1.

Disear un compensador de Atraso: Considerando el sistema de la figura 1

Figura 1 Donde:

G( s)

1 s( s 5)( 0.5s 1)

Se quiere disear un compensador de atraso por el mtodo de respuesta en frecuencia para el sistema de modo que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 5 seg-1, el margen de fase sea por lo menos de 40 y el margen de ganancia al menos de 10 dB utilizando Matlab. 1.- hacer la simulacin en Matlab. 2.- Implementar el circuito en un simulador Proteus, Spice, etc. %--------------------------------------------%Diseo de un Compensador de Atraso close all;clear all;clc; %Requerimientos del sistema kv=5; MF1=40;MG1=10; %Planta num=[1]; den1=[1 0]; den2=[1 5]; den3=[0.5 1]; den4=conv(den1,den2); den=conv(den4,den3); kva=polyval(num,0)/polyval(deconv(den,[1 0]),0); k=kv/kva numaux=num*k; denaux=den; fprintf('\n**Planta del Sistema**\n') planta=tf(num,den) planta1=tf(numaux,denaux); %Se halla los vectores de Ganancia y Fase (fase) w0=logspace(-2,2,500); [Gan,Fase]=bode(numaux,denaux,w0); GandB=20*log10(Gan); %Marge de fase

indice=find(GandB<=0); wcgan=w0(indice(1)); MF=Fase(indice(1))+180; %%Margen de ganancia indice2=find(Fase<=-180); wcfase=w0(indice2(1)); MG=-GandB(indice2(1)); %Angulo de fase Fadic=-180+MF1+5; %Buscamos la frecuencia de corte wgc que tenga esa fase indice3=find(Fase<=Fadic); wgc=w0(indice3(1)); %Ganancia de fase a esa frecuencia de corte GanW=GandB(indice3(1)); %Atenuacin del compensador beta=10^(GanW/20); %Para asegurar una frecuencia alta del compensador se hace T=5/wgc; %Parmetros del Compensador zc=1/T; pc=1/(beta*T); kc=k/beta; numc=kc*[1 zc]; denc=[1 pc]; fprintf('\n**Compensador Diseado**\n') Comp=tf(numc,denc) %Planta Compensada fprintf('\n**Planta Compensada**\n') plantacompensada=Comp*planta %Respuesta en el Tiempo figure(1) step(feedback(planta,1)),hold on, grid on step(feedback(plantacompensada,1)) %Respuesta en Frecuencia figure(2) subplot(3,1,1) bode(planta), grid on, title('BODE DE LA PLANTA') subplot(3,1,2) bode(Comp), grid on, title('BODE DEL COMPENSADOR DE ATRASO') subplot(3,1,3) bode(plantacompensada),grid on, title('BODE DE LA PLANTA COMPENSADA') figure(3) bode(planta),hold on, grid on bode(plantacompensada) legend('BODE DE LA PLANTA','BODE DE LA PLANTA Compensada') En el command window:

k= 25 **Planta del Sistema** Transfer function: 1 ----------------------0.5 s^3 + 3.5 s^2 + 5 s **Compensador Diseado** Transfer function: 7.487 s + 1.852 --------------s + 0.07406 **Planta Compensada** Transfer function: 7.487 s + 1.852 -----------------------------------------0.5 s^4 + 3.537 s^3 + 5.259 s^2 + 0.3703 s Figura (1): Respuesta al tiempo

Step Response 1.4 System: untitled2 Peak amplitude: 1.4 Overshoot (%): 39.7 At time (sec): 2.42 System: untitled2 Settling Time (sec): 7.96

1.2

System: untitled1 Settling Time (sec): 17.3

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10 Time (sec)

15

20

25

Figura (2): Respuesta a la frecuencia

Phase (deg)Magnitude (dB)

BODE DE LA PLANTA 200 0 -200 0 -180 -360 -2 10

-1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec) BODE DEL COMPENSADOR DE ATRASO

Phase (deg)Magnitude (dB)

30 20 10 0 -20 -40 -3 10
-2 -1 0 1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec) BODE DE LA PLANTA COMPENSADA

Phase (deg)Magnitude (dB)

200 0 -200 0 -180 -360 -3 10

-2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura(3)

Bode Diagram 100 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

0 -50 -100 -150 -200 -90 -135 -180 -225 -270 10

-3

BODE DE LA PLANTA BODE DE LA PLANTA Compensada 10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Despus de haber hallados los parametros del compensador de atraso y haber simulado el sistema compensado, se implemantara dicho sistema compensado. Para ello se utilizaran los circuitos de las figuras 5 (Planta) y 6 (Compensador): La planta estadada por:

Figura 5. Planta Cuya funcin de transferencia es de la forma:

G (s)
Y ademas

1 ( R1C1 s 1)( R2 C 2 s 1)( R3 C 3 s )

R4=R5 Y el conpensador de Atraso por:

Figura 3. Circuito de Atraso de Fase Cuya funcin de transferencia es de la forma:

1 R2 C1 Gc ( s ) 1 s ( R1 R2 )C1 s

HALLANDO LOS PARAMETROS DE CADA ELEMENTO: Se tiene la planta:

G (s)

1 ( R1C1 s 1)( R2 C 2 s 1)( R3 C 3 s )

Igualamos cada termino:

Para C1 = C2 = C3 = 100F R1= 50K R2= 2K

R3=5K R4 = R5 = 10k Se tiene el compensador:

1 R2 C1 Gc ( s ) 1 s ( R1 R2 )C1 s
Para C1 = 100F R1= 94,6k R2= 40,42K Para el valor de 7.487, simplemente se le agregara un opamp amplificador con el valor de esa ganancia. Implementando el sistema en Proteus: En lazo cerrado:

El sistema compensado: