1. Introducere.

Motoare pas cu pas - caracteristici generale

In numeroase aplicatii tehnice se prefera utilizarea unor sisteme de actionare electrice care
utilizeaza motoare pas cu pas.
Motorul pas cu pas (denumit uneori si motor sincron cu impulsuri), transforma impulsurile
electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete. La primirea unui impuls rotorul motorului
isi schimba pozitia cu unghi bine precizat, functie de impuls. Unghiul minim de deplasare al
rotorului este denumit pas. Motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme automate de tip
discret care nu au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa riguros
univoca intre informatia primita si deplesarea unghiulara realizata.
Generalitati (constructie si functionare, clasificare, definitii)
Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaza conversia
impulsurilor de comanda aplicate fazelor motorului ntr-o miscare de rotatie ce consta din
deplasari unghiulare discrete, de marime egala care reprezinta pasii motorului. Numarul pasilor
efectuati trebuie sa corespunda, n cazul unei functionari corecte, cu numarul impulsurilor de co-
manda aplicate fazelor motorului.
Majoritatea MPP sunt bidirectionale si permit o accelerare, oprire si inversare rapida fara
pierderi de pasi, daca sunt comandate cu o frecventa inferioara frecventei limita corespunzatoare
regimului respectiv de functionare. Pentru extinderea functionarii motoarelor pas cu pas la viteze
mai mari dect viteza corespunzatoare frecventei limita, este necesara o accelerare prin cresterea
treptata a frecventei impulsurilor de comanda.
MPP sunt utilizate in special n aplicatiile unde se doreste realizarea unei miscari
incrementale, folosind sisteme de comanda numerica.
Avantajele utilizarii MPP sunt urmatoarele.
- asigura univocitatea conversiei impuls-deplasare si pot fi utilizate n circuit deschis;
- gama larga de frecvente de comanda;
- precizie si rezolutie (numar de pasi pe rotatie) mari, ceea ce simplifica lantul cinematic motor-
sarcina;
- permit porniri, opriri, inversari, fara pierderi de pasi;
- memoreaza pozitia;
- sunt compatibile cu tehnica numerica.
Dezavantajele utilizarii MPP sunt:
- unghi de pas, deci increment de rotatie, de valoare fixa pentru un motor
dat;
- randament scazut;
- capacitate limitata n ceea ce priveste actionarea unor sarcini cu inertie
mare;
- viteza de rotatie relativ scazuta;
- necesita o schema de comanda adaptata la tipul constructiv respectiv si relativ
complexa, pentru asigurarea unei functionari la viteze mari.
Dezvoltarea relativ recenta a MPP, precum si interesul manifestat fata de aceste motoare au
determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.
1. Clasificarea constructiva a motoarelor pas cu pas
Din punct de vedere constructiv, MPP poate fi de tipul: solenoidal, cu reluctanta variabila, cu
magnet permanent n stator, cu magnet permanent in rotor, cu magnet permanent si reluctanta
variabila (hibrid), electromecanic sau, pentru cupluri mai mari, electro-hidraulic. Acesta
reprezinta o combinatie ntre un MPP si un amplificator hidraulic.
1.1 MPP de tip solenoidal
Consta ntr-un electromagnet care pune n miscare o armatura mobila, ce este legata cinematic cu
un cuplaj de sens unic. Cuplajul de sens unic poate fi cu bile sau cu mecanism cu clichet.
Cnd se alimenteaza nfasurarea electromagnetului, clichetul este atras pe un dinte al arborelui de
iesire, iar atunci cnd nfasurarea electromagnetului nu mai este alimentata, un arc de revenire
roteste arborele cu un pas. Un al doilea clichet mpiedica rotirea arborelui n directia opusa.
nfasurarea electromagnetului poate fi alimentata fie n curent continuu, fie n curent alternativ.
Avantajele acestui motor sunt :
- dezvolta un cuplu relativ mare;
- la efectuarea pasului nu apar oscilatii;
- nu necesita alimentarea nfasurarilor pentru crearea cuplului de mentinere.
Dezavantaje:
- are o functionare zgomotoasa;
- frecventa de executie a pasilor este redusa
- prezinta uzura a pieselor n miscare;
- motorul este unidirectional.

