanto

scrivere direttamente, per lenergia cinetica relativa alla terna Oxyz, lespressione
T
Oxyz
=
1
2
(I
1
+I
2
)

2
essendo

e
1
il vettore velocit` a angolare della lamina nella stessa terna di riferimento.
Le coordinate del baricentro G nella terna Oxyz sono
_
x
G
, y
G
, z
G
_
=
_
0,
4
sin,

4
cos
_
per cui il potenziale gravitazionale risulta dato da
U
g
= mgz
G
= mg
4
cos .
Indicato con I
Oz
il momento dinerzia della lamina rispetto allasse di rotazione Oz, il
potenziale delle forze centrifughe assume la forma
U
cf
=

2
2
I
Oz
=

2
2
( 0 sin cos )
_
_
I
1
+I
2
0 0
0 I
1
0
0 0 I
2
_
_
_
_
0
sin
cos
_
_
=
=

2
2
_
I
1
sin
2
+I
2
cos
2
_
in quanto (0, sin , cos ) sono le componenti di e
3
nella terna solidale Ox
.
Stefano Siboni 120
Si ha pertanto il potenziale totale
U = U
g
+U
cf
= mg
4
cos +

2
2
_
I
1
sin
2
+I
2
cos
2
_
e la lagrangiana del sistema diventa
L = T
Oxyz
+U =
1
2
(I
1
+I
2
)

2
mg
4
cos +

2
2
_
I
1
sin
2
+I
2
cos
2
_
=
=
1
2
(I
1
+I
2
)

2
mg
4
cos +

2
2
(I
2
I
1
) cos
2
+

2
2
I
1
.
Lequazione del moto si scrive immediatamente sostituendo le espressioni
d
dt
_
L
_
= (I
1
+I
2
)
= mg
4
sin +
2
(I
1
I
2
) sin cos
nella equazione di Eulero-Lagrange
d
dt
_
L
= 0, per cui risulta

(I
1
+I
2
)
mg
4
sin
2
(I
1
I
2
) sin cos = 0 .
Si osservi che essendo il sistema vincolato a muoversi su di un piano (sso nella terna
solidale) contenente lasse di rotazione Oz, le forze di Coriolis agenti nella terna solidale
sono normali al piano vincolare e la loro componente lagrangiana Q
risulta banalmente
nulla.
(c) Congurazioni di equilibrio e stabilità delle stesse
Sono date dai punti critici del potenziale, trattandosi di sistema posizionale conservativo.
Perci` o da
U() = mg
4
cos

2
2
(I
1
I
2
) cos
2
si deduce
U
() = mg
4
sin +
2
(I
1
I
2
) sin cos
e lequazione U
() = 0 porge
sin
_
mg
4
+
2
(I
1
I
2
) cos
_
= 0 .
Questa è soddisfatta per
sin = 0 (31.1)
Stefano Siboni 121
oppure per
mg
4
+
2
(I
1
I
2
) cos = 0 . (31.2)
La (31.1) ha soluzioni = 0 e = , sempre denite. La (31.2) implica invece cos =
mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
e quindi
= arccos
_
mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
_

a condizione che si abbia (0 <) mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
< 1, ovvero che
mg
4
1
I
1
I
2
<
2
si ricordi che in base ai risultati precedenti è I
1
I
2
> 0. Per mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
= 1
risulta = , caso già considerato in (31.1).
Stabilit` a
Si determina preliminarmente lespressione della derivata seconda
U
() = mg
4
cos +
2
(I
1
I
2
)
_
cos
2
sin
2
_
= mg
4
cos +
2
(I
1
I
2
)
_
2 cos
2
1
_
e si passa quindi ad analizzare la stabilit` a di ogni singola congurazione di equilibrio.
Congurazione = 0
Per ogni R vale
U
(0) = mg
4
+
2
(I
1
I
2
) mg
4
> 0
e quindi la congurazione è instabile R.
Congurazione =
U
() = mg
4
+
2
(I
1
I
2
) .
In forza del teorema di Lagrange-Dirichlet si ha stabilit` a per U
() < 0, ossia se
2
< mg
4
1
I
1
I
2
;
viceversa la condizione U
() > 0, equivalente a
2
> mg
4
1
I
1
I
2
,
Stefano Siboni 122
implica linstabilit` a della congurazione.
Il caso residuo U
() = 0, ossia
2
= mg
4
1
I
1
I
2
, è critico e va studiato a parte.
Congurazioni =
+
e =
Le propriet` a di stabilit` a di
+
e
sono le stesse, avendosi
=
+
ed essendo U una
funzione pari di
U() = U() R.
`
E quindi suciente analizzare la stabilit` a di
+
ad esempio. A tale scopo si ha
U
(
+
) = mg
4
cos
+
+
2
(I
1
I
2
)
_
2 cos
2
+
1
_
=
= mg
4
_
mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
_
+
2
(I
1
I
2
)
_
2
(mg/4)
2
4
(I
1
I
2
)
2
1
_
=
=
_
mg
4
_
2
1
2
(I
1
I
2
)

2
(I
1
I
2
) =
1
2
(I
1
I
2
)
_
4
(I
1
I
2
)
2
_
mg
4
_
2
_
dove
4
(I
1
I
2
)
2
_
mg
4
_
2
> 0 per la condizione di esistenza mg
4
1
2
(I
1
I
2
)
< 1. Per-
tanto U
(
+
) < 0 R tale che
+
risulta denita. In conclusione, quando denita la
congurazione
+
è stabile. Lo stesso vale per
.
Caso critico: = per
2
= mg
4
1
I
1
I
2
Il potenziale diviene in questo caso
U() = mg
4
_
cos +
1
2
cos
2
_
ed il suo graco deve essere studiato nellintorno della congurazione di equilibrio = .
A tale scopo si pone = +, per cui cos = cos( +) = cos e quindi
U( +) = mg
4
_
cos +
1
2
cos
2
_
.
Approssimando il coseno mediante il polinomio di Taylor al quarto ordine nellintorno di
= 0, si ottiene
U( +) = mg
4
_
1 +

