You are on page 1of 11

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Diagramas Polares

El Mtodo de Respuesta a la Frecuencia produce funciones de la Relacin de Amplitudes vs la Frecuencia y del ngulo de Fase vs la Frecuencia. El Diagrama de Bode muestra ambas funciones en dos grficos. Es posible combinar ambas grficas en un grfico polar donde se muestra una Funcin de Transferencia en Lazo Abierto G(s) como una funcin compleja G(j).

Por ejemplo, para una funcin de primer orden:


G ( s) = G = ( j ) 1 j 2 2 + 1 2 2 + 1 1 G ( j ) = 1 + 2 2 G = (j ) arctg ()
Im =0 Re = =1 AR

1 s + 1

CELSO MONTALVO

Diagramas de Nyquist

El Diagrama de Nyquist es la grfica de una Funcin de Im G(j) Transferencia como una y |G(j)| funcin compleja en un plano complejo. G(j) Para cada valor de la x Re parte imaginaria y la parte real de la funcin forman un punto del plano complejo, equivalente tambin a una representacin polar de magnitud y ngulo. El Diagrama de Nyquist provee exactamente la misma informacin del Diagrama de Bode, y se construye igual, a partir de la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto y las ecuaciones para AR y ngulo de Fase.
3

CELSO MONTALVO

Construccin de Diagramas de Nyquist


Ejemplo, para la FTLA dada. Las ecuaciones para AR y :


AR = 1 1 + 0.5
2 2

Im y AR

G(j)

1 1+ 2
2 2

= arctan( 0.5 ) + arctan( 2 ) 0.1


x AR cos ( ) = y AR sen ( ) =

180

x Re

Calculando:

1 1 0.1s F (s) = e 0.5 1 2 1 + + s s

Grfica:
Nyquist Diagram 1 0.8 0.6 0.4

Imaginary Axis

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

CELSO MONTALVO

-1 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Bosquejo Aproximado en HP50g


Ejemplo, para la FTLA dada. Las ecuaciones para AR y :


AR = 1 1 + 0.52 2 1 1 + 22 2

1 1 0.1s F (s) = e 0.5s + 1 2 s + 1


180

= arctan( 0.5 ) + arctan( 2 ) 0.1

Calcular para = -45, -90, -135, -180, -270. En la HP50g ajustar el modo para grados, luego ingresar:

@1.Solve equation; F1 EDIT; -45=ATAN(-0.5*W)+ATAN(-2*W)-0.1*W+180/p ENTER 0.1 SOLVE

Repetir para los otros ngulos y tabular, luego calcular el AR: Finalmente se completa con el clculo de x e y: AR x y
0 -45 -90 -135 -180 -270 -360 0 7.3637 15.1882 23.0325 30.8817 46.5849 62.2905 1 0.0178 0.0043 0.0019 0.0010 0.0005 0.0003 0.0000 0.0126 0.0000 -0.0013 -0.0010 0.0000 0.0003 0.0000 -0.0126 -0.0043 -0.0013 0.0000 0.0005 0.0000
Imaginary Axis

W=46.5849,1/R(1+0.5^2*W*W)/R(1+0.5^2*W*W)KAR

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1

Grfica:
Nyquist Diagram

AR*cos(270) KX AR*sin(270) KY

CELSO MONTALVO

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Diagramas de Nyquist en Matlab

Imaginary Axis

Para graficar el Diagrama de Nyquist en Matlab se debe generar una funcin de transferencia para luego aplicar el comando nyquist:
% Diagrama Nyquist. s = tf('s') G = 1/(s+1) nyquist(G)

Nyquist Diagram 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Esta funcin puede operar con tiempo muerto sin el uso de las Funciones de Pad:
Imaginary Axis

Nyquist Diagram 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1

G.iodelay = 0.1 nyquist(G)

El trazado de la curva para valores de negativos sirve para anlisis de estabilidad.

CELSO MONTALVO

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Diagramas de Nyquist para Funciones comunes


1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 Imaginary Axis 10 dB 20 dB 0 0 dB Nyquist Diagram -2 dB -6 dB Imaginary Axis -10 dB -20 dB -4 dB 1.5 2 dB 1 4 dB 6 dB 0.5 10 dB 20 dB 0 -0.5 -1 -1 -1 -1.5 -1 Nyquist Diagram 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB -10 dB -20 dB

-0.5

-0.5

0 Real Axis

0.5

-0.5

0 Real Axis
2 2

0.5

1dB = 20 log( AR )
1 2 dB 4 dB 6 dB 0.5 Imaginary Axis 10 dB 20 dB 0 0 dB

G ( s) =

1 s + 1
1
-4 dB -6 dB Imaginary Axis -10 dB

G ( s) =

1 s + 2s + 1
-4 dB -6 dB -10 dB -20 dB

Nyquist Diagram -2 dB

Nyquist Diagram 2 dB 4 dB 6 dB 0 dB -2 dB

0.5

10 dB 20 dB

-20 dB

-0.5

-0.5

CELSO MONTALVO

-1 -1

-0.5

0 Real Axis

0.5

-1 -1

-0.5

0 Real Axis

0.5

G ( s ) = e 0.1s

G (s) =

e s +1

0.1s

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Un Sistema de Control en Lazo Cerrado es Inestable si en el Diagrama de Nyquist la curva de la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto encierra el punto (-1, 0) mientras la frecuencia vara desde a +.
Im

(-1, 0) Re

Estable Inestable

CELSO MONTALVO

Criterio de Estabilidad de Nyquist

El Margen de Ganancia y el Margen de Fase pueden calcularse en el Diagrama de Nyquist con el mismo significado que con el Diagrama de Bode.
Im

AR =1/MG (-1, 0) = -180 MF Re

CELSO MONTALVO

Trazado del Diagrama de Nyquist

4 puntos clave en el anlisis del Diagrama de Nyquist: = 0, = , AR = 1 y = -180.

CELSO MONTALVO

10

FIN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

12

You might also like