1.2 MPP cu reluctanta variabila
n aceasta categorie exista doua tipuri de baza :
MPP cu o singura unitate stator-rotor ;
MPP cu mai multe unitati stator-rotor .
Ambele tipuri pot fi cu ntrefier axial sau radial. De asemenea, aceste motoare pot fi realizate
cu miscare liniara (motoare pas cu pas liniare). Aceste motoare sunt cu rotor pasiv, avnd dinti si
crestaturi uniform repartizate pe suprafata rotorului.
Prin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel nct circuitul magnetic sa
prezinte reluctanta magnetica minima, adica dintii statorici si cei rotorici sa fie aliniati radial.
Comutnd alimentarea pe faza urmatoare se realizeaza o rotatie a rotorului, si o deplasare a
dintilor rotorici fata de cei statorici, astfel nct nu vor mai fi aliniati. Apare astfel un cuplu
electromagnetic reactiv, care mareste unghiul de decalaj ntre pozitia dintilor statorici si rotorici.
Prin cresterea cuplului electromagnetic se atinge un maxim, dupa care cuplul scade din nou la
zero. Aceasta reprezinta pozitia instabila, cnd dintii rotorici sunt aliniati ntre cei statorici (fig.2).
Statorul si rotorul MPP polistatorice au acelasi numar de dinti. Toate pachetele statorice sunt
fixate mecanic n aceeasi carcasa, dar

sunt independente din punct de vedere electric si magnetic.
Pachetele rotorice sunt de asemenea fixate mecanic pe acelasi arbore, dar sunt separate din punct
de vedere magnetic.





Fig.2 Fig.3
MPP cu reluctanta variabila are o larga utilizare si se caracterizeaza prin urmatoarele
avantaje:
- seccventa maxima de comanda atinge limite relativ mari si deci se pot realiza
viteze mari;
- constructie mecanica simpla;
- poate fi realizat pentru o gama larga de unghiuri de pas;
- este bidirectional, deci are un numar de faze mai mare sau egal cu trei;
Dezavantajele MPP cu reluctanta variabila sunt:
- nu memoreaza pozitia si nu dezvolta cuplu electromagnetic n lipsa curentului de comanda din
fazele statorice;
- n cazul alimentarii n secventa simpla (o singura faza alimentata la un moment dat) si n lipsa
unui cuplu de frecare, rotorul efectueaza unghiul de pas cu oscilatii importante.
MPP cu reluctanta variabila se realizeaza cu trei si patru faze, mai rar cu cinci faze. MPP
cu patru faze, spre deosebire de cele cu trei faze, sunt mai rapide, prezinta oscilatii mai reduse la
efectuarea pasilor, au o stabilitate mai buna n regim dinamic si dezvolta un cuplu mai mare la
alimentarea n secventa dubla.
MPP se pot executa cu rezistente mici sau cu rezistente mari ale nfasurarilor fazelor,
fiecare caz n parte avnd anumite avantaje si dezavantaje, n functie de cazul concret de utilizare.
MPP cu rezistenta pe faza marita prezinta urmatoarele avantaje:
- dispozitivul electronic de comanda este mai simplu si deci mai ieftin;
- constanta de timp a fazelor, egala cu raportul L/R, este mai mica, ceea ce
permite o functionare la frecvente de comanda mai mari;
- greutatea motorului este mai mica.
Dezavantajele sunt:
- pierderi mari prin caldura dezvolta n nfasurarile fazelor;
- capacitatea redusa de ncarcare din punct de vedere al cuplului.
MPP cu rezistenta mica a nfasurarilor fazelor au urmatoarele avantaje:
- cuplul dezvoltat este constant, indiferent de temperatura, daca sunt alimentate
la curent constant pe faze;
- disiparea de caldura pe fazele motorului este mica;
- sistemul de comanda are randament mai bun, daca se foloseste alimentarea cu
curent constant pe faza;
- n cazul alimentarii cu fortarea curentului prin tensiune, se obtin cupluri si viteze
mai mari.
Dezavantaje:
- viteza de functionare este limitata, n cazul alimentarii cu curent nominal;
- n cazul fortarii curentului, este necesar un sistem de protectie la supracurent.
1.3. MPP cu magneti permanenti n stator
Aceste motoare se obtin prin nlocuirea nfasurarilor de
excitatie cu magneti permanenti. In figura 4 este
prezentata o sectiune printr-un astfel de motor. Fluxul de
excitatie constant al magnetilor permanenti depinde de
pozitia rotorului datorita decalajului cu + a permeantei
magnetice corespunzatoare la doi poli vecini, care
formeaza o faza. Decalajul zonelor dintate a doi poli
separati de magnet este + /2. Caracteristic, pentru MPP
cu magneti permanenti si nfasurari de comanda montate
pe stator este faptul ca zonele dintate sunt saturate de
fluxul total, ceea ce duce la micsorarea coeficientului de
utilizare a magnetilor.
Avantajul acestui motor consta n faptul ca memoreaza pozitia fara ca fazele sa fie alimentate.
Dezavantajul principal consta n aceea ca este unidirectional, frecventa limita de comanda este
scazuta, iar o modificare a proprietatilor magnetului permanent i afecteaza performantele.
1.4 MPP cu magneti permanenti n rotor
O varianta inversa a tipului de motor prezentat anterior este cea din figura 5.
Aceste motoare au n rotor un magnet permanent
care magnetizeaza rotorul radial. Fazele pot fi
dispuse pe rotor, ca in figura 5 sau pe stator.
Cnd se alimenteaza fazele de comanda, se creeaza
un flux ce interactioneaza cu fluxul magnetului
permanent, ceea ce face ca rotorul sa ocupe o pozitie
ce corespunde reluctantei minime a circuitului
magnetic.
Avantajele acestui motor sunt:
- dezvolta un cuplu de fixare a rotorului, chiar
cu fazele nealimentate;
- energia introdusa din exterior prin
dispozitivul de comanda este mai mica;
- din cauza prezentei magnetului permanent,
rotatia arborelui de iesire la fiecare pas are un
caracter amortizat.
Dezavantajele principale ale acestui motor sunt:
- performantele motorului sunt afectate de schimbarile caracteristicilor magnetilor;
- tensiunea electromotoare indusa n fazele de comanda este mare.
La ambele variante de MPP prezentate, cu magnet n stator si cu magnet n rotor,
alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternanta. Acest lucru implica anumite
dificultati in realizarea dispozitivului de comanda. Din aceasta cauza s-a recurs la alte variante de