2
2

4
24
+O
_
6
_
+
1
2
_
1

2
2
+

4
24
+O
_
6
_
_
2
_
=
= mg
4
_
1 +

2
2

4
24
+O
_
6
_
+
1
2
_
1 +

4
4

2
+

4
12
+O
_
6
_
_
_
=
= mg
4
_
1 +

2
2

4
24
+
1
2
+

4
8

2
2
+

4
24
+O
_
6
_
_
= mg
4
_
1
2

4
8
_
+O
_
6
_
,
per cui = è un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Stefano Siboni 123
Diagramma di biforcazione
I risultati ottenuti circa lesistenza e la stabilit` a delle congurazioni di equilibrio del sistema
si possono riassumere nel seguente diagramma di biforcazione, simmetrico rispetto allasse
verticale
dove I
1
I
2
=
m
2
8

m
2
12
=
m
2
24
e quindi mg
4
1
I
1
I
2
= mg
4
24
m
2
= 6
g
.
Nel piano Oxy, con asse verticale Oy, è data una guida circolare rigida innita di parame-
trizzazione x R(x, ax
2
) R
2
, con a costante positiva ssata. Sulla guida, e giacente
nel medesimo piano, si appoggia un disco rigido omogeneo, pesante, di centro C, massa m
e raggio R, vincolato a rotolare senza strisciare lungo la guida stessa.
`
E noto inne che
il piano verticale Oxy ruota con velocit` a angolare costante attorno allasse Oy, rispetto
ad una terna di riferimento che si suppone inerziale.
Indicato con P il punto di contatto disco/guida ed usando come parametro lagrangiano
lascissa x di tale punto:
(a) scrivere la Lagrangiana del sistema;
(b) determinare le congurazioni di equilibrio relativo e discuterne la stabilit` a;
(c) trovare le equazioni lagrangiane del moto e lespressione della reazione vincolare e-
splicata dalla guida nel punto P ad un istante arbitrario t per un moto generico del
disco;
(d) individuare le congurazioni di equilibrio relativo, discutendone la stabilit` a, nellipo-
Stefano Siboni 124
tesi che sul sistema agisca una ulteriore sollecitazione resistente, applicata nel centro
C del disco e proporzionale alla velocit` a di C relativa alla guida.
Soluzione
(a) Lagrangiana del sistema
Velocit` a angolare del disco
Dalla parametrizzazione (regolare) della guida parabolica si deducono preliminarmente le
espressioni per il versore tangente
=
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
e
1
+ 2ax e
2
_
ed il versore normale
n =
d
dx
_
_
_
d
dx
_
_
_
1
=
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
2ax e
1
+ e
2
_
alla curva nel punto (x, ax
2
). Conviene ricavare inoltre le componenti del vettore posizione
del centro C del disco, rispetto allorigine O della terna di riferimento. Poiche nel punto di
contatto P i versori normali alla guida ed al disco circolare coincidono, vale C P = R n
e quindi
CO = P O + CP = P O+R n = x e
1
+ax
2
e
2
+
R
1 + 4a
2
x
2
_
2ax e
1
+ e
2
_
=
=
_
x
2aRx
1 + 4a
2
x
2
_
e
1
+
_
ax
2
+
R
1 + 4a
2
x
2
_
e
2
x
C
e
1
+y
C
e
2
. (32.1)
Ci` o premesso, possiamo procedere a determinare la velocità angolare del disco. Il moto è
piano, per cui
P =

C + e
3
(P C)
e dalla condizione di rotolamento senza strisciamento si deduce lespressione
0 =

C + e
3
(R n)
Stefano Siboni 125
ovvero

C = R e
3
n. Si pu` o ora sostituire lespressione per C O precedentemente
ricavata e scrivere
d
dt
_
P O +R n
_
= R( )

P +R
d n
dt
= R
dalla quale, applicando la regola di derivazione di funzione composta, si ottiene
x
_
dP
dx
+R
d n
dx
_
= R (32.2)
Poiche inoltre lascissa curvilinea s della parabola è determinata dallequazione dierenziale
ds
dx
=
_
1 + 4a
2
x
2
la (32.2) pu` o porsi nella forma
x
_
1 + 4a
2
x
2
_
dP
ds
+R
d n
ds
_
= R
equivalente a
x
_
1 + 4a
2
x
2
_
+R
d n
ds
_
= R . (32.3)
Non rimane che calcolare lespressione
d n
ds
=
d n
dx
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
.
A tale scopo si ha
d n
dx
= 2a e
1
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
+
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
4a
2
x(2ax e
1
e
2
) =
= 2a
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
( e
1
+ 2ax e
2
)
per cui
d n
ds
= 2a
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
. Basta inserire questo risultato nella (32.3) per ot-
tenere la sola componente non nulla della velocit` a angolare del disco
=
x
R
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
1
_
. (32.4)
Si osservi che il raggio di (prima) curvatura della parabola nel generico punto P(x, ax
2
)
vale
(x) =
1
2a
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
ed anche il moto di rotolamento possa avere luogo è necessario che si abbia
(x) > R x R.
Stefano Siboni 126
Pertanto
1
R
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
1
_
=
1
R
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
R
(x)
1
_
< 0 x R
il che implica
sgn() = sgn( x)
cioè che per x crescente ( x > 0) la rotazione del disco avviene in senso orario ( < 0) e
viceversa.
Energia cinetica del disco
Applicando il teorema di K onig, si ha la relazione
T =
m
2
|

