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Le moteur pas pas bipolaire

Pour ceux qui ont dj visit ce site, ils

ont pu dcouvrir les moteurs pas pas dans diffrentes utilisations.L'objectif de cet article est d'expliquer la base du fonctionnement de ce type de moteur de manire crer par lasuite une lectronique permettant de

contrler proprement le dplacement de celui-ci. Cet article n'a pas laprtention de percer tous les mystres du moteur pas pas. Il existe des livres complets ce sujet. Nous nouslimiterons

une explication simplifie et image.

Introducti on
Le moteur pas pas, ou encore stepper motor, est un moteur particulier pour lequel sa rotation s'effectue parpas. C'est dire,

qu' l'inverse d'un petit moteur courant continu comme on trouve dans nombreux jouets et quitourne sans arrt un fois aliment, le moteur pas pas tourne d'un angle spcifique chaque fois qu'il reoit

uneimpulsion. Mais comme nous allons le dcouvrir, ces impulsions ont besoin d'un formatage bien particulier.Les principales caractristiques du moteur pas pas sont:

Sa rsolution: par exemple 200 pas par tour, c'est dire qu' chaque impulsion l'axe du moteur tourne de 1.8(360/200).

Son couple de maintien (Holding

torque): exprim en Nm indique la force qu'il faut appliquer sur l'axe du moteurpour parvenir le faire tourner de faon non souhaite. Plus c'est important, plus le moteur est puissant. Lecouple en rotation est donn au travers

d'un graphique prsent dans les documentations des moteurs. Ce dernierdpend de la vitesse comme le montre l'illustration ci-dessous.

Sa rsistance ohmique par

bobinage: quelques ohms

Son courant max par bobinage: de quelques mA plusieurs Ampres. En cas de dpassement, risque de brlerle moteur.

Son poids, ses dimensions (souvent normalises NEMA17,23,...)Le moteur pas pas est un moteur qui fonctionne en "boucle ouverte", c'est dire que de base dans le

moteur,pour fonctionner, il n'y a aucun retour. Si vous envoyez une impulsion pour la ralisation d'un pas (une demandede rotation) et que pour une raison, le pas ne s'excute pas (l'axe est bloqu) vous n'aurez aucun

retour. Ce quel'on appelle un saut de pas.

Bobinage et contrle
Le tableau cidessous montre un exemple de bobinage d'un

moteur pas pas. Nous ne nous intresserons qu'aumoteur bipolaire. Le moteur choisi dans ce cas propose deux modes de cablage en bipolaire, soit en srie, soit enparallle. Le moteur possde

ainsi 4 bobines, deux d'entre elles constituant la bobine A, les deux autresconstituant la bobine B. Un mode de cablage en srie consiste mettre les deux bobines la suite l'une del'autre, cela implique un courant

limit mais demande une source de tension suprieur. Le cablage en parallleimplique un courant plus lev mais une tension moindre.Le tableau Full Step montre les impulsions envoyer pour

raliser un pas. Ainsi en plaant une sourced'alimentation positive sur A et B, et la source ngative sur A\ et B\, le moteur prend la position du pas 1. Si on