Fig.4

Fig. 5
MPP cu doua statoare si doua rotoare si cu magnet magnetizat axial si plasat n stator sau rotor.
Acest MPP se numeste si motor hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila.
1.5. MPP hibrid cu magnet permanent si reluctanta variabila
Acest motor are doua pachete stator-rotor. Cele doua pachete statorice sunt fixate n aceeasi
carcasa, iar rotoarele sunt solidare pe acelasi arbore.
ntre cele doua rotoare este plasat un magnet permanent cilindric magnetizat axial.
Se poate construi si un MPP inversat, n care magnetul permanent cilindric sa fie plasat intre
pachetele statorice.
Acest motor prezinta urmatoarele avantaje:
- n absenta alimentarii fazelor prezinta un cuplu de mentinere a rotorului;
- are un randament bun, datorita energiei nmagazinate n magnetul permanent
din stator sau rotor;
- poate functiona cu o frecventa mare de comanda.
Ca dezavantaje, amintim:
-inertia mare a rotorului;
-performantele motorului sunt afectate de schimbarea caracteristicilor magnetului permanent.
Pe baza aceluiasi principiu de functionare s-au realizat si MPP hibride, cu magnet si reluctanta
variabila, dar care executa o miscare liniara de deplasare.
1.6. Alte tipuri de MPP
Exista MPP cunoscute sub numele de MPP electromecanic si MPP electrohidraulic . Primul
are constructie unitara, compacta, ce consta dintr-un circuit electromagnetic si un sistem de
transmisie armonica, ce mareste cuplul de iesire si reduce pasul motorului la valori foarte mici.
Avantajele MPP din aceasta categorie sunt:
- pot antrena sarcini inertiale mari;
- functioneaza la frecvente de comanda mari;
- prezinta oscilatii mici la efectuarea pasilor;
- se pot executa astfel de motoare cu unghiuri de pas extrem de mici.
Dezavantaje:
- viteza de rotatie mica;
- uzura mecanica a angrenajelor
Posibilitatile motoarelor electrice pas cu pas de a dezvolta cupluri de valori mari la frecvente
de comanda ridicate sunt limitate. Pentru marirea fortelor magnetice tangentiale din ntrefierul
motorului, si deci a cuplului dezvoltat de motor, este necesara marirea diametrului rotorului, ceea
ce duce la cresterea momentului de inertie si deci la micsorarea turatiei limita de functionare
pentru un cuplu de sarcina dat. Marirea cuplului util intr-un sistem de actionare cu motor pas cu
pas, fara a limita turatia maxima de functionare prin marirea momentului de inertie, este posibila
prin utilizarea unui motor electric pas cu pas de mica putere, in combinatie cu un amplificator de
cuplu hidraulic cu piston axial, acesta din urma avnd un randament ridicat si un moment de
inertie redus. ntregul ansamblu motor-amplificator hidraulic a primit denumirea de motor pas cu
pas electrohidraulic.
2. Clasificare functionala a MPP
Din punct de vedere al transformarilor electromagnetice specifice MPP, se poate face o
clasificare ntr-un numar mai restrns de grupe functionale. Aceasta noua clasificare se bazeaza
pe modul de conectare a nfasurarilor fazelor motorului si de tipul comenzii.
Din acest punct de vedere exista trei categorii de MPP: inductoare, reactive inductor-
reactive.
2.1.MPP inductoare
Acestea pot fi cu autoexcitatie si cu excitatie independenta prin bobina sau magneti
permanenti (MPP inductoare electromagnetice).
MPP inductoare cu excitatie independenta de la magneti permanenti (de tip
electromagnetic) se obtin prin nlocuirea bobinelor nfasurarii de excitatie cu magneti permanenti.
MPP inductoare cu autoexcitatie sunt MPP cu rotor pasiv, la care se poate separa un
circuit fictiv de excitatie generat de existenta componentei homopolare directe a fluxului n faze.
MPP prezentate n fig. 9 si 10 sunt, din punct de vedere al clasificarii functionale, MPP
inductoarc cu autoexcitatie, care au m = 4 faze si l = 8 poli aparenti. Fiecare faza este constituita
prin legarea a doua infasurari diametral opuse, rezultnd q = 2 poli pe o faza. Polii statorici au o
polaritate alternanta, asigurind autoexcitarea motorului, daca este comandat cu impulsuri de
aceeasi polaritate. Daca s-ar alimenta cu impulsuri de polaritate alternanta, motorul nu ar avea
excitatie deoarece ar lipsi componenta homopolara directa.
Fluxul din ntrefier are doua componente: o componenta constanta, produsa de
componenta constanta a curentului, care creeaza excitatia masinii prin poli alternanti si o
componenta rotitoare, cu un numar de poli egal cu numarul dintilor rotorici , determinati de
componenta alternativa a curentului n faze. Deoarece polii aparenti sunt totdeauna perechi,
rezulta ca la acest tip de MPP, numarul de faze este totdeauna par. Rotorul MPP inductoare cu
autoexcitatie este pasiv avnd dinti. Pe fiecare pol statoric sunt 2 dinti egali cu cei rotorici si
avnd acelasi pas.
Relatia dintre , l, m este :
(1)
unde k=0, 1, 2... este un numar ntreg oarecare, iar 0<a<m/2, astfel ca m si a sa fie prime ntre ele.
Valorile posibile ale lui m, a si sunt date n tabelul de mai jos , pentru diferite valori ale
numarului de faze m = 3,.,9.
M 3 4 5 6 7 8 9
A 1 1 1
2
1 1
2
3
1
3
1
2
4

