UNIVERSIDAD CATLICA BOLIVIANA SAN PABLO

UNIDAD ACADMICA REGIONAL COCHABAMBA

Departamento de Ciencias Exactas e Ingeniera

Ingeniera de Telecomunicaciones

PRACTICA: Nyquist MATLAB

Magr. Gonzalo Guzman Rios

Adrian Rojas Arvalo Diego Torrico Carvajal

Cochabamba Bolivia 30 de Octubre del 2013

Realice los trayectos de Nyquist utilizando MATLAB y analice la estabilidad del sistema. 1.

( )

num=1 num = 1 >> den=[1 0.8 1] den = 1.0000 0.8000 1.0000 >> sys=tf(num,den) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.8 s + 1 >> nyquist(sys)

El rea encerrada por la transformacin del sistema no incluye al menos 1. Por lo tanto el sistema es estable.

2.

( )

G=zpk([],[0 -1],1) Zero/pole/gain: 1 ------s (s+1) >> nyquist(G)

Nyquist Diagram 20

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20 -1

-0.9

-0.8

-0.7

-0.6

-0.5 Real Axis

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

Esta grafica nos muestra como el sistema, despus de la transformacin prcticamente encierra el plano positivo real con como una "asntota" en 0 imaginario. Al no encerrar al (-1,0) el sistema es estable.

3.

][

[ ]

a=[0 1;25 -4] a= 0 1 25 -4 >> b=[0;25] b= 0 25 >> c=[1 0] c= 1 0 >> d=[0] d= 0 >> G=ss2tf(a,b,c,d) G= 0 -0.0000 25.0000 [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) num = 0 -0.0000 25.0000 den = 1.0000 4.0000 -25.0000 >> sys=tf(num,den) Transfer function: -8.882e-016 s + 25 -----------------s^2 + 4 s - 25 >> nyquist(sys)
0.25 0.2 0.15 0.1

Nyquist Diagram

Imaginary Axis

0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -1

-0.9

-0.8

-0.7

-0.6

-0.5 Real Axis

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

Por lo tanto el sistema es estable al no encontrarse el punto (-1,0) en el rea encerrada.

4.

][

][

>> a=[-1 -1;65 0] a= -1 -1 65 0 >> b=[1 1;1 0] b= 1 1 1 0 >> c=[1 0;0 1] c= 1 0 0 1 >> d=[0 0;0 0] d= 0 0 0 0

den = 1.0000 1.0000 65.0000 nyquist(num,den) [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1) num = 0 1.0000 -1.0000 0 1.0000 66.0000

den = 1.0000 1.0000 65.0000 >> nyquist(num,den)

[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1) num = 0 1.0000 -1.0000 0 1.0000 66.0000

Nyquist Diagram 1
0.5

Nyquist Diagram

0.5
To: Out(1)
To: Out(1) Imaginary Axis To: Out(2)

-0.5
Imaginary Axis

-1 10

-0.5 10

5
To: Out(2)

-5

-5

-10 -4

-3

-2

-1

-10 -4

-3

-2

-1

Real Axis

Real Axis

Este sistema tiene dos entradas y y dos salidas. En ambas salidas el sistema seria estable.

5.

( )

)(

)(

)(

Para k=1 G=zpk([],[0 -4 -5],5) Zero/pole/gain: 5 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)
4

Nyquist Diagram

Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4 -1

-0.9

-0.8

-0.7

-0.6

-0.5 Real Axis

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

Al igual que en el ejercicio 2 esta grfica nos muestra como el sistema, despus de la transformacin prcticamente encierra el plano positivo real desplazado hasta -0.1 con una "asntota" en 0 imaginario. Al no encerrar al (-1,0) el sistema es estable.

Para k=10
>> G=zpk([],[0 -4 -5],50) Zero/pole/gain: 50 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)

Nyquist Diagram 15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15 -1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

Real Axis

Como podemos observar al aumentar la ganancia el rea inestable se desplaza por el lado negativo, acercndose al punto (-1,0) que volvera al sistema inestable. Para k=100
G=zpk([],[0 -4 -5],500) Zero/pole/gain: 500 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)
150

Nyquist Diagram

100

50

Imaginary Axis

-50

-100

-150 -12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

Al darle un "zoom" o acercamiento vertical en la zona de (-1,0) observamos:

Nyquist Diagram 2

1.5

0.5

Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2 -12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

Por lo tanto el sistema si es inestable al estar encerrado el punto (-1,0). Finalmente para una mejor comprensin de cmo varia la estabilidad en funcin de la ganancia observamos el grafico con: k=1 (azul: estable), k=10 (verde: estable) y k=100 (rojo: inestable).
Nyquist Diagram 0.4

0.3

0.2

0.1

(-1,0)

Imaginary Axis

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-3.5

-3

-2.5

-2 Real Axis

-1.5

-1

-0.5

6. Dibujar el diagrama de bode y demostrar que el margen de fase es aproximadamente 30 y que el de ganancia es unos 16 db

( ) (

( )(

) )

num1=[4/3 4] den1=[2/49 15/49 15/7 1 0] sys1=tf(num1,den1) sisotool(sys1)

7) Para K=4 demostrar que el margen de ganancia es de 3.5 db

7.

( )

)(

sys3 = 4 ------------s (s+1) (s+2)

8) Dibujar el diagrama de bode en matlab, determinar el margen de ganancia y el margen de fase.

( )

( ( )(

) )

num2=[16 40] den2=[0.08 0.52 2.24 1 0] sys2=tf(num2,den2) sisotool(sys2)

9) Determinar el ancho de banda del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado

( )
1000 ------(s+100)

sys4=zpk([],[-100],1000) bode (sys4)

Wc=100 Wc1=1100