C|
2
+
1
2
mR
2
2

2
=
m
2
R e
3
n
2
+
mR
2
4

2
=
3
4
mR
2
2
=
=
3
4
m
_
1 + 4a
2
x
2
_
_
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
1
_
2
x
2
.
Il potenziale gravitazionale del disco è dato dallovvia espressione
U
g
(x) = mgy
C
= mg
_
ax
2
+
R
1 + 4a
2
x
2
_
mentre il potenziale centrifugo si scrive facilmente facendo uso del teorema di Huygens-
Steiner
U
cf
(x) =
1
2
I
Oy
2
=

2
2
_
I
Cy
+mx
2
C
=

2
2
_
mR
2
4
+mx
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
_
dove si sono indicati con I
Oy
ed I
Cy
i momenti dinerzia del disco rispetto agli assi paralleli
Oy e Cy rispettivamente. Omettendo linessenziale costante additiva mR
2
2
/8 si ottiene
cos` il risultato
U
cf
(x) =
m
2
2
x
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
.
Potenziale totale
Viene determinato come somma dei potenziali gravitazionale e centrifugo
U(x) = U
g
(x) +U
cf
(x) = mg
_
ax
2
+
R
1 + 4a
2
x
2
_
+
m
2
2
x
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
=
=
m
a
g
_
a
2
x
2
Ra
1 + 4a
2
x
2
+
a
2
2g
x
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
_
.
Stefano Siboni 127
Potenziale ridotto
Si pone preliminarmente
U(x)
a
mg
U(x) =
1
4
(2ax)
2
Ra
1 + 4a
2
x
2
+
1
4
2
2ga
(2ax)
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
e con le ulteriori sostituzioni
Ra

2
2ga
ed il cambiamento di variabile z = 2ax, si perviene allespressione del potenziale ridotto
U(z)

U(z/2a) =
z
2
4

1 +z
2
+

4
z
2
_
1
2
1 +z
2
_
2
dove , > 0 e z R. Dal punto di vista analitico lo studio del potenziale ridotto è
pi` u agevole, essendosi espressi parametri e variabile in forma adimensionale si lascia al
lettore la facile verica.
(b) Congurazioni di equilibrio relativo ed analisi di stabilià
Dallespressione del potenziale ridotto
U(z) =
z
2
4

1 +z
2
+

4
z
2
_
1
2
1 +z
2
_
2
, > 0
si ricava immediatamente quella della derivata prima
U
(z) =
z
2
+z
_
1 +z
2
_
3/2
+
2
z
_
1
2
1 +z
2
_
2
+z
3
_
1
2
1 +z
2
_
_
1 +z
2
_
3/2
=
= z
_
1
2
+
_
1 +z
2
_
3/2
+

2
_
1
2
1 +z
2
_
2
+z
2
_
1
2
1 +z
2
_
_
1 +z
2
_
3/2
_
=
=

2
z
_
2
_
1 +z
2
_
3/2
1
__
1
1 + 2
_
1 +z
2
_
1/2
_
. (32.5)
Trattandosi di sistema posizionale conservativo, le congurazioni di equilibrio sono i punti
critici del potenziale U.
Punto critico z = 0
`
E immediato vericare che U
(0) = 0.
Stabilit` a di z = 0
Si osservi anzitutto che U
(0) =
U
(z)
z
z=0
=

2
(2 1)
_
1
1 + 2
_
, per cui è neces-
sario distinguere diversi casi.
Stefano Siboni 128
(i) Se 2 1 > 0 allora
1
+ 2 1 > 0 e quindi
U
(0) =

2
(2 1)
_
1
1 + 2
_
> 0
da cui si deduce linstabilit` a della congurazione, per linversione parziale del teorema di
Lagrange-Dirichlet.
(ii) Se 2 1 < 0 si distinguono due sottocasi:
per
1
+ 2 1 < 0 vale U
(0) > 0 e di nuovo si ha instabilit` a per inversione parziale

di Lagrange-Dirichlet;
se viceversa
1
+ 2 1 > 0 risulta invece U
(0) < 0 e la congurazione z = 0 è un

massimo relativo proprio del potenziale ridotto, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Si considerano a parte i casi critici
2 1 = 0 e 2 1 +
1
= 0 .
(iii) Per 2 1 = 0, ovvero = 1/2, il potenziale ridotto diventa
U(z) =
z
2
4

1
2
1
1 +z
2
+

4
z
2
_
1
1
1 +z
2
_
2
.
Lapprossimazione di Taylor
1
1 +z
2
= 1
z
2
2
+
3
8
z
4
+O
_
z
6
_
(z 0)
porge allora
U(z) =
z
2
4

1
2
+
z
2
4

3
16
z
4
+O
_
z
6
_
+

4
z
2
_
z
2
2

3
8
z
4
+O
_
z
6
_
_
2
=
=
1
2

3
16
z
4
+O
_
z
6
_
+

4
z
6
_
1
2

3
8
z
2
+O
_
z
4
_
_
2
=
1
2

3
16
z
4
+O
_
z
6
_
(z 0)
e ne segue quindi che z = 0 è un massimo relativo proprio del potenziale U, stabile per
Lagrange-Dirichlet.
(iv) Per 2 1 +
1
= 0, ossia =
1
2
_
1
1
_
, deve necessariamente risultare > 1 in
modo che si abbia > 0. Vale
U(z) =
z
2
4

1
2
_
1
1
_
1
1 +z
2
+

4
z
2
_
1
_
1
1
_
1
1 +z
2
_
2
Stefano Siboni 129
e quindi, facendo nuovamente uso dello sviluppo di Taylor per la radice quadrata,
U(z) =
z
2
4

1
2
_
1
1
__
1
z
2
2
+
3
8
z
4
+O
_
z
6
_
_
+
4
z
2
_
1
_
1
1
__
1
z
2
2
+
3
8
z
4
+O
_
z
6
_
_
_
2
=
z
2
4

