Definicin de mecanismos Mecanismos de cuatro barras. Mecanismos equivalentes. Grados de libertad, ecuaciones de Grber. Ley de Grashoft.

Prof. Simon Carrasco

Introduccin
Mecnica Esttica Dinmica

Cinemtica

Cintica

Estructura Mquina Mecanismos

Movilidad
Definiciones.1 Mquina: es un sistema mecnico que realiza una tarea especfica (como el formado de materiales), transfiere potencia, trasmite fuerzas y/o transforma movimientos. Mecanismo: es un sistema de cuerpos diseados para convertir movimientos de (y/o fuerzas sobre) uno o varios cuerpos en movimientos restringidos de (y/o fuerzas sobre) otro cuerpo.

1. Lopez, Carlos. Ceccarelli, Marco. Mecanismos. Trillas.

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Definiciones.2 Mquina: es la combinacin de cuerpos resistentes, dispuesto de forma que mediante ellos las fuerzas mecnicas de la naturaleza se emplean para producir algn efecto o trabajo til, merced a ciertos y determinados movimientos. Mecanismo: recibe este nombre toda combinacin de cuerpos rgidos dispuestos de forma que el movimiento de uno obligue a moverse a los dems, de acuerdo con leyes que dependen de la naturaleza de la combinacin.
2. Schwamb, Peter. Nociones de Mecanismos. Aguilar.

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Definiciones.
Mquina Transmite un esfuerzo o produce un trabajo Serie o tren de mecanismos. Mecanismo Se usa para transmitir o modificar un movimiento. No necesariamente es una mquina.

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Cuerpo rgido.
Cinemtica: es la rama de la mecnica terica que estudia la geometra del

movimiento, independientemente de las causas que lo producen. Dinmica: es la rama de la mecnica terica que analiza las fuerzas y momentos en mquinas. La cinemtica de mecanismos aplica ese conocimiento a la ingeniera de los mecanismos para su diseo y funcionamiento

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Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico: es el acoplamiento de dos cuerpos rgidos que permiten un

movimiento relativo restringido de un cuerpo respecto al otro. Barra o Eslabn: es una pieza rgida que sirve para transmitir esfuerzo de una pieza a otra.

Segn el nmero de pares que se coloquen a cada uno de los eslabones estos se clasifican en:

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Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico inferior existe cuando el acoplamiento entre los dos cuerpos tiene lugar mediante una superficie. a) Rotacin (o revoluta) b) Prismtico

c) De tornillo d) Cilndrico

e) Esfrico f) Plano

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Pares cinemticos y clasificacin.
Par Revoluta Prima Tornillo Cilindro Esfera Plano Smbolo R P S C G F Variable del par s o S y s , , x, y, Grados de libertas 1 1 1 2 3 3 Movimiento relativo Circular Lineal Helicoidal Cilndrico Esfrico Plano

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Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico superior existe cuando el acoplamiento entre los dos cuerpos se realiza a travs de una lnea o de un punto.

a) Leva b) Engranes

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Cadena cinemtica.
Es el acoplamiento de cuerpos rgidos mediante restricciones mecnicas.

a) Simple: cada eslabn est acoplado, cuando ms, a otros dos eslabones. b) Compleja: contiene eslabones acoplados a tres o ms eslabones.

a) Cerrada: todos y cada uno de los eslabones est acoplado a otros dos. b) abierta.

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Mecanismo de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras representa la configuracin primaria de los mecanismos y de uso ms difundido en las mquinas. ste consta de cuatro barras y cuatro pares cinemticos.

Mecanismos manivela-biela-corredera: a) Curva b) Recta

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Mecanismo equivalentes.
Los mecanismos equivalentes son modelos que permiten evaluar la movilidad de mecanismos complejos, reemplazando la forma de stos sin afectar su comportamiento en un instante dado. Mecanismo con correa y polea:

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Grados de libertad.
La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.

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Grados de libertad.

Movilidad
Grados de libertad.
GDL 3
Ejemplo:

GDL 3(n - 1) J1 : pares de un slo grado de libertad J2 : pares de dos grados de libertad
n=3 J1 = 3 J2 = 0

GDL 3(n - 1) - 2.J1 - J2

GDL = 3(3-1) 2(3) 0

Ecuacin de Greler

GDL = 0

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Grados de libertad.

Par cinemtico de clase I (tipo I). Juntas que representan los pares cinemticos con un grado de libertad.

Revoluta

Desplazamiento

Par cinemtico de clase II (tipo II). Cuando una barra puede tener dos movimientos independientes respeto de la otra barra.

Rotacin y/o Deslizamiento

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Grados de libertad.
Ejemplos.

n=5

J1 = 6

J2 = 0

n=3

J1 = 2

J2 = 1

GDL = 3(5-1) 2(6) 0 GDL = 0

GDL = 3(3-1) 2(2) 1 GDL = +1

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Ejercicio. Grados de libertad.

n = 12

J1 = 15

J2 = 0

GDL = 3(12-1) 2(15) 0

GDL = +3

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Ley de Grashof.
Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, s se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.

s lp q

a) y b) Mecanismos de manivela y oscilador

c) Mecanismo de eslabn de arrastre d) Mecanismo de doble oscilador