q(3k ) q(4k ) q(5k )
q(5k 2)
q(6k 1) q(7k 1)
q(7k 2)
q(7k 3)
q(8k 1)
q(8k 3)
q(9k 1)
q(9k 2)
q(9k 4)
Semnul din fata lui a determina sensurile de rotatie a rotorului MPP fata de sensul de
succesiune a fazelor alimentate. Sensurile coincid pentru a pozitiv impar sau negativ par si sunt
inverse n cazurile celelalte. Pentru a evita aparitia fortelor de atractie unilaterala a rotorului n
timpul functionarii, se ia a maxim pentru m > 4. n acest fel numarul a se poate interpreta ca fiind
numarul de zone de faza aflate n cmp pe durata dintre doua tacturi de comanda. Pentru
exemplul din figura 6 s-au luat l = 8, m = 4, q = 2, k = 6. Rezulta = 8 x 6 + 2 = 50.
MPP cu excitatie independenta sunt acelea la
care circuitul de excitatie este separat fizic si este ali-
mentat de la o sursa proprie de tensiune continua (fig.6).
Fluxul constant de excitatie nu mai este creat de
componenta homopolara directa a curentului de faza, ca
n cazul MPP inductoare cu autoexcitatie si prin urmare,
motorul se va alimenta cu impulsuri de polaritate
alternativa. Alimentarea cu impulsuri de aceeasi
polaritate ar satura inutil motorul, prin existenta
componentei homopolare directe a curentului. Pentru a
bloca aparitia fluxului de autoexcitatie, trebuie evitat
cuplajul magnetic ntre faze. Aceasta se face prin legarea
a doua nfasurari pe o faza, corespunzatoare la
permeante magnetice decalate cu radiani electrici.
2.2 MPP inductor-reactive
MPP de acest tip au un rotor pasiv dintat, la care nfasurarile fazelor statorice sunt legate
astfel nct sa se elimine cuplajul magnetic dintre faze. n cazul MPP monostatorice acest lucru se
realizeaza prin legarea a doua nfasurari corespunzatoare la doi poli diametral opusi, cu
permeante egale si aceeasi orientare magnetica. Din punct de vedere functional MPP reprezentat
n figura 6 poate fi considerat un MPP inductor-reactiv.
n cazul alimentarii fazelor cu impulsuri de aceeasi polaritate, apare att componenta
homopolara directa ct si cea inversa, ceea ce face ca motorul sa dezvolte att cuplu activ ct si
cuplu reactiv. n mod norma,l cele doua cupluri sunt antagoniste, cel reactiv fiind mai mic. Pentru
a mari componenta activa se recomanda o secventa de alimentare monopolara, cu mai multe faze
alimentate simultan.
Pentru m = 4 faze, se prefera alimentarea a 2 faze cu impulsuri de aceeasi polaritate. Prin
alimentare cu impulsuri de polaritate alternanta dispare componenta homopolara directa, deci si
cuplul activ, motorul dezvoltnd numai cuplu reactiv, de valoare mai mica.
Din punct de vedere constructiv, aceste MPP pot fi monostatorice sau polistatorice. La
constructiile monostatorice l = 2m, iar configuratia dintilor este similara celei expuse la MPP
inductoare. Lipsa cuplajului ntre faze le situeaza n aceeasi clasa cu tipurile polistatorice. Un
exemplu de MPP inductor-reactiv polistatoric cu trei faze dispuse pe trei statoare separate din
punct de vedere magnetic a fost prezentat in figura 5.
2.3 MPP reactive