1
2
_
1
1
_
+
1
4
_
1
1
_
z
2
3
16
_
1
1
_
z
4
+O
_
z
6
_
+
+
4
z
2
_
1
2
+
1
4
_
1
1
_2
z
4
+
1
_
1
1
_
z
2
3
4
1
_
1
1
_
z
4
+O
_
z
6
_
_
=
=
1
2
_
1
1
_
+
1
16
_
1
1
_
z
4
+O
_
z
6
_
dove per ipotesi è
1
16
_
1
1
_
> 0. Ne segue che z = 0 è un minimo relativo proprio del
potenziale ridotto, la cui instabilit` a segue facilmente dalla discussione di Weierstrass.
Congurazioni di equilibrio non nulle
Si ottengono annullando il secondo fattore nellespressione (32.5) di U
, cioè per
2
_
1 +z
2
_
3/2
1 = 0 (32.6)
e quindi
_
1 +z
2
_
3/2
= 2 > 0 1 +z
2
= (2)
2/3
z
2
= (2)
2/3
1 .
Si perviene ai due punti critici simmetrici
z
1

_
(2)
2/3
1
_
1/2
deniti e distinti da 0 a condizione che si abbia 2 > 1, ovvero > 1/2. Per 1/2 non
esistono soluzioni reali non nulle della (32.6).
Stabilit` a di z = z
1
Poiche U(z) = U(z) z R, z
1
e z
1
presentano le stesse proprietà di stabilit` a. Possiamo
dunque limitarci ad analizzare la stabilit` a di una sola delle due congurazioni di equilibrio,
ad esempio di z
1
. Si calcola preliminarmente il valore della derivata seconda del potenziale
in z
1
, notando nella fattispecie come tale calcolo sia notevolmente semplicato dalla forma
fattorizzata in cui la derivata prima si presenta vedi equazione (32.5). Si ha cos`
U
(z
1
) =

2
z
1
_
1
1 + 2
_
1 +z
2
1
_
1/2
_
2
_
3
2
_
_
1 +z
2
1
_
5/2
2z
1
=
= 3z
2
1
_
1 +z
2
1
_
5/2
_
1
1 + (2)
2/3
_
Stefano Siboni 130
ed essendo per ipotesi (2)
2/3
1 +
1
>
1
> 0 si conclude che U
(z
1
) < 0 e che z
1
è
massimo relativo proprio del potenziale ridotto U, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Ulteriori congurazioni di equilibrio non nulle
Possono ottenersi ponendo uguale a zero il terzo fattore nella (32.5), vale a dire per
1
1 +
2
1 +z
2
= 0
che implica, equivalentemente
2
1 +z
2
= 1
1
. (32.7)
Se 1 risulta
2
1 +z
2
0 e quindi la (32.7) non ha soluzioni reali.
Se viceversa > 1, risulta
_
1 +z
2
= 2
_
1
1
_1
che ammette soluzioni reali e non nulle se e soltanto se
1 < 2
_
1
1
_1
1
1
< 2.
Si hanno allora le ulteriori congurazioni di equilibrio
z
2

_
_
2
1
_
2
1
_
1/2
.
Stabilit` a di z = z
2
Procediamo al solito al calcolo della derivata seconda in z
2
U
(z
2
) =

2
z
2
_
2
_
1 +z
2
2
_
3/2
1
_
2
_
1
2
_
_
1 +z
2
2
_
3/2
2z
2
=
= z
2
2
_
1 +z
2
2
_
3/2
_
1
1
(2)
2
_
1
1
_3
_
.
Si osservi che per ipotesi deve aversi
0 <
1
2
_
1
1
_
< 1 =
1
(2)
2
_
1
1
_2
< 1
e che inoltre, siccome > 1, vale altres` 0 < 1
1
< 1. Pertanto
1
(2)
2
_
1
1
_3
=
1
(2)
2
_
1
1
_2 _
1
1
_
< 1
Stefano Siboni 131
e di conseguenza U
(z
2
) > 0. Si conclude che, causa la simmetria di U, tanto z
2
quanto
z
2
sono instabili per linversione parziale del teorema di Lagrange-Dirichlet.
Schema riassuntivo delle propriet` a di stabilit` a della congurazione z = 0
La congurazione si è provato essere:
instabile per > 1/2;
instabile per < 1/2 e 2 1 +
1
< 0;
stabile per < 1/2 e 2 1 +
1
> 0;
stabile per = 1/2;
instabile per 2 1 +
1
= 0.
Si osservi inoltre che, avendosi per ipotesi 1/ > 0, le condizioni
1/2 e 2 1 +
1
0
non possono ricorrere simultaneamente. Possiamo pertanto redigere la seguente tabella
riassuntiva:
Schema riassuntivo delle propriet` a di stabilit` a delle congurazioni z = z
1
e z = z
2
Le congurazioni z = z
1
esistono se e soltanto se > 1/2 e, quando denite, sono sempre
stabili.
Le congurazioni z = z
2
ricorrono se e soltanto se, ad un tempo, > 1 e 1
1
< 2, ed
in tal caso risultano sempre instabili.
Stefano Siboni 132
Interpretazione della stabilit` a o instabilit` a degli equilibri per mezzo della discussione di
Weierstrass
Caso (I): 2 1 +
1
0
La condizione implica 0 <
1
< 1 2 < 1 e quindi le due ulteriori diseguaglianze < 1/2

e > 1. Per quanto visto in precedenza, il solo equilibrio è z = 0, minimo relativo proprio
del potenziale U. Poiche inoltre per > 1 vale
lim
z+
U(z) = +,
il graco del potenziale ha landamento illustrato nella gura seguente
Caso (II): 2 1 +
1
> 0, < 1/2, > 1

