APLICAO DE ALGORITMOS GENTICOS NA DETERMINAO DA OPERAO TIMA DE SISTEMAS HIDROTRMICOS DE POTNCIA

Patricia Teixeira Leite

patricia.tleite@yahoo.com.br

Adriano A. F. M. Carneiro
adriano@sel.eesc.sc.usp.br

Andr C. P. L. F. Carvalho
andre@icmc.usp.br Universidade Federal do ABC Centro de Engenharia, Modelagem e Cincias Sociais Aplicadas Rua Santa Adlia, 166 - Bairro Bangu CEP 09.210-170, Santo Andr, So Paulo, Brasil

Laboratrio de Sistemas Eltricos de Energia, Departamento de Engenharia Eltrica Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo Av. trabalhador So Carlense, 400: 13566-590, So Carlos, So Paulo, Brasil Laboratrio de Inteligncia Computacional Instituto de Cincias Matemticas e de Computao de So Carlos Universidade de So Paulo, So Carlos, So Paulo, Brasil

ABSTRACT
This paper investigates the application of Genetic Algorithms in the Optimization of the Operation Planning of Hydrothermal Power Systems. The aim of this work to analyze the application of this technique in a complex problem of high dimension, composed by several plants, belonging to different cascades. The authors believe that, due to their simplicity, parallelism and generality, the Genetic Algorithms present a great potential for the resolution of the pointed problem. The tests were applied in two groups with plants belonging to the Brazilian Southeast System. The rst considers only reservoir hydroelectric, in the total of 19 plants, and the second uses reservoir hydroelectric the and run-of-river capacity hydroelectric plants, composed by 35 plants.
Artigo submetido em 15/12/2002 1a. Reviso em 15/04/2004 2a. Reviso em 04/04/2006 Aceito sob recomendao do Editor Associado Prof. Glauco Nery Taranto

KEYWORDS: Hydrothermal Power Systems, Operation Planning, Optimization, Genetic Algorithms.

RESUMO
Este artigo investiga a aplicao de Algoritmos Genticos na Otimizao da Operao de Sistemas Hidrotrmicos de Potncia, com objetivo de analisar a aplicabilidade dessa tcnica em grandes sistemas. Este um problema complexo, de grande porte, composto por vrias usinas interligadas e pertencentes a diferentes cascatas. Os autores acreditam que, devido sua simplicidade, paralelismo e generalidade, os Algoritmos Genticos apresentam um grande potencial para a resoluo do problema apontado. Os testes foram aplicados em dois conjuntos com usinas pertencentes ao Sistema Sudeste Brasileiro. O primeiro considera 19 usinas a reservatrio, e o segundo composto por 35 usinas, sendo 19 a reservatrio e as restantes a o dgua.

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PALAVRAS-CHAVE: Sistemas Hidrotrmicos, Planejamento da Operao, Otimizao, Algoritmos Genticos.

INTRODUO

Os Sistemas Hidrotrmicos de Potncia (SHP) normalmente so divididos em gerao, distribuio e consumo. A gerao pode ser obtida de forma hidroeltrica, trmica e, eventualmente, por importao de sistemas vizinhos. Toda a energia eltrica disponvel enviada atravs das linhas de transmisso para o atendimento da demanda, conforme ilustrado na Figura 1.

trmica de custo elevado ou interromper o fornecimento de energia. Por outro lado, se a opo for o uso mais intensivo de gerao trmica, conservando elevados os nveis dos reservatrios, e ocorrerem vazes altas no futuro, poder haver vertimento no sistema, que representa um desperdcio de energia e, em conseqncia, um aumento desnecessrio do custo de operao, conforme mostrado na Figura 2. Devido s caractersticas do Sistema Brasileiro, o Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos de Potncia (POSHP) pode ser classicado como um problema de otimizao dinmico, de grande porte, com funo objetivo no linear, no separvel e no convexa, como mostrado por (Soares and Carneiro, 1991) e (Leite, 1999). O objetivo do POSHP determinar uma estratgia de gerao para cada usina, que minimize o valor esperado dos custos operativos no perodo de planejamento e atenda a demanda dentro de um limite de conabilidade. Desta forma, em sistemas com grande participao hidroeltrica, o objetivo econmico do planejamento da operao substituir, na medida do possvel, a gerao de origem termoeltrica, de custo elevado, por gerao de origem hidroeltrica, de custo praticamente nulo, de forma racional, como demonstrado por (Fortunato et al., 1990), (Carneiro et al., 1990) e (Perreira, 1985).

