UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Unidad Docente Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I Familiarizacin y control sencillo de Velocidad y Posicin con el Equipo FEEDBACK

Feedback 1
1) Finalidad de la prctica: El objetivo de la prctica es que el estudiante se familiarice con el procedimiento general usado para: Interconectar los diferentes bloques componentes de un sistema y determinar las caractersticas estticas y dinmicas en los bloques que lo ameriten. Estudiar un control de velocidad y de posicin angular de un Motor DC en lazo abierto.

2) Equipo necesario Equipo Feedback modular Voltmetro digital

3) Bibliografa Obligatoria: Manual Descriptivo del Equipo Feedback. 4) Trabajo Previo (TP)
i) Determine la curva Vo(Vin) del siguiente circuito, para la saturacin asuma los niveles de polarizacin. VCC= -VEE= 15V

ii) Empleando los bloques del equipo Feedback realice el diagrama de bloques detallado de un sistema de control de velocidad en lazo abierto con el motor controlado por armadura. Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del sistema en estado estacionario. Adicionalmente agregue una perturbacin de tipo par, y obtenga el efecto de la misma a la salida. iii) Empleando los bloques del equipo Feedback realice el diagrama de bloques detallado de un sistema de control de posicin en lazo abierto con el motor controlado por armadura. Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la funcin de transferencia del sistema. Por aplicacin del teorema del valor final, obtenga la expresin de la salida del sistema en estado estacionario. iv) Realice el esquema de conexin de la unidad atenuadora que ser utilizado en el apartado 5.1.

5) Trabajo Prctico 5.1 Estudio del Preamplificador PA150C.

i) Realice una tabla para asentar valores de V3 = f(V1), V4 = f(V1) y V3-4 = f(V1), entre 0.5V y 0.5V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensin de entrada del PA, y V3 y V4 las tensiones de salida del mismo. ii) Antes de realizar la experiencia verifique la simetra de las salidas por ajuste del cero. Indique el valor mnimo obtenido. iii) Realice las mediciones mediante el uso de los potencimetros de la unidad atenuadora para lograr los incrementos. Trace la grfica de los resultados obtenidos y determine la relacin entre las salidas y la entrada. iv) Obtenga el modelo matemtico y el diagrama de bloques del sistema medido. v) Es lineal la caracterstica del bloque Preamplificador PA150C?

5.2 Estudio del bloque Servoamplificador-Motor-Taco (SA-M-T).

i) Realice una tabla para asentar valores de Vw = f(V1) y Vw = f(V2), siendo V1 y V2 las tensiones de entrada al Servoamplificador. ii) Con el motor controlado por Armadura, tome nota del valor de V1 para el cual el motor empieza a girar y explique lo observado en el ampermetro de la fuente. Determine la ganancia del bloque SA-M-T (K1 = KT.Km). iii) Considerando la sensibilidad del tacogenerador (KT = 2.75 mV/rpm), calcule la ganancia del bloque SA-M (Km) en rpm/V. iv) Obtenga el modelo matemtico y el diagrama de bloques del sistema medido.

5.3 Estudio de los bloques Preamplificador-Servoamplificador-Motor-Taco.

i) Realice una tabla para asentar valores de VW = f(V1), entre 0.3V y 0.3V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensin de entrada al PA. ii) Conecte las salidas del bloque Preamplificador a las entradas del bloque Servoamplificador-Motor-Taco y realice las mediciones iii) Realice la grfica de las mediciones obtenidas y determine la caracterstica del conjunto (KPSMT). Compare con los valores obtenidos en las experiencias anteriores.

5.4 Sistema de Regulacin de Velocidad a Lazo Abierto.

i) Realice el montaje del sistema y vare la tensin de entrada. Observe y comente en relacin al trabajo previo. ii) Qu bloque debe agregar para que el motor gire en ambos sentidos?. iii) Realice el montaje y vare la tensin de entrada. Observe, compare con el montaje anterior y comente. iv) Agregue una perturbacin de tipo par, observe el resultado en la salida del motor. Comente acerca del tipo de control implementado y compare con lo obtenido en el Trabajo Previo. v) Vare la ganancia del sistema y observe la variacin de la salida del sistema. Comente acerca del tipo de variacin implementada. vi) Indique que desventajas puede presentar la utilizacin de un sistema de control de velocidad a lazo abierto como el implementado. vii) Comente el efecto de la perturbacin tipo par utilizada sobre el sistema de control de velocidad implementado y que cambios se pueden esperar si el motor es controlado por campo.

5.5 Sistema de Control de Posicin a Lazo Abierto.

i) Monte el sistema y vare la entrada. Observe, comente y compare con el TP.