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INTRODUO
O trabalho apresentado a seguir parte do exerccio final da disciplina de Controle e Automao III. Para esta avaliao, ser apresentado um controle PI para um sistema multivarivel. A planta que foi utilizada com base para as questes a seguir foi obtida atravs da tese de concluso de curso, na rea da Engenharia Eltrica do formando Dcio Haramura Junior, com o ttulo Controle preditivo e desacoplamento de sistema multivarivel de um prottipo de uma incubadora neonatal , pela Universidade Federal do Cear. Os dados obtidos esto relacionados na bibliografia deste trabalho.
Utiliza-se a tcnica RGA para determinar os melhores pares de variveis controladas e manipuladas, atravs da seguinte relao:
Onde a matriz K que ser aplicada nesta equao ser a matriz da malha a ser controlada, substituindo-se o valor de s por 0. Tem-se ento:
Os pares de maiores valoressero aqueles que iro controlar as demais variveis. Ou seja, o x1, y1, x2 e y2 sero:
Outra forma de resolver este problema utilizando o mtodo SVD, S ingular ValueDecomposition. Para isto, tem-se a seguinte relao:
Onde a matriz U a matriz de entrada e V a matriz de sada. Aplicando-se o comando de controle no softwareMatlab svd, obtm-se os seguintes valores:
Neste mtodo, os pares que iro ser escolhidos sero aqueles que mais se aproximarem de 1, assim x1 .y1 e x2 y2. Com estes valores, ser aplicada a regra para se determinar qual o mtodo de controle ser utilizado na planta. Tem-se a seguinte tcnica:
Onde:
Logo, ser utilizada a sintonia sequencial de controle, onde um controlador PI ser aplicado na planta, os parmetros Kp e Ti sero determinados atravs das frmulas a seguir: Se ,
J para
Para
Aplicando-se os valores obtidos em uma malha de controle multivarivel, atravs do Simulink, obtm-se os seguintes resultados:
Por fim, ser aplicado nesta malha de controle um desacoplador. Para isto, tem-se a seguinte equao:
Onde Kr formada pela diagonal principal da matriz K, porm os demais elementos sero iguais a zero. O Objetivo deste clculo aproximar a diagonal principal de a 1, sendo os valores do nosso desacoplador os outros valores desta matriz. Com isto, tem-se ento: [ ]
Os grficos de sada obtidos para esta malha em comparao a malha sem o desacoplador sero:
Figura 4 Grfico de sada do scope sem e com desacoplador com distrbio(y1 e y2).
Neste segundo caso, os valores com maiores overshoot e variaes so os com desacopladores, devido a presena do distrbio nas malhas
CONCLUSO
O trabalho apresentou resultados satisfatrios para o controle multivarivel aplicado sobre a planta. Atravs das aulas e dos mtodos abordados na disciplina de Controle e Automao III,pode-se perceber em ambos os resultados obtidos, tanto para a malha sem e com o desacoplamento, que o sistema ir se estabilizar ao longo do tempo e com variaes consideradas aceitas.
BIBLIOGRAFIA
Hamura Junior, Dcio, Controle preditivo e desacoplamento de sistema multivarivel de um prottipo de uma incubadora neonatal, Universidade Federal do Cear, Fortaleza, 2010.