Figura 1: Sistema hidrotrmico Com o crescimento acelerado da economia brasileira, fazse necessrio um Planejamento da Operao cada vez mais avanado, que englobe as fontes de gerao de energia, com objetivo de garantir, da melhor forma possvel, o atendimento da demanda. Este um grande desao para os gerenciadores do Setor Eltrico, agravado inclusive pela recente crise de abastecimento de energia, para a qual contribuiu decisivamente a falta de investimentos que acompanhassem a evoluo das necessidades. Alm disso, a deciso poltica de reestruturar o setor, com privatizaes e desregulamentaes, acompanhando algumas tendncias internacionais, modicou bastante o ambiente de atuao das empresas de energia eltrica, trazendo novos e importantes desaos para o Planejamento da Operao. Em sistemas com grande participao de gerao hidroeltrica, como no caso do Brasil, pode-se utilizar a energia potencial da gua armazenada nos reservatrios, gerenciandoa convenientemente, para atender a demanda e substituir de forma racional a gerao dispendiosa das unidades trmicas. Entretanto, o volume de gua auente aos reservatrios depende basicamente das auncias que iro ocorrer no futuro. Alm disso, a disponibilidade de energia hidroeltrica limitada pela capacidade de armazenamento nos reservatrios. Isso introduz uma relao entre uma deciso de operao em uma determinada etapa e as conseqncias futuras desta deciso. Por exemplo, segundo (Silva, 2001), se a deciso for utilizar energia hidroeltrica para atender o mercado e no futuro ocorrer uma seca, poder ser necessrio utilizar gerao
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Figura 2: Cronograma de Deciso para SHP As tcnicas clssicas de otimizao para soluo deste problema podem apresentar algumas diculdades, principalmente devido complexidade da funo objetivo. Assim, a busca de melhorias nos mtodos tradicionais, ou de abordagens alternativas, visa aperfeioar esta etapa vital no funcionamento dos Sistemas Hidrotrmicos de Potncia (Macieira et al., 2003), (Cicogna and Soares, 2003), (Martinez, 2001) e (Cicogna, 2003). Outras metodologias envolvendo tcnicas de Inteligencia Articial (IA) vem sendo investigadas e apontam a ecincia desta na soluo de diversos problemas de otimizao, den-

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tre eles pode-se destacar (Miranda et al., 1998), (Zoumas et al., 2004), (Chang and Chen, 1998), (Yang et al., 1996), e (Chen and Chang, 1996). Portanto, esse trabalho trata da proposio de uma tcnica de Inteligncia Articial no processo de otimizao, baseada em Algoritmos Genticos (AGs), voltada para o Sistema Brasileiro, o qual possui caractersticas especicas que o diferencia dos demais sistemas no mundo, motivando o estudo e desenvolvimento de abordagens mais apropriadas. A prxima seo apresenta a formulao matemtica da operao tima. Na seo 3, alguns dos fundamentos da teoria de Algoritmos Genticos so apresentados. J na seo 4, feita uma discusso do algoritmo proposto, bem como um breve comentrio sobre a evoluo da populao. A seo 5 traz uma aplicao do mtodo e anlise dos resultados obtidos. Finalmente, na seo 6, so apresentadas as concluses e observaes nais do trabalho como um todo.

xi (t + 1) = xi (t) + yi (t)+ [qk (t) + zk (t)] qi (t) zi (t) (7)

ki

xi,mim (t) xi (t) xi,ma x (t) qi (t) qi,ma x (t) ui,min (t) qi (t) + zi (t) onde: N - nmero de usina hidroeltricas; i - funo de gerao hidroeltrica da usina i; xi (t) - volume do reservatrio i no intervalo t; qi (t) - vazo turbinada pela usina i no intervalo t; zi (t) - vazo vertida da usina i no instante t; ui (t) - vazo deuda da usina i no instante t;

(8) (9) (10)

FORMULAO MATEMTICA

O problema do Planejamento da Operao de Sistema Hidrotrmicos de Potncia pode ser formulado atravs de um modelo de otimizao, onde o custo de operao dos sistemas hidrotrmicos dado pelas termoeltricas, j que as usinas hidroeltricas tm custo de operao quase nulo, a menos de taxas, visto que seu combustvel a gua. Na realidade neste custo pode incluir eventuais importaes de energia e o custo do dcit, sem prejuzo das consideraes e anlises feitas. Portanto, formulao geral do planejamento da operao energtica de sistemas hidrotrmicos de potncia pode ser estabelecida como a minimizao do custo operacional do sistema, ao longo de todo o horizonte de planejamento [1, T ], dado por:
T

Ki - constante que engloba acelerao da gravidade, densidade da gua, rendimento turbina-gerador e fatores de converso de unidade; h1i - altura de montante, em relao ao nvel do mar, funo do volume do reservatrio; h2i - altura de jusante, em relao ao nvel do mar, funo da vazo deuda total; yi (t) - auncia ao reservatrio i no instante t; i - conjunto de todas as usinas imediatamente a montante da usina i; ui,m im - representa a deuncia total mnima obrigatria.