La congurazione di equilibrio z = 0 costituisce un massimo relativo proprio del potenziale,
mentre z = z
2
sono minimi relativi propri. Non sono deniti altri punti critici del
potenziale. Inoltre la condizione > 1 implica come prima che si abbia lim
z+
U(z) =
+, ed il graco del potenziale ha landamento mostrato in gura
Stefano Siboni 133
Caso (III): 2 1 +
1
> 0, 1/2, 1
z = 0 è lunica congurazione di equilibrio ed è un massimo relativo proprio di U. Si
osservi che per < 1 risulta certamente lim
z+
U(z) = . Per = 1 si ha peraltro
lim
z+
U(z) = lim
z+
_
z
2
4

1 +z
2
+
z
2
4
_
1
2
1 +z
2
_
2
_
=
= lim
z+
z
2
4
_
_
1
2
1 +z
2
_
2
1
_
= lim
z+
z
2
4
_
1 +z
2
__
2
2
1 +z
2
_
= .
Il graco del potenziale è dunque del tipo
Caso (IV ): > 1/2, 1
La condizione implica che 2 1 +
1
> 0; z = 0 costituisce un minimo relativo proprio

del potenziale, mentre z = z
1
sono massimi relativi eettivi. Non esistono ulteriori punti
critici di U ed inoltre, come nel caso precedente, lipotesi 1 comporta che si abbia
lim
z+
U(z) = . Il graco del potenziale ridotto è riportato nella gura che segue
Stefano Siboni 134
Caso (V ): > 1, > 1/2
Si ha anche in queste ipotesi 2 1 +
1
> 0. z = 0 e z = z
2
sono punti di minimo relativo
forte del potenziale; per contro, si ha un massimo relativo proprio tanto in z = +z
1
quanto
in z = z
1
. Va osservato che in generale z
1
< z
2
. Si supponga infatti per assurdo che
z
1
z
2
. Siccome
z
1
=
_
(2)
2/3
1 z
2
=
_
_
2
1
_
2
1 ,
ciò implicherebbe
(2)
2
_
1
1
_
2
(2)
2/3
(2)
4/3
_
1
1
_
2
(2)
2/3
1
1
essendo per ipotesi > 1 e quindi 1

1
> 0. Di conseguenza (2)

2/3
1 +
1
0 ma
poiche 2 > 1, è altres`:
(2)
2/3
1 +
1
>
1
> 0
e si perviene quindi alla contraddizione
0 < (2)
2/3
1 +
1
0 .
In conclusione, 0 < z
1
< z
2
sono i soli punti critici del potenziale ridotto; inoltre lim
z+
U(z) = +, per il fatto che > 1. Ne deriva che il graco del potenziale deve avere
landamento sotto riportato
(c) Equazioni lagrangiane del moto e reazione vincolare
La lagrangiana L del sistema si determina in base alla denizione
L = T +U =
3
4
m
_
1 + 4a
2
x
2
_
_
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
1
_
2
x
2
+
+
m
a
g
_
a
2
x
2
Ra
1 + 4a
2
x
2
+
a
2
2g
x
2
_
1
2aR
1 + 4a
2
x
2
_
2
_
,
Stefano Siboni 135
per cui lequazione del moto viene ottenuta sostituendo la precedente espressione nellunica
equazione di Eulero-Lagrange
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0 .
La reazione vincolare

è applicata al disco nel punto P di contatto con la guida e pu` o
ricavarsi formalmente dallequazione cardinale della quantit` a di moto
m
C = mg e
2
+

+

F
cf

= m
C +mg e
2

F
cf
.
una volta determinata lespressione della forza centrifuga totale

F
cf
agente sul disco. Al
solito, è possibile utilizzare lequazione del moto per esprimere la reazione vincolare in
termini di congurazione e velocità, eliminando la dipendenza da x. A tale scopo si deriva
membro a membro la

C = R e
3
n = R , per ottenere
C = R R
d
dt
= R R
2a
1 + 4a
2
x
2
x n
e quindi
= mR mR
2a
1 + 4a
2
x
2
x n +mg e
2

F
cf
.
Daltra parte lequazione del moto si scrive
d
dt
_
L
x
_
L
x
=
3
2
mR
2
x
+
3
2
mR
2
d
dt
_
x
_
U
(x) = 0
essendo, in forza della (32.4), / x dipendente solo dalla congurazione e minore di zero
per qualsiasi scelta di x; da questultima equazione è perciò lecito concludere che
=
2
3mR
2
x
(x) x
d
dt
_
x
_
.
Quanto alla forza centrifuga

F
cf
, il suo valore si deduce facilmente notando che la sol-
lecitazione agente su ogni elemento innitesimo di area dd del disco risulta
2
e
1
m
mR
2
dd ,
dove si è indicata con la distanza di detto elemento dallasse di rotazione Oy. Si tratta
chiaramente di un campo di forze parallele ed una integrazione sullarea del disco conduce
allespressione
F
cf
= m
2
x
C
e
1
(si osservi come il calcolo si riconduca a quello della componente lungo lasse Ox del
baricentro del disco, a meno del fattore costante e
1
m
2
). In denitiva
=
_
2
3R
x
(x) +mR x
d
dt
_
x
_
_
mr
2a
1 + 4a
2
x
2
x n +mg e
2
m
2
x
C
e
1
,
Stefano Siboni 136
in cui x
C
si desume dalla (32.1) ed è funzione della sola x.
(d) Equilibri e stabilità in presenza della ulteriore sollecitazione non posizionale
La velocità di C relativa alla guida vale

C = R e indicata con una costante positiva
ssata la forza addizionale si scrive
F
C
=

C = R ,
cui corrisponde lunica componente lagrangiana
Q
x
=

F
C

C
x
= R
_
e
1
+ 2ax e
2
+R
n
x
_
= R
_
_
1 + 4a
2
x
2
+R
n
x
_
=
= R
_
1 + 4a
2
x
2
+R
2

_
2a
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2

_
1 + 4a
2
x
2
=
= R
_
1 + 4a
2
x
2
_
1/2
_
1
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
_
=
_
1 + 4a
2
x
2
_
_
1
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
_
2
x
dove 1 2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
> 0 x R. La potenza della sollecitazione assume perciò
la forma
= Q
x
x =
_
1 + 4a
2
x
2
_
_
1
2aR
_
1 + 4a
2
x
2
_
3/2
_
2
x
2
(x, x) R
2
,
la quale implica la natura dissipativa della sollecitazione. A questo si aggiunga che, chiara-
mente, = 0 implica x = 0 e che inne la componente lagrangiana Q
x
non reca alcuna
dipendenza esplicita dal tempo. Se ne deduce che la sollecitazione ha natura completa-
mente dissipativa: le congurazioni di equilibrio non cambiano rispetto al caso conservativo
(cosa peraltro immediatamente vericabile in quanto, comunque, x = 0 comporta Q
x
= 0)
ed è inoltre dato applicare i criteri di Barbasin-Krasovskii. Le conseguenze sulla stabilit` a
delle congurazioni di equilibrio sono quelle consuete. Le congurazioni di equilibrio sono
sempre in numero nito e quindi isolate; inoltre esse risultano o massimi o minimi relativi
propri del potenziale (ancorche ridotto): i massimi rappresenteranno congurazioni asin-
toticamente stabili, mentre i minimi saranno congurazioni instabili, in quanto lassenza
del massimo implica per Barbasin-Krasovskii linstabilit` a.
Nel piano certesiano Oxy, con asse Oy verticale, è dato un sistema pesante composto da tre
aste rigide omogenee, AB, BC, CD, incernierate fra loro nei punti B e C rispettivamente.
Lasta BC risulta inoltre incernierata nellorigine O. Sapendo che:
le aste AB e CD hanno lunghezza e massa m,
lasta BC ha lunghezza 2 e massa 2m,
e che |B O| = |C O|/3, determinare:
Stefano Siboni 137
(a) la lagrangiana del sistema in termini dei parametri lagrangiani , , mostrati in
gura;
(b) le congurazioni di equilibrio del sistema, discutendone la stabilit` a.
Nellipotesi poi che, in aggiunta alla forza peso, nei punti A, C e D siano applicate delle
forze resistenti proporzionali alle velocit` a rispettive di tali punti la costante di proporzio-
nalit` a essendo la stessa:
(c) studiare la natura di queste ulteriori sollecitazioni;
(d) individuare le congurazioni di equilibrio del nuovo sistema, analizzandone le propriet` a
di stabilit` a.
Soluzione
(a) Lagrangiana del sistema
La determinazione della lagrangiana richiede il calcolo dellenergia cinetica totale T e del
potenziale gravitazionale totale U.
Energia cinetica dellasta AB
Lasta AB non ha punti ssi, per cui si rende necessario applicare il teorema di K onig. A
tale scopo determiniamo preliminarmente il vettore posizione del baricentro G
2
dellasta
G
2
O =
_
2
sin +

2
sin
_
e
1
+
_
2
cos

2
cos
_
e
2
=
=

2
(sin + sin) e
1
+

2
(cos cos ) e
2
da cui, derivando in t, si ottiene lespressione della velocità dello stesso punto
G
2
=

2
(cos

+ cos

) e
1
+

2
(sin

+ sin

) e
2
di modulo quadrato

G
2
2
=

2
4
_
2
+

2
2 cos( )

_
.
Stefano Siboni 138
Essendo poi evidente che il vettore velocit` a angolare di AB si scrive semplicemente

e
3
, il
teorema di K onig conduce alla relazione
T
AB
=
m
2

G
2
2
+
1
2
m
2
12
2
=
m
2
8
_
2
2 cos( )

+
m
2
6
2
.
Energia cinetica dellasta BC
Possiamo in questo caso giovarci del fatto che lasta presenta in O un punto sso e che
il corrispondente vettore velocit` a angolare vale

e
3
. Poiche, come è immediato vericare,
la distanza del baricentro G
1
dellasta dallorigine O vale |G
1
O| = /2, il teorema di
Huygens-Steiner porge per il momento dinerzia dellasta rispetto allasse Oz lespressione
2m
(2)
2
12
+ 2m
_
2
_
2
=
2
3
m
2
+
m
2
2
=
7
6
m
2
.
In denitiva, lenergia cinetica cercata risulta
T
BC
=
1
2
7
6
m
2

2
=
7
12
m
2

2
.
Energia cinetica dellasta CD
Lasta non presenta punti ssi, il che rende conveniente il ricorso al teorema di K onig. Il
vettore posizione rispetto allorigine O del baricentro G
3
si esprime come
G
3
0 =
_
3
2
sin +

2
sin
_
e
1
_
3
2
cos +

2
cos
_
e
2
=
=

2
(3 sin + sin) e
1

2
(3 cos + cos ) e
2
e la velocità del baricentro risulta quindi
G
3
=

2
_
3 cos

+ cos

_
e
1
+

2
_
3 sin

+ sin

_
e
2
di modulo quadrato |

G
3
|
2
=

2
4
_
9

2
+

2
+ 6 cos( )

. Il teorema di K onig porge

allora
T
CD
=
m
2
|

G
3
|
2
+
1
2
m
2
12

2
=
m
2
8
_
9

2
+ 6 cos( )

+
m
2
6

2
.
Energia cinetica totale
`
E data dalla somma delle energie cinetiche delle tre aste componenti il sistema
T = T
AB
+T
BC
+T
CD
=
=
m
2
8
_
2
2 cos()

