UNIVERSIDAD POPULAR AUTONOMA DEL ESTADO DE PUEBLA

Por: Arturo Avelino Rodrguez Brian Romero Villareal Omar Guerrero Barbosa Alejandro Hernndez Couto

Proyecto Final Construccin de Prototipo Didctico de Brazo Robtico Separador de Cajas por Color Blanco o Negro.

Aprobado por: Ing. Atziry Martnez Mrquez

Facultad de Ingeniera Mecatrnica Puebla, Mayo 2013

TABLA DE CONTENIDO

RESUMEN ............................................................................................................ 3 DEDICATORIA ....................................................................................................... 4 AGRADECIMIENTOS .............................................................................................. 5 LISTA DE TABLAS ................................................................................................. 6 LISTA DE FIGURAS ................................................................................................ 7 1. FORMULACIN DEL PROBLEMA ....................................................................... 8 2. JUSTIFICACIN .............................................................................................. 8 3. OBJETIVOS .................................................................................................... 9 3.1 OBJETIVO GENERAL ..................................................................................... 9 3.2 OBJETIVO ESPECFICOS ................................................................................ 9 4. MARCO DE TEORICO ................................................................................. ..10
5. PROCEDIMIENTO .22

6. ANLISIS DE RESULTADOS . .......................................................................... 27 7. CONCLUSIONES ........................................................................................... 28 8.

BIBLIOGRAFA .............................................................................................. 28

RESUMEN

Dentro de la construccin del prototipo didctico funcional del brazo robtico clasificador de cajas por superficie blanca o negra se implemento un sistema mecnico elaborado con aluminio para garantizar la rigidez y robustez del mismo para cumplir su funcin principal, que como se describe lneas atrs, es la de identificar cajas con superficie blanca o negra y depositarlas en el espacio asignado. 3

El sensor utilizado para la identificacin de la superficie de la caja color blanco o negro fue el QRD1114 que por reflexin de la luz es como realiza la deteccin del color adecuado. Dentro del sistema mecnico para movimiento de las articulaciones del brazo robtico se utilizaron 4 servomotores para cumplir esta funcin, tanto para movimiento del brazo completo como para el agarre y transporte de las cajas.

En cuanto al diseo e implementacin de todo el prototipo fue utilizado el software de diseo SolidWorks para garantizar su funcionamiento y para el control de movimiento y seleccin de las cajas adecuadas fue utilizado el microcontrolador Arduino UNO por su eficiencia y funcionalidad en el proyecto.

DEDICATORIA A Dios, por habernos dado una familia tan maravillosa y permitirnos llegar hasta este punto de la carrera.

A nuestros padres, quienes durante todos estos aos nos han brindado confianza, motivacin y apoyo. Gracias por amarnos y hacernos personas de bien, con principios y valores que son ms importantes que cualquier otra cosa. 4

A nuestros profesores, quienes nos han brindado su dedicacin y tiempo para ensearnos todos sus conocimientos sobre las asignaturas. Gracias por siempre guiarnos en el camino de la ciencia y ensearnos a ser mejores como profesionistas cada da.

Al equipo de trabajo, porque siempre nos ayudamos y apoyamos mutuamente para sacar adelante todos nuestros objetivos.

AGRADECIMIENTOS

Al Ingeniero Atziry Martnez Mrquez, que con sus aportes conceptuales y prcticos fue posible realizar este proyecto de final de semestre bajo su supervisin. Por su apoyo y confianza en nuestro trabajo y su capacidad para guiar nuestras ideas. A la facultad de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad Popular Autnoma del Estado de Puebla por facilitar sus instalaciones y recursos para llevar a cabo este proyecto. A amigos y/o compaeros de clases quienes en su momento hicieron contribuciones en este proyecto. 5

LISTA DE TABLAS

TABLA 1. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO.11 TABLA 2. LISTA DE MTRICAS 11

TABLA 3. CARACTERSTICAS OPTICAS Y ELECTRICAS DEL QRD .. 15

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Funcionamiento del QRD .... 12 Figura 2. Conexin del QRD .... 13 Figura 3. Dimensiones y Pines QRD .. 13 Figura 4. Placa Arduino UNO ...... 14 Figura 5. Partes de un motor DC de imn permanente sin escobill... 17 Figura 6. Partes principales del rotor, Moto.... 18 Figura 7. Partes del estator de un motor DC . 18 Figura 8. Composicin de Servomotor ... 19 Figura 9. Diagrama en bloques de la estructura interna de un servomotor... 20 Figura 10. Diseo final del brazo ..... 21 Figura 11. Diseo de piezas del brazo .... 21 Figura 12. Diseo de piezas del brazo .... 21 Figura 13. Diseo de Servomotor .... 22 Figura 14. Diseo de soporte de pinza del brazo .. 22 Figura 15. Diseo de pinza del brazo .. 22 Figura 16. Prototipo final ensamblado energizado .... 25 Figura 17. Base y primeras articulaciones del prototipo ... 26 Figura 18. Base, primera articulacin y microcontrolador del prototipo . 26 Figura 19. Servomotor adaptado al prototipo ..... 26 7

1. FORMULACIN DEL PROBLEMA En la actualidad las empresas a nivel mundial se encuentran en constante bsqueda de soluciones para la reduccin de tiempos en organizacin para el almacenado y/o distribucin de sus productos finales, embalados en cajas o contenedores debidamente marcados para el sealamiento de su contenido y su correcta entrega a las comercializadoras de los mismos. Esto surge a raz de, como se menciona anteriormente, la bsqueda de agilizacin para el proceso final de un producto. 8

Adaptando este proceso se busca una optimizacin en la lnea terminal de la produccin de un producto. Teniendo como mejoras esperadas, la velocidad en cuanto a separacin de cajas y/o contenedores y una correcta evaluacin de contenido de las mismas.

2. JUSTIFICACIN La idea principal de realizar este brazo robtico (prototipo didctico) para la clasificacin de cajas con superficie blanca o negra surge como mtodo de optimizacin de tiempos para la lnea terminal de un producto dentro de las empresas.

Muchas de las veces la respuesta de consumo de un producto en una sociedad no cumple la misma demanda en la parte norte y sur ya sea de una ciudad o del pas por lo que se pretende con esta automatizacin evitar cualquier tipo error en cuanto a la distribucin de los productos correctamente embalados.

Esta bsqueda deseada aportara a los actuales sistemas de clasificacin, ya sea su diseo prctico y funcional, la implementacin de un sensor para mejorar el mtodo de clasificacin y distribucin de paquetes. Se espera que el resultado de este proyecto tenga utilidad y grandes avances en el control de dicho proceso.

3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL Disear e implementar un prototipo didctico de brazo robtico para la seleccin y clasificado de cajas o contenedores con superficie blanca o negra mediante el uso del controlador Arduino con el fin evitar inconvenientes para la distribucin de un producto. 9

3.2 OBJETIVOS PARTICULARES Crear un programa de control para el microcontrolador ATmega328 contenido en la placa de Arduino para su posterior implementacin al desarrollo fsico del prototipo didctico del brazo robtico, creando de la misma manera una secuencia de seleccin y depositado final de las cajas o contenedores en el correcto espacio. Diseo mediante software (SolidWorks) del sistema mecnico que ser implementado para la generacin del prototipo didctico final para su ensamblado y ajuste correcto de los servomotores que sern utilizados para cumplir sus funciones de movimiento. Realizar pruebas de comportamiento de los servomotores tanto para el control de su velocidad como para la adaptacin correcta en sus respectivos ngulos de giro. Crear mtodos y tiempos para la construccin del brazo robtico y verificar todos los elementos mecnicos para poder proporcionar la confianza necesaria de funcionamiento as como tambin que todo los elementos estn adaptados de la forma mas ptima. Identificar las caractersticas del sensor ptico QRD para definir el protocolo de seleccin que debe llevar a cabo para las cajas o contenedores con alguna superficie blanca o negra.

4. MARCO TEORICO

ANALISIS DEL PROBLEMA La seal a producir son los parmetros para originar respuestas deseadas en este caso el factor de seal en el prototipo que es la variacin de la clasificacin en caso de requerir y/o variar el tamao de las cajas que sern manipuladas por el brazo. Los factores de control son los parmetros que el diseador puede fijar para en este en este caso controlar: Velocidad de los motores. Numero de cajas limitado o ilimitado que sern manipuladas. Control del sensor ptico para la identificacin de las cajas. 10

Los factores de ruido son las variables que no podemos controlar de manera explcita, dichas variables son:

Ruidos externos en los circuitos. Numero de cajas a clasificar y/o manipular. Histresis de sensores. Desgaste de componentes. Mal manejo de componentes.

PREPARACION DE ESPECIFICACIONES Las especificaciones del prototipo didctico se basan en la funcionalidad del mismo para realizar la clasificacin de cajas por color blanco y negro realizando controles de depsito para organizar las cajas con superficie blanca en un determinado espacio y las cajas con superficie negra en un determinado espacio distinto al anterior. La clasificacin por colores se realiza por medio de la implementacin de un sensor ptico QRD, utilizando la plataforma de hardware libre Arduino. Regulando de forma correcta la velocidad de los servomotores del

brazo para el transporte de las cajas a clasificar y depositar en el espacio correspondiente al color de la superficie identificada por el sensor.

Tabla 1. Especificaciones del producto Nm. 1 2 3 4 5 6 Necesidad Clasificacin por color (b/n). Agilizar el proceso. Esttica del prototipo. Diseo ptimo. Resistencia del prototipo. Competitividad en el mercado. Imp. 5 3 3 3 5 4 11

Tabla 2. Lista de mtricas Mtrica Nm. 1 2 3 4 Nm. de Mtrica Imp. Unid.

necesidad 1 2 4y5 6 Identificacin de colores (b/n). Agilizar el proceso. Resistencia Competitividad con el mercado 5 3 5 4 Color mm/s N/m^2 COP

GENERACIN DE POSIBLES SOLUCIONES El problema que se plantea en el presente escrito busca de manera analtica y especfica la solucin a la bsqueda de optimizacin en la velocidad de

clasificacin de cajas y/o contenedores con alguna superficie blanca o negra para su correcta distribucin. Para esto se implementara un sensor ptico QRD para cumplir la funcin de la identificacin y clasificacin de cajas con superficie de distinto color (b/n). Este buscara a travs de IA (inteligencia artificial) clasificar dos tipos de colores soportndose sobre la plataforma de hardware libre Arduino. 12

Clasificacin de color: Para lograr la clasificacin del color entre el blanco y negro se requiere de un sensor ptico QRD, un sensor de reflexin, consiste en un diodo que emite luz infrarroja y un fototransistor del silicio de NPN montado al lado del otro en una caja de plstico negro. El eje de la radiacin del emisor y la respuesta en el eje del detector son perpendiculares a la cara de la QRD1114. El fototransistor responde a la radiacin emitida por el diodo slo cuando un objeto o superficie reflectante est en el campo de visin del detector. Como se puede observar en la figura la luz generada por el emisor llega a la superficie y de pendiendo del material y color de este se reflejara o no (se producen otro tipo de

fenmenos pero lo que nos interesa es si se refleja o no ) dependiendo de esto el receptor

interrumpir o no el paso de energa . [1] Figura 1. Funcionamiento QRD. Fuente [1]

Este

sensor

realmente

es

un

foto

transistor que opera con un haz de luz infrarroja del cual se utilizarn las

regiones de saturacin y corte para determinar si el sensor est sobre color blanco (saturacin, 0 lgico) sobre la lnea negra (corte, 1 lgico). Para ello se propone una conexin como la mostrada en la Figura 2. Los valores de las resistencias que aparecen en la Figura 2 son los valores que se usan en la implementacin de este dispositivo ya que, con dichos valores el sensor funciona muy bien. Existen otros modelos de sensores como lo son el CNY-70 y el HOA1397 sin embargo las razones por las cuales no se eligieron estos modelos es porque el CNY-70 es un sensor un poco ms grande y el HOA1397 a pesar de que es del mismo tamao, su haz de luz infrarroja es muy dbil, motivo por el cual es ms complicada su polarizacin; sin embargo, para aplicaciones de distancias que estn por el orden de milmetros es un sensor bastante eficiente pero es ms costoso. Para ambos sensores su modo de operacin y forma de conexin es exactamente igual al QRD1114. [2] Para la implementacin y utilizacin del sensor debemos requerir de algunas especificaciones tcnicas muy importantes por eso como parte de la busqueda se acude a los datasheets del componente para ver sus distintas Figura 2. Conexin del QRD. Fuente [2] 13

especificaciones.

Figura 3.Dimensiones y Pines QRD. Fuente [3]

Como parte de lo mismo es de vital importancia verificar los datos de la siguiente tabla para ajustar lo necesario.

Tabla 3. Caractersticas pticas y elctricas del QRD [3]

14

Microcontrolador del prototipo didctico (Arduino): Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo fsico a travs de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de computacin fsica (physical computing) de cdigo abierto, basada en una placa con y un crear un sencillo de

microcontrolador desarrollo Figura 4.Placa Arduino UNO. Fuente [4] para

entorno

software

(programas) para la placa.

El lenguaje de programacin de Arduino es una implementacin de Wiring, una plataforma de computacin fsica parecida, que a su vez se basa en Processing, un entorno de programacin multimedia. Ahora bien dentro de todas las especificaciones de la placa Arduino UNO encontramos todas las siguientes: 14 entrada/salida digitales, de los cuales 6 pueden se usados como salidas PWM Posee 6 entradas analgicas Los pin 0 y 1 pueden funcionar como RX y TX serial. Un oscilador de crystal de 16 MHz Conector USB Un jack de poder Una conector ICSP Botn de Reset La Arduino UNO posee todo lo que se necesita para manejar el controlador, simplemente se conecta a un computador por medio del cable USB o se puede alimentar utilizando una batera o un adaptador AC-DC. Si se conecta por USB, la alimentacin externa no es necesaria.

15

Algunas caractersticas son: Microcontroller Operating Voltage Input Voltage (recommended) Input Voltage (limits) Digital I/O Pins Analog Input Pins DC Current per I/O Pin DC Current for 3.3V Pin Flash Memory SRAM ATmega328 5V 7-12 V 6-20 V 14 (of which 6 provide PWM output) 6 40 mA 50 mA 32 KB (of which 0.5 KB used by bootloader) 2 KB

Las Entradas analgicas son de 10 bits, por lo que entregan valores entre 0 y 1023. El rango de voltage est dado entre 0 y 5 volts, pero utilizando el pin AREF disponible, este rengo se puede variar a algn otro deseado.[4]

Motores Los motores de corriente continua o tambin llamados de corriente directa (C.C. o D.C) son comnmente utilizados en aplicaciones de robtica, dispositivos mecatrnicos y dependiendo del entorno y uso, en sistemas industriales. Los motores DC tienen algunas ventajas sobre los motores AC, por ejemplo: Fcil accionamiento; simple, solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con cambiar la polaridad en sus bornes de alimentacin. Regularmente requieren de bajo nivel de voltaje (tensin) para funcionar. Mantienen un rendimiento alto en un amplio margen de velocidades. Alta capacidad de sobrecarga. Poseen gran facilidad de inversin de marcha de los motores grandes con cargas de inercia considerable, al mismo tiempo que devuelven energa a la lnea actuando como generador, facilitando el frenado y la reduccin de velocidad. [5] Tambin presentan algunas desventajas, por ejemplo: A diferencia de los motores pasos a paso y los servomotores, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite. Su proceso de fabricacin es ms complicado, lo que los hace ms caros. 16

Las partes fundamentales de un motor DC son: Inductor o estator: Es un electroimn formado por un nmero par de polos. Las bobinas a su alrededor son las encargadas de producir el campo inductor al circular por ellas la corriente de excitacin. Inducido o rotor: Es una pieza giratoria (eje) formada por un ncleo magntico alrededor del cual va el devanado de inducido, sobre el que acta el campo magntico. El rotor es la parte mvil del motor, esta parte genera el torque para mover la carga, entre sus componentes encontramos: o Eje o Ncleo o Devanado o Colector 17

Figura 5. Partes de un motor DC de imn permanente sin escobillas Fuente [6]

18 Figura 6. Partes principales del rotor, Motor DC Fuente [7]

Figura 7. Partes del estator de un motor DC Fuente [7]

Servomotores: Estos dispositivos son considerados una de las materias primas en el diseo y la construccin de losrobots. Si combinamos y administramos los movimientos en un montaje mecnico adecuado, un grupo variable de servomotorespuede dar motricidad y locomocin a sistemas controlados de manera local o remota. Desde pequeas aplicaciones didcticas hasta el ms complejo diseo robtico. Los lmites son tu imaginacin y tus ganas de aprender.

Dadme un punto de apoyo y mover al mundo habra dicho Arqumedes de Siracusa, arrastrado quiz por un entusiasmo desmedido ante su descubrimiento de la ley de la palanca. A partir de all comienza la historia de las mquinas simples, y el dispositivo que veremos y aplicaremos hoy en este artculo es un buen ejemplo de ello.

Un servomotor es bsicamente un actuador

19

mecnico basado en un motor y un conjunto de engranajes que permiten multiplicar el torque del sistema final, el cual posee elementos de de

control

para monitorear

manera constante la posicin de un elemento mecnico que ser el enlace con el mundo exterior. Es decir, ante una accin inducida electrnicamente a un servomotor, Figura 8.Composicin de Servomotor. Fuente [8]

obtendremos por resultado una respuesta mecnica controlada. Por ejemplo, los motores que forman parte de una impresora, junto a los sistemas de control de avance o retroceso del papel, forman un servomotor.

Las aplicaciones de estos sistemas esclavos se pueden observar mayormente en aeromodelismo y robtica, pero no son exclusivos de estos usos. Cualquier sistema que requiera un posicionamiento mecnico preciso y controlado depender de un servosistema o servomecanismo, actuado, por supuesto, por un servomotor. El zoom de una cmara, el autoenfoque de un conjunto ptico, un sistema de movilizacin de cmaras de vigilancia y hasta las puertas automticas de un ascensor son sencillos ejemplos de su aplicacin.

El motor posee la caracterstica de girar a una buena velocidad, la cual disminuye por los juegos de engranajes de la caja reductora que aprovechan esta velocidad para transformarla en fuerza de trabajo. Al girar el ltimo engranaje acoplado al eje de salida obtenemos una velocidad notablemente reducida, a pesar de que, dentro del sistema, el motor est girando a altas velocidades.[8] 20

Figura 9.Diagrama en bloques de la estructura interna de un servomotor. Fuente [8]

5. PROCEDIMIENTO

DISEO EL BRAZO ROBOTICO

Esta parte fue de vital importancia para el desarrollo del proyecto ya que en este punto es donde surgen principalmente todas las interrogantes sobre los espacios y el correcto funcionamiento del mismo. Como ya se mencion en secciones anteriores se utilizo el software de diseo SolidWorks para ir realizando el diseo de las partes que conforman el prototipo del brazo robtico separador de cajas de color con superficie blanca o negra. Avanzando como se muestra a continuacin: 21

Figura 10.Diseo final del brazo. Fuente [Autores]

Figura 11 y 12.Diseo de piezas del brazo. Fuente [Autores]

Figura 13.Diseo de Servomotor Fuente [Autores]

22

Figura 14.Diseo de soporte de pinza del brazo. Fuente [Autores]

Figura 15.Diseo de pinza del brazo. Fuente [Autores]

CREACIN Y PRUEBA DEL PROGRAMA DE CONTROL:

En esta parte se fueron implementando cada uno de los componentes del brazo como lo son los motores y el sensor. Se realizaban pruebas en solitario para ir creando el cdigo para el funcionamiento de cada uno de los componentes para llegar a la conclusin unificando el cdigo a uno solo cumpliendo el funcionamiento deseado para la identificacin y separacin de las cajas de acuerdo al color de su superficie ya sea blanco o negro. El cdigo establecido finalmente se muestra a continuacin: 23

24

25

ENSAMBLE Y PRESENTACIN FINAL DEL PROTOTIPO: En esta seccin se muestra el ensamblaje final del prototipo para su prueba general y su posterior presentacin ante la audiencia general mostrando como funciona y examinando sus caractersticas. El ensamblaje y presentacin final del prototipo didctico quedan de la siguiente manera:

Figura 16.Prototipo final ensamblado energizado. Fuente [Autores]

Figura 17.Base y primeras articulaciones del prototipo. Fuente [Autores] 26

Figura 18.Base, primera articulacin y microcontrolador del prototipo. Fuente [Autores]

Figura 19.Servomotor adaptado al prototipo. Fuente [Autores]

6. ANLISIS DE RESULTADOS. Los resultados se analizaron previamente por medio de pruebas como: Prueba de sensor ptico. Pruebas en placa Arduino. Prueba programa en servomotores. Pruebas mecnicas (simuladas). Prueba motor con ensamble final. 27

Con las anteriores pruebas se puede analizar que los distintos elementos que se van a implementar en el brazo robtico, si estn funcionando correctamente y si pueden ser integrados para alcanzar los objetivos estipulados en este proyecto.

7. CONCLUSIONES Se puede concluir que un desarrollo planificado y bien establecido de un proyecto facilita mucho su elaboracin para lograr obtener los resultados deseados sin la necesidad de trabajar bajo presin. El uso de software de diseo SolidWorks es de vital importancia para generar ideas en 3D y modificarlas a gusto para que pueda ir cumpliendo los objetivos del proyecto hasta que se pueda implementar fsicamente. La programacin dentro de la placa Arduino es de mucha ayuda para este tipo de proyectos ya que su facilidad de programacin y su gran eficiencia aporta un gran apoyo para la elaboracin y/o prueba de las partes para evitar lo mas posible los errores. Debido a la inexperiencia en soldadura y corte de piezas y/o partes de aluminio se tuvieron que improvisar diversos cambios en la estructura del brazo los cuales no afectaron en el resultado final y deseado del prototipo. Los servomotores se deben tener muy en cuenta al adaptarlos a la estructura debido a sus 180 de libertad ya que si no se corroboran de manera correcta la articulacin o movimiento del brazo puede verse afectado o muy limitado.

8. BIBLIOGRAFA

[1] http://m-team.blogspot.mx/2010/10/nivel-sensorial.html Consultado en Mayo 2013 [2] http://148.206.53.231/UAMI14446.pdf Consultado en Mayo 2013 [3] https://www.sparkfun.com/datasheets/BOT/QRD1114.pdf Consultado en Mayo 2013 [4] http://www.arduino.cl/int/caracteristicas.html Consultado en Mayo 2013 [5] http://www.tecnoficio.com/electricidad/velocidad_de_motores_electricos3.php Consultado en Mayo 2013 [6] http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf Consultado en Mayo 2013 [7]http://www.directindustry.es/fabricante-industrial/aparato-control-67966-_27.html Consultado en Mayo 2013 [8] http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot Consultado en Mayo 2013 28