M in
t=1

[C (t)]

(1)

onde: C (t) = C [D(t) H (t)] para: D(t) H (t) s.a.

N

(2) (3) O estado nal dos reservatrios dado ou penalizado. Para resoluo do problema apontado est sendo adotando uma tcnica de IA baseada em Algoritmos Genticos por (Leite et al., 2002a) e (Leite et al., 2003).

H (t) =
i=1

[xi (t), qi (t), zi (t)]

(4)

3
(5) (6)

ALGORITMOS GENTICOS

qi (t) + zi (t) = ui (t) i (xi , qi , zi ) = Ki [h1i (xi ) h2i (qi + zi )]qi

Os Algoritmos Genticos (AGs) foram introduzidos em meados de 1976 por John Holland e seus colaboradores da Universidade de Michigan; mas seu pleno desenvolvimento, s ocorreu a partir da dcada de 80, atravs do trabalho de (Goldberg, 1989)
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Eles baseiam-se inicialmente na gerao de uma populao formada por um conjunto aleatrio de indivduos que podem ser vistos como possveis solues para um problema. Durante o processo evolutivo, esta populao avaliada: para cada indivduo dado um ndice, reetindo sua habilidade de adaptao a um determinado ambiente. Uma porcentagem dos mais adaptados mantida, enquanto os outros so descartados. Os membros selecionados podem sofrer modicaes em suas caractersticas fundamentais atravs de mutaes e cruzamentos genticos, gerando descendentes para a prxima gerao. Este processo, chamado de reproduo, repetido at que um conjunto de solues satisfatrias seja encontrado, como utilizado por (Goldberg, 1989) e (Beasley et al., 1993). Os AGs so algoritmos de busca inspirados na Teoria da Seleo Natural. Eles atuam sobre uma populao de indivduos, baseados no fato de que indivduos com boas caractersticas genticas tm maiores chances de sobrevivncia e de produzirem indivduos cada vez mais aptos, enquanto indivduos menos aptos tendem a desaparecer. Para desenvolvimento e aplicao do algoritmo proposto para a soluo do problema do Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos de Potncia foi necessria uma preparao e adaptao do problema, como ser mostrado a seguir.

O uxograma mostra desde a entrada do algoritmo, com as aplicaes dos operadores genticos, clculos das aptides e formao de novas populaes. A descrio detalhada dos principais procedimentos apresentada a seguir. Codicao do problema: a codicao do POSHP precisa ser realizada com cuidado, j que este um problema interligado no tempo, pois a deciso tomada em um determinado perodo afeta diretamente todos os outros. Essa etapa considerada a mais importante, pois a viabilidade do algoritmo depende da sua codicao. Para uma melhor representao do problema, adotam-se valores reais e no binrios, como usual, e o indivduo representar o volume da usina em cada ms do planejamento. Tamanho da populao: o tamanho da populao est diretamente relacionado com o desempenho global e a ecincia dos AGs (Haupt and Haupt, 1998). No problema apontado, aps aproximadamente 840 testes com populaes de tamanhos diferentes (12, 24 e 48 indivduos), vericou-se que quanto maior a populao, maior o tempo necessrio para a convergncia do algoritmo. No entanto, nos testes com populaes de 24 e 48 indivduos, os resultados foram prximos. Portanto, para conseguir executar o programa em um tempo menor, optou-se por utilizar uma populao composta por 24 indivduos (Leite et al., 2002b). Populao inicial: a populao inicial pode ser obtida de duas formas diferentes: aleatria ou volume sugerido, onde o volume indicado pelo operador. Funo de avaliao: ou funo de custo, est relacionada minimizao do valor da funo objetivo do problema. Ordenao da populao:a populao classicada calculando o custo de todos os indivduos e depois ordenandoos conforme o objetivo de minimizao ou maximizao do problema. Seleo: na seleo, membros da populao sero escolhidos para a aplicao de diversos tipos de operadores. Para cada operador, selecionado um subconjunto dos indivduos, que sofrero aplicao dos diversos tipos de operadores genticos, conforme 1. Os dados apresentados na 1 foram obtidos aps vrios testes com conguraes diferentes (Leite et al., 2002b). A seguir feita uma breve descrio dos operadores genticos adotados. Elitismo: para que os melhores indivduos no sejam perdidos de uma gerao para a outra, aplica-se o operador de elitismo. Isso garante que os melhores passem automaticamente para a prxima gerao, preservando suas caractersticas genticas.