+
m
2
6

2
+
7
12
m
2

2
+
m
2
8
_
9

2
+6 cos()

+
m
2
6

2
=
Stefano Siboni 139
= m
2
_
1
6

2
+
11
6

2
+
1
6

1
4
cos( )

+
3
4
cos( )

_
.
Si ottiene sommando i potenziali gravitazionali delle tre aste
U = 2mg

2
cos +mg
_
3
2
cos +

2
cos
_
mg
_
2
cos

2
cos
_
=
= mg
_
2 cos +
1
2
cos +
1
2
cos
_
Lagrangiana
Per denizione la lagrangiana del sistema si scrive L = T + U e dunque, omettendo
linessenziale fattore costante m
2
,
L =
1
6
2
+
11
6
2
+
1
6
1
4
cos()

+
3
4
cos()

+
g
_
2 cos +
1
2
cos +
1
2
cos
_
.
(b) Congurazioni di equilibrio e stabilità
Equilibri
Il sistema è posizionale e conservativo e le sue congurazioni di equilibrio sono individuabili
come punti critici del potenziale totale, soluzioni dellequazione
U(, , ) = mg
_
2 sin ,
1
2
sin,
1
2
sin
_
= 0
la quale porge immediatamente
(, , ) = (p, q, n) , p, q, n Z.
Stabilit` a
Le sole derivate seconde non nulle sono
U
= 2mg cos U
=
1
2
mg cos U
=
1
2
mg cos
e lhessiana di U si presenta in forma diagonale
H
U
(, , ) =
mg
2
_
_
4 cos 0 0
0 cos 0
0 0 cos
_
_
=
mg
2
_
_
4 cos 0 0
0 cos 0
0 0 cos
_
_
.
Perci` o
H
U
(p, q, n) =
mg
2
_
_
4(1)
p+1
0 0
0 (1)
q+1
0
0 0 (1)
n+1
_
_
Stefano Siboni 140
da cui si conclude che:
(i) se almeno uno fra gli indici interi p, q, n è dispari, H
U
(p, q, n) ha almeno un auto-
valore positivo e la congurazione di equilibrio risulta instabile in forza dellinversione
parziale del teorema di Lagrange-Dirichlet;
(ii) se viceversa tutti i p, q, n sono pari, la H
U
(p, q, n) è denita negativa e comporta
il punto (p, q, n) essere un massimo relativo proprio del potenziale. La stabilit` a
della congurazione segue allora dal teorema di Lagrange-Dirichlet.
Si osservi che non ricorrono casi critici.
(c) Natura delle sollecitazioni non posizionali
Le sollecitazioni non posizionali possono scriversi nella forma vettoriale sotto riportata
F
A
=

A

F
C
=

C

F
D
=

D
essendo una costante positiva assegnata. Posto (q
1
, q
2
, q
3
) = (, , ), le componenti
lagrangiane delle sollecitazioni si scrivono
Q
A,i
=

A
A
q
i
Q
C,i
=

C
C
q
i
Q
D,i
=

D
D
q
i
, i = 1, 2, 3
e le corrispondenti potenze risultano
A
=
3
i=1
Q
A,i
q
i
= |

A|
2
C
=
3
i=1
Q
C,i
q
i
= |

C|
2
D
=
3
i=1
Q
D,i
q
i
= |

D|
2
.
Per la potenza totale delle sollecitazioni non posizionali si giunge quindi allespressione
formale
=
_
|

A|
2
+|

C|
2
+|

D|
2
. (33.1)
Si provvede al calcolo esplicito dei singoli termini della somma; dalla relazione
AO =
_
2
sin + sin
_
e
1
+
_
2
cos cos
_
e
2
si deduce
A =
_
1
2
cos

+ cos

_
e
1
+
_
1
2
sin

+ sin

_
e
2
ed inne
|

A|
2
=
2
_
1
4

2
+

2
cos( )

_
.
In modo analogo si ottengono le formule
C O =
3
2
_
sin e
1
cos e
2
_

C =
3
2
_
cos e
1
+ sin e
2
_
|

C|
2
=
9
4
2
Stefano Siboni 141
e
DO =
_
3
2
sin + sin
_
e
1
_
3
2
cos + cos
_
e
2
D =
_
3
2
cos

+ cos

_
e
1
+
_
3
2
sin

+ sin

_
e
2
|

D|
2
=
2
_
9
4

2
+

2
+ 3 cos( )

_
,
per cui
=
2
_
19
4

2
+

2
+

2
cos( )

+ 3 cos( )

_
. (33.2)
Dalla (33.1) si conclude immediatamente che 0 (, , ), e che quindi la sollecitazione
è a potenza non positiva. Daltra parte, lequazione
=
_
|

A|
2
+|

C|
2
+|

D|
2
= 0
risulta soddisfatta se e solo se |

A|
2
= |

C|
2
= |

D|
2
= 0 e dunque equivale al sistema
|

A|
2
=
2
_
1
4
2
+

2
cos( )

_
= 0 (33.3i)
|

C|
2
=
9
4
2
= 0 (33.3ii)
|

D|
2
=
2
_
9
4
2
+

2
+ 3 cos( )

_
= 0 . (33.3iii)
La (33.3ii) implica

= 0, che sostituita nelle (33.3i) e (33.3iii) porge rispettivamente
2
= 0 ed
2

2
= 0: in denitiva lunica soluzione si ha per
_
,

,

_
= (0, 0, 0) .
Lannullarsi della potenza delle sollecitazioni non posizionali implica lannullarsi della ve-
locit` a generalizzata; se a ciò si aggiunge che le componenti lagrangiane delle sollecitazioni
non dipendono esplicitamente dal tempo t, si conclude che dette sollecitazioni hanno natura
completamente dissipativa.
(d) Equilibri e stabilità in presenza delle sollecitazioni non posizionali
Il carattere dissipativo delle sollecitazioni non posizionali e la loro continuit` a in