Fig. 6
n aceasta categorie intra MPP cu rotor pasiv dintat si stator cu m = l faze (q = 1) dispuse pe
poli cu talpi dintate.
Bobinele statorice sunt astfel legate nct sa nu apara componenta homopolara directa a
fluxului, adica nu exista practic flux de excitatie constant,
deci motorul nu dezvolta cuplul activ. n figura 7 este
prezentata o sectiune schematica printr-un MPP de tip
reactiv.
Acest motor poate fi obtinut folosind acelasi
circuit magnetic statoric si rotoric ca si n cazul MPP
inductoare, dar modificnd modul de conectare a
nfasurarilor fazelor la acest motor. Aparitia cuplului
electromagnetic se explica pe baza principiului reluctantei
minime, deci are un caracter pur reactiv, ca si n cazul
motoarelor sincrone fara excitatie. Nefiind necesara
componenta homopolara directa, se prefera alimentarea cu
impulsuri de polaritate alternanta. Alimentarea acestui
motor cu impulsuri de aceeasi polaritate este posibila, dar
da un randament mai slab datorita prezentei componentei
continue a curentului, care este inutilizabila.
1.3 Marimi caracteristice ale MPP
1) Timpul de efectuare a unui pas . Se determina cunoscnd variatia n timp a unghiului de
rotatie la efectuarea unui pas asa cum se arata n figura 8. Tot din aceasta figura se poate
determina frecventa proprie de rezonanta (natural frequency) a motorului, .
2) Unghiul de pas (step angle) este unghiul de
rotatie pe care l executa rotorul la aplicarea unui
impuls de comada.
3) Unghiul dinamic de sarcina (dynamic load
angle) reprezinta devierea unghiulara maxima a
pozitiei rotorului fata de punctul de echilibru stabil,
dupa aplicarea ultimului impuls de comanda. Uneori
este denumit si suprareglare (overshoot).
4) Unghiul static de sarcina (angular
displacement under static load) (fig. 13) reprezinta
unghiul ce defineste deplasarea punctului de echilibru
stabil, datorita cuplului rezistent pe arborele motorului.
Acest unghi se mai numeste si deviatie.
5) Cuplul maxim static sincronizant (holding torque)
este egal cu valoarea maxima a cuplului rezistent
de tip activ, care poate fi aplicat la arborele motorului, avnd o faza alimentata, fara ca sa se
produca o rotatie continua a rotorului.

Fig.7

Fig. 8
6) Cuplul de mentinere (detent torque) este egal
cu cuplul rezistent maxim, ce poate fi aplicat la arborele unui
MPP cu fazele nealimentate, fara ca sa provoace rotirea
continua a rotorului. Este caracteristic MPP cu magneti
permanenti.
7) Caracteristica limita de pornire (start-stop
curve) defineste domeniul cuplu-frecventa de comanda limita,
n care MPP poate porni fara pierderi de pasi. Caracteristica
este ridicata pentru un moment de inertie dat (fig. 9).
8) Caracteristica de mers (slew curve) defineste domeniul
cuplu-frecventa de comanda limita, n care MPP poate
functiona n regim stabilizat, fara pierderi de pasi. Caracteristica este ridicata pentru un moment
de inertie dat.
9) Frecventa
limita de
pornire
(maximum
start-stop
stepping rate)
reprezinta
frecventa
maxima a
impulsurilor de
comanda, cu
care MPP poate
porni fara
pierderi de pasi,
pentru un cuplu
rezistent si un
moment de
inertie date.
Aceasta
frecventa
rezulta din caracteristica de pornire.
10) Cuplul limita de pornire (maximum start-stop torque) reprezinta cuplul rezistent maxim la
arbore cu care MPP poate porni, la o frecventa de comanda si un moment de inertie date, fara
pierderi de pasi.
11) Frecventa limita de mers (maximum slew stepping rate) reprezinta frecventa maxima cu care
poate functiona un MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inertie date.
12) Cuplul limita de mers (maximum torque at maximum slew stepping rate) reprezinta cuplul
rezistent maxim cu care poate fi ncarcat un MPP, la un moment de inertie dat si o frecventa de
comanda cunoscuta.
13) Puterea la arbore (power output for maximum torque at slew stepping rate) este puterea utila
la arborele motorului, corespunzatoare punctului de functionare de pe caracteristica de mers,
caracterizat de cuplul limita de mers si de frecventa maxima de mers.