ALGORITMO PROPOSTO

Uma viso global do algoritmo proposto apresentada na Figura 3, atravs de um uxograma, com os passos seguidos para determinar o volume timo da usina, utilizando a tcnica de Algoritmos Genticos.

Figura 3: Algoritmo Proposto

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Cruzamento uniforme: quando utilizam-se valores reais e

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Tabela 1: Dados utilizados na seleo Tamanho da populao 24 Operador gentico No individuos selecionados Elitismo 1 Cruzamento uniforme 7 Cruz. uniforme + mutao 1 Cruzamento mdio 7 Cruzamento mdio + mutao 2 Mutao 3 Mutao direcionada 1 Mutao induzida 1 Busca local 1

Baseado no prvio conhecimento da operao tima de sistemas hidrotrmicos, os indivduos correspondentes s usinas a montante tem maior chance de variar o seu volume, enquanto as usinas a jusante permaneceriam cheias, informaes estas que permitem uma reduo do tempo computacional. Busca local: como a aplicao foi feita em um problema complexo e de grande porte, para evitar que o algoritmo demore a convergir, a partir do momento em que tem-se um indivduo que atenda a todas as restries, feita uma busca local. Isso ocorre a cada 100 iteraes. Nesta etapa, para os indivduos com os mesmos valores de genes, somente um mantido na populao, enquanto os outros sofrero alteraes nas suas caractersticas com objetivo de explorar a vizinhana, ou seja, obter um outro indivduo com caractersticas prximas do que foi descartado porm possivelmente mais prximo da soluo tima. Essas alteraes seguem os mesmo mecanismos utilizados na mutao, respeitando uma taxa pr-determinada pelo operador. Neste caso todas as caractersticas sero alteradas.

no binrios, segundo apresentado por (Beasley et al., 1993), o cruzamento uniforme tem um melhor desempenho. Aproveitando este fato, nesse trabalho foi adaptado um tipo de cruzamento uniforme, sendo criado um lho a cada cruzamento, que garante, segundo uma taxa de probabilidade, que este tenha caractersticas dos dois pais ou mais caractersticas do melhor pai. Cruzamento mdio: com a nalidade de explorar o espao de soluo apresentado, foi implementado um tipo de operador gentico, chamado cruzamento mdio, onde as caractersticas genticas do lho so obtidas segundo uma mdia ponderada das caractersticas dos dois pais. Essa ponderao far com que as caractersticas genticas deste, tenham valores prximos dos genes do melhor pai. Mutao: com objetivo de manter a diversidade da populao o operador gentico de mutao aplicado em alguns descendentes criados atravs de cruzamento uniforme, cruzamento mdio e em alguns que no sofreram aplicao de nenhum tipo de operador. O operador de mutao aplicado, com uma dada probabilidade, em cada gene do indivduo, alterando o seu valor original. Mutao direcionada: como se trata de um problema onde, quanto mais uniforme for a gerao trmica, menor ser o custo, faz-se um rastreamento de todos os valores de maior e menor gerao (picos) ocorridos durante o perodo de planejamento e aplica-se mutao nestes pontos, de forma a manter o valor de gerao o mais uniforme possvel. Mutao induzida: atravs de vrios estudos so supostas conhecidas as caractersticas do comportamento timo das usinas em uma cascata. Como as usinas ocupam posies diferentes no conjunto, as caractersticas de operao so diferenciadas. As usinas a montante possuem a funo de regularizao do sistema, o que signica que podem oscilar o volume de seus reservatrios, a m de proporcionar o enchimento dos reservatrios das usinas a jusante, mantendo-os cheios durante o perodo de planejamento.

APLICAO

O algoritmo proposto foi aplicado em dois sistemas testes. Um compostos por 19 usinas hidroeltricas e outro por 35, abrangendo grande parte do Sistema Sudeste Brasileiro, conforme apresentado na Figura 4. A potncia instalada total para o menor sistema foi de 30.103 MW e para o maior foi 36.271 MW. Adotou-se como incio de todos os perodos o ms de maio, inicio do perodo seco, e como nal o ms de abril, nal do perodo de auncias mais elevadas, coincidindo, portanto com o ano hidrolgico. As auncias adotadas, iguais a MLT (Mdia de Longo Termo), foram retiradas do arquivo de vazes do Sistema Brasileiro. O perodo de planejamento utilizado de dois anos (24 meses), taxa de desconto de 10% a.a., e mercado variando ao longo do perodo. Um subsistema incluindo somente as 19 usinas a reservatrio foi testado no incio, tendo-se posteriormente acrescentado as 16 usinas a o dgua, com o objetivo de se vericar as interferncias que poderiam surgir para o algoritmo, principalmente quanto ao crescimento do nmero de usinas. Os testes foram realizados com um micro computador com 2 processadores Pentium III, 1 GHz, 1G de memria RAM, com sistema operacional Windows 2000. O objetivo do estudo foi o de analisar o comportamento do algoritmo desenvolvido, j testado em sistemas menores (Leite et al., 2002a), em um grande e complexo sistema, com muitas

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lha, Ilha Solteira e Porto Primavera), mantiveram os volumes constantes, operando a o dgua.

Figura 4: Parte do Sistema Sudeste Figura 5: Trajetria de volume (19 usinas) usinas de grande porte, interligadas em paralelo e em cascata, com dados reais e caractersticas tpicas das usinas brasileiras.
100

Testes utilizando a tcnica proposta neste artigo, com nmero de usinas distintos e auncias adotadas iguais ao histrico das vazes so apresentados em (Leite, 2003). Os resultados obtidos foram plenamente satisfatrios podendo-se constatar o comportamento tpico de uma operao otimizada, tanto individualmente como para o sistema total. Assim, os comportamentos diferenciados das usinas, conforme suas posies relativas na cascata, caram bem evidenciados, com as usinas de montante regulando o sistema e as de jusante mantendo alta produtividade. Na Figura 5 so mostradas algumas trajetrias de volumes obtidas do sistema teste composto por 19 usinas. Observe que as usinas de montante (Emborcao, Furnas e Chavantes), se encarregam da regulao do sistema, oscilando seus volumes de forma cclica e atingindo os volumes mximos a cada nal do perodo cheio. No caso das usinas a jusante (So Simo, Marimbondo, gua Vermelha e Ilha Solteira), trabalham como usinas a o dgua, mantendo o seu volume mximo, devido ao efeito cota. O mesmo comportamento pode ser observado na Figura 6, no sistema teste composto por 35 usinas. As usinas de montante (Itumbiara, Nova Ponte e Caconde) variaram os seus volumes ao longo do perodo de planejamento e as usinas a jusante (Marimbondo, gua Verme86
Volume [%]

80

60

40

20

Teste com 35 usinas Itumbiara Nova Ponte Marimbondo gua Vermelha Caconde Porto Primavera Ilha Solteira

10

15

20

25

Ms

Figura 6: Trajetria de volume (35 usinas) As trajetrias de gerao hidrulica total so mostradas na Figura 7 para os dois sistemas testes, apresentando um comportamento tpico de sistema otimizado. Sabendo que o custo de operao dado por uma funo com crescimento exponencial, h a tendncia de que, quanto mais uniforme for denida a complementao trmica, menor ser o custo de operao. Observe que o comportamento no se alterou signicativamente com a introduo das usinas a o dgua, mostrando a robustez do algoritmo para lidar com um grande nmero de usinas.

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algoritmo, o que ocorre muitas vezes, quando se utiliza tcnicas tradicionais de otimizao. O algoritmo conseguiu captar os diferentes comportamentos operativos timos das usinas, obtendo um timo global para o sistema. Novos testes esto sendo desenvolvidos, em condies operativas diversas, e tudo indica que esta poder ser uma tcnica alternativa ou complementar no planejamento da operao.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o suporte tcnico da FAPESP "Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado de So Paulo"e ao Prof. Sadao Massago da Universidade Federal de So Carlos.

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Essa caracterstica de uniformidade trmica foi mantida pelos AGs, tanto no caso teste com apenas usinas a reservatrio, como no conjunto total, conforme mostrado na Figura 8.

CONCLUSES

Atravs dos resultados obtidos, observa-se que a nova tcnica proposta, utilizando Inteligncia Articial, mostrou um bom desempenho nos casos apresentados que envolviam grandes e complexos sistemas. A tcnica permite uma representao individualizada das usinas, alm de ser relativamente simples de ser aplicada, e o crescimento do nmero de usinas no afetou a ecincia do

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