,

,

im-
plicano che le congurazioni di equilibrio non mutino rispetto al caso puramente posizionale
conservativo proprietà del resto vericabile direttamente in quanto le componenti la-
grangiane delle nuove sollecitazioni sono lineari nelle velocità generalizzate. Trattandosi
poi di sollecitazioni completamente dissipative, è lecito applicare i criteri di Barbasin-
Krasovskii per concludere che le congurazioni giudicate stabili nel caso conservativo, in
quanto punti di massimo relativo proprio del potenziale, risultano ora asintoticamente
stabili. Per contro, le congurazioni instabili nel caso conservativo caratterizzate dalla
presenza di almeno un autovalore positivo nellhessiana del potenziale e quindi dallassenza
Stefano Siboni 142
del massimo per il potenziale stesso permangono instabili non essendo massimi relativi
propri del potenziale.
Osservazione
Vale la pena di notare come in questo caso lo studio diretto dellespressione (33.2) per
stabilire la natura completamente dissipativa delle forze non posizionali non sia aatto
vantaggioso, benche si tratti pur sempre di una via percorribile. Constatato che la (33.2)
è una forma quadratica delle componenti della velocit` a generalizzata, riscrivibile come
=
2
(

)
_
_
_
_
_
_
_
19
4

1
2
cos( )
3
2
cos( )
1
2
cos( ) 1 0
3
2
cos( ) 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, (33.4)
si ha infatti che la matrice quadrata nella (33.4) risulta denita positiva, ma tale propriet` a
non appare immediatamente evidente. Nondimeno, indicata con Mla matrice in questione,
risultano positivi i determinanti delle matrici subordinate composte dagli elementi comuni,
rispettivamente, alla prima riga e alla prima colonna (matrice superiore sinistra 1 1):
M
11
=
19
4
> 0 ,
alle prime due righe e alle prime due colonne (matrice superiore sinistra 2 2):
M
11
M
12
M
21
M
22
19
4

1
2
cos( )
1
2
cos( ) 1
=
19
4

1
4
cos
2
( ) > 0 ,
alle prime tre righe e alle prime tre colonne (matrice superiore sinistra 3 3):
det(M) =
19
4

1
2
cos( )
3
2
cos( )
1
2
cos( ) 1 0
3
2
cos( ) 0 1
=
=
19
4

1
4
cos
2
( )
9
4
cos
2
( )
19
4

1
4

9
4
=
9
4
> 0
e lasserto segue dal criterio di positivit` a di Sylvester (in altri termini, tutte le sottomatrici
quadrate principali hanno determinante positivo, o ancora, i minori principali sono tutti
positivi).
Stefano Siboni 143

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Universit`a degli studi di Trento Esercizi di Meccanica razionale

Esercizio 16. Sistema scleronomo a 2 g.d.l. non conservativo

si calcola applicando la denizione

a secondo membro nellequazione di Lagrange

(0) non sia denita, x = 0 `e un massimo relativo proprio del potenziale U.

(x) = 0 determinandone tutte le soluzioni.

2, minimo relativo proprio, con

2, massimo relativo proprio, con

< 0, per cui (0, 0) `e instabile;

< 0. Gli autovalori di H

< 0 e quindi gli autovalori di H

< 0, (0, ) `e massimo relativo proprio

< 0 e la congurazione di equilibrio risulta instabile;

< 0 e quindi instabilit` a;

> 0. Gli autovalori di H

> 0. Ne segue che H

> 0 (3, 3/2)

di centro (x, y) = (0, 0) e raggio > 0 piccolo (in particolare

Con la sostituzione (x, y) = ( cos , sin ) si ottiene

2 i suoi soli punti

U(, +) = 3 cos + cos( +)

di centro (0, 0) e raggio > 0 si avr` a allora

sono entrambi negativi. Pertanto

`e la proiezione ortogonale di un generico punto P L della lamina sul

che `e la componente cercata. Si osservi che la sollecitazione Q

. Dalla (23.1) si deduce lequazione lagrangiana del

+ 3mg|C O| sin = 0 (23.2)

(0) = 3mg|C O| < 0, per cui = 0 `e massimo relativo proprio del

() = 3mg|C O| > 0, sicche = `e instabile.

e sono soddisfatte, avendosi (x

non dipende da t in modo esplicito;

2 e di una lamina quadrata posta in

non dipende da t in modo esplicito;

del moto intorno al baricentro si determina immediatamente notando

e di quello centrifugo dellasta

e la Lagrangiana del sistema si scrive

identicabile con lHamiltoniana H del sistema.

a condizione che si abbia 1 (M

sono le stesse ed `e lecito limitare

ed allequivalente sistema lineare omogeneo del primo ordine

< 0 rispettivamente. Gli autovalori del sistema linearizzato risultano

avente gli assi Oy

= 0 per ogni punto della lamina si hanno le ovvie relazioni

normale alla lamina stessa, si pu` o

coincidono. Si pu` o pertanto

= 0, per cui risulta

a condizione che si abbia (0 <) mg

sono le stesse, avendosi

(0) > 0 e di nuovo si ha instabilit` a per inversione parziale

+ 2 1 > 0 risulta invece U

(0) < 0 e la congurazione z = 0 `e un

> 0 si conclude che U

< 1 2 < 1 e quindi le due ulteriori diseguaglianze < 1/2

> 0, < 1/2, > 1

> 0; z = 0 costituisce un minimo relativo proprio

essendo per ipotesi > 1 e quindi 1

> 0. Di conseguenza (2)

. Il teorema di K onig porge

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