Fig. 9

Fig. 10
14) Eroarea de pas (stepping error) , reprezinta abaterea unghiulara sistematica maxima,
pozitiva sau negativa, fata de valoarea unghiulara nominala a pasului; este necumulativa.
15) Precizia de pozitionare cu MPP depinde, n esenta, de eroarea unghiulara sistematica (eroarea
de pas) a motorului folosit. n general, precizia de pozitionare este privita ca un rezultat al
functionarii n ansamblu a sistemului de pozitionare incremental, caz n care se poate constata ca
eroarea cu care se executa incrementul de pozitionare depinde si de sistemul de transmisie a
miscarii dintre motor si elementul pozitionat. Precizia de pozitionare este influentata astfel de
eroarea de divizare a pasului prin sistemul de transmisie, de jocul n lagare si n cuplaje, precum
si de caracteristicile dinamice ale sarcinii.
2. Determinarea momentului de inertie redus la arborele motorului. Determinarea
momentului rezistent redus la arborele motorului
Reducerea momentelor de inertie si rezistent la arborele motorului se face tinand cont de
datele initiale si de particularitatile constructive ale sistemului de actionare.
Calculul momentului de inertie redus:
In forma sa cea mai generala momentul de inertie redus se calculeaza cu ajutorul
formulei:
(2)
unde
- elementele "k" realizeaza miscare de translatie fiind caracterizate de masa m si viteza v
- elementele "i" realizeaza miscare de rotatie fiind caracterizate de momentul de inertie j si viteza
unghiulara v
In cazul unuisistem de actionare avand doar elemente cu miscare de rotatie inseamna ca din
formula principala vor ramane doar termenii ce caracterizeaza corpurile care au o miscare de
rotatie(termenii "i").

Pentru calculul momentului de inertie redus este necesar sa cunoastem vitezele unghiulare
ale elementelor antrenate de motorul electric pas cu pas.
Viteza unghiulara a motorului se calculeaza pornind de la frecventa de pasi si valoarea
pasului motorului, astfel:

adica



Calculul momentului rezistent redus :
Se pleaca de la momentul rezistent al dispozitivului actionat care este specificat in tema
de proiect si rezulta:

unde
- M
rez
este momentul rezistent al dispozitivului de lucru
- i
1
h
este raportul de transmitere de la roata 1 la bratul port-satelit H
Raportul de transmitere i
1
h
se poate calcula pentru transmisie cu roti dintate cu relatia:

Inlocuind in relatiile de mai sus datele numerice se obtine ca:

Se obtin valorile:
Tip motor mpp Momentul de inertie redus[N*m] Momentul rezistent redus[N*m]
HY200-4288 0.0015 0.0025

3.Modelarea matematica a functionarii sistemului in regim dinamic
In sistemele de actionare specifice mecatronicii (care presupun conditii de precizie
dosebita) durata regimului tranzitoriu este aproximativ egala cu durata de regim. In cele mai
multe cazuri comportarea dinamica a sistemului de actionare in regim tranzitoriu este foarte
importanta ea furnizand informatii despre timpii caracteristici si stabilitatea sistemului.
Pentru calculul regimului dinamic se construieste un model matematic bazat pe urmatorul
circuit ce descrie functionarea motorului:

a) b)
Fig.Schema echivalenta pe faza a mpp si tem indusa

Se considera ca orice magnet poate fi nlocuit cu o nfasurare fictiva. Daca avem un motor cu m
faze, atunci acesta va fi deservit de m+1 circuite electrice (m circuite de comanda pentru fiecare
faza la care se adauga circuitul electric principal).
Modelul matematic este de forma de mai jos:




unde
- U este matricea tensiunilor pe faza:
- R este matricea rezistentelor pe faza:
- I este matricea curentilor pe faza si pe circuitul principal:
- matricea fluxurilor:
In cazul particular al motorului considerat cu numarul de faze m = 2 , fazele sunt denumite a si
respectiv b. Se considera ambele faze alimentate simultan. In acest caz, particularizand modelul
matematic de mai sus, se pot scrie urmatoarele relatii:

unde:
- L
aa
, L
bb
sunt inductivitati proprii fazei si L
ab =
L
ba
sunt inductivitati mutuale
- u
m
unghiul de pas cu care se roteste arborele motorului
- D
r
este coeficientul de frecare uscata
- M
em
este cuplul electromagnetic
Daca se lucreaza in camp magnetic saturat, inductivitatile fie ele proprii sau mutuale
depind atat de unghiul de pas cat si de curent.
Daca se lucreaza in camp magnetic nesaturat se considera ca inductivitatile depind
numai de unghiul de pas (u
m
). Curentii pe faza in acest caz variaza in functie de timp.
Ne intereseaza cum variaza in timp curentii , precum si acceleratia si viteza unghiulara in
faza de pornire.
Pentru o mai mare usurinta in prelucrarea datelor primele doua ecuatii se pot rezolva
matricial. Se poate vorbi astfel de o matrice a inductivitatior, a derivatelor acestora, o matrice a
tensiunilor, o matrice a curentilor si a variatiilor curentilor.
Se obtine sistemul de ecuatii diferentiale de mai jos:



Matricile intalnite in modelul matematic general se particularizeaza pentru cazul
motorului pas cu pas de tip MDP HY200-4288 alimentat cu doua faze:
matricea inductivitatilor :
avand :
inductivitatile proprii

si

inductivitatile mutuale:


unde:
- L
0
este inductanta pe faza L
0
=0.0022H
- L
p
este inductanta medie pe faza L
p
=0.00005H
- p
z
este numarul de dinti rotorici p
z
=25
- t
s
este unghiul ntre doi poli statorici consecutivi t
s
=t/2
matricea variatiilor inductivitatilor (in raport cu unghiul de pas);


matricea tensiunilor pe faza:

matricea curentilor pe faza:

Pentru rezolvarea sistemului de ecuatii diferentiale s-a utilizat mediul de lucru Matlab.
Metoda de rezolvare aleasa este Runge-Kutta, prin functia ODE 23.
Metoda consta n integrarea unui sistem de ecuatii diferentiale pe un interval de timp
cuprins ntre t
0
si t
1
, tinndu-se seama de conditiile initiale a caror valori sunt date de vectorul Y
0
.
ODE 23 returneaza o matrice n care:
-prima coloana contine punctele la care este evaluata;
-coloanele ramase contin valorile corespondente ale solutiei si primele sale n-1 derivate.
Spre deosebire de alte metode , care integreaza n pasi de marime egala pentru a ajunge la
o solutie , ode 23 examineaza ct de repede o solutie se schimba si adapteaza marimea pasilor sai
corespunzator. Ode 23 va folosi pasi de marime neuniforma intern cnd rezolva ecuatia
diferentiala, dar va returna solutia n puncte distantate egale.
Sistemul de ecuatii diferentiale este dat in functia ecdifRK.m care furnizeaza vectorul de
necunoscute functiei ode23
function yp=ecdifRK(t,y)
Dr=0.001;
jr=0.0015;
Mrr=0.0025;
I=8.9;
R=0.3;
Ua=I*R;
Ub=Ua;
pz=25;
taus=pi/2;
L0=2.2*10^-3;
Lp=0.05*10^-3;
Lab=Lp*sin(2*pz*y(3));
Lba=Lab;
L=[L0;L0]+Lp*[cos(2*pz*y(4));cos(2*pz*y(4)-2*pz*taus)];
Laa=L(1,1);
Lbb=L(2,1);
Laaprim=-2*pz*Lp*sin(2*pz*y(4));
Labprim=2*pz*Lp*cos(2*pz*y(4));
Lbaprim=Labprim;
Lbbprim=-2*Lp*pz*sin(2*pz*y(4)-2*pz*taus);
L=[Laa Lab;Lba Lbb];
U=[Ua-R*y(1);Ub-R*y(2)];
Lprim=[Laaprim Labprim;Lbaprim Lbbprim]';
I=[y(1);y(2)];
yp(4)=y(3);
x=(L^-1)*U-(L^-1)*Lprim*I*yp(4);
yp(1)=x(1);
yp(2)=x(2);
yp(3)=0.5*(y(1)^2*Laaprim+y(2)^2*Lbbprim)/jr +y(1)*y(2)*Labprim/jr-Dr/jr*yp(4)-Mrr/jr;
yp=[yp(1) yp(2) yp(3) yp(4)]';
Vectorul necunoscutelor furnizate de functia ecdiRK.m este preluat de functia ode23.m
(rezolvare cu algoritmului de calcul Runge-Kutta). Functia ode23.m va furniza rezultatele sub
forma numerica.
Rezultatele obtinute sun date de functia solutii.m care va apela ode23.m si va interpreta
in mod grafic rezultatele obtinute.
function solutii[t,y]=ode23(@ecdifRK,[0 2],[0,0,0,0]);
subplot(2,2,1);plot(t,y(:,1));
grid;
ylabel('Ia[A]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,2);plot(t,y(:,2));
grid;
ylabel('Ib[A]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,3);plot(t,y(:,3));
grid;
ylabel('viteza unghiulara (omega)[rad/s]');
xlabel('timp[s]');
subplot(2,2,4);plot(t,y(:,4));
grid;
ylabel(' unghiul motor (teta)[rad]');
xlabel('timp[s]')
Functia solutii.m va furniza patru grafice care surprind variatia necunoscutelor in functie
de timp respectiv:
- I
a
= f(t) variatia in timp a curentului pe faza alfa;
- I
b
= f(t) variatia in timp a curentului pe faza beta;
- c= f(t) variatia intimp a acceleratiei unghiulare;
- v= f(t) variatia in timp a vitezei unghiulare;
Solutiile furnizate de functia solutii.m pentru datele impuse sunt prezentate in figura de mai
jos:



Fig Solutii obtinute pentru simularea motorului mpp tip HY200-4288

In figurile de mai sus sunt prezentate graficele ce descriu modul de variatie n regim tranzitoriu
de pornire a celor patru marimi ce caracterizeaza functionarea unui motor pas cu pas cu doua
faze, si anume:
- curentul de excitatie pe faza intai (alfa)
- curentul de excitatie pe faza a doua (beta)
- viteza unghiulara a arborelui de iesire (omega)
- acceleratia unghiulara a arborelui de iesire (epsilon)
Datorita frecarilor de natura statica cat si a fenomenelor de saturatie ale campului
magnetic exista patru zone de functionare in regim tranzitoriu. Se pot calcula timpii caracteristici
sistemului de actionare in regim tranzitoriu.



Timpii caracteristici :
- timpul de prima stabilire reprezinta intervalul masurat din momentul inceperii pornirii
pana cand marimea de iesire este egela pentru prima data cu marimea stationara (1.8 grade) t
e1
;
- timpul de crestere reprezinta timpul necesar pentru ca motorul sa execute o deplasare
unghiulara egala cu 90% din valoarea stationara a deplasarii t
c
;
- timpul de incadrare initial reprezinta valoarea masurata de la inceputul procesului
tranzitoriu pana in momentul in care parametrul se incadreaza pentru prima data in domeniul de
toleranta admis t
ii
;
- timpul de incadrare final reprezinta valoarea masurata de la inceputul procesului
tranzitoriu pana in momentul in care parametrul se incadreaza definitiv in domeniul de toleranta
admis t
if
.
Tip motor mpp t
e
[s] t
c
[s] t
ii
[s] t
i
[s]
HY200-4288 0.02857 0.02571 1.5 1.5
Analizand graficele de variatie ale celor patru marimi caracteristice ale sistemului de
actionare in regim dinamic se poate constata ca:
- curentul i
o
se stabilizeaza la valoarea de 8 [A] din catalogul motorului ales;
- curentul i
|
se stabilizeaza la valoarea de 8 [A] din catalogul motorului ales ;
- unghiul motor u se stabilizeaza la valoarea de 1.8 din catalogul motorului ales;
- viteza unghiulara e se stabilizeaza la zero;

4. Simularea functionarii sistemului de actionare cu mpp pentru comanda in tensiune:
treapta;
rampa;
sinusoidala.
Pentru studiul functionarii in regim tranzitoriu, pentru aprecierea stabilitatii si fiabilitatii
unui sistem de actionare cu mpp se simuleaza functionarea pentru diferite tipuri de
semnal(tensiune) , mai precis treapta, rampa si sinusoidal. Simularea se face in mediul
Matlab/Simulink .
Pentru simulare se liniarizeaza sistemul de ecuatii ce descriu functionarea intr-un punct
static de functionare.
Pentru liniarizare ecuatia diferentiala ce furnizeaza variatia curentilor de faza se
descompune in doua ecuatii prin efectuarea operatiilor intre matricile componente. Astfel ecuatia:

Devine:


Functionarea sistemului de actionare va fi simulata pentru trei tipuri de semnal in
tensiune: treapta, rampa, sinusoidal
La simularea cu semnal treapta se obtin urmatoarele:
- variatia in timp a curentului pe faza alfa




- variatia in timp a curentului pe faza beta;



- variatia in timp a vitezei unghiulare:







- variatia in timp a unghiului de comanda

La simularea cu un semnal rampa se obtin urmatoarele rezultate:

- variatia in timp a curentului pe faza alfa




- variatia in timp a curentului pe faza beta

- variatia in timpa vitezei unghiulare




- variatia in timp a unghiului de comanda;


La simularea cu un semnal sinusoidal se obtin rezultatele:

- variatia in timp a curentului pe faza alfa





- variatia in timp a curentului pe faza beta




- variatia in timpa vitezei unghiulare



- variatia in timp a unghiului de comanda


Din analiza rezultatelor obtinute se pot trage concluziile:
- curentul i
o
se stabilizeaza la valoarea de 8 [A] din catalogul motorului ales;
-curentul i
|
se stabilizeaza la valoarea de 8 [A] din catalogul motorului ales ;
-unghiul motor u se stabilizeaza la valoarea de 1.8 din catalogul motorului ales;
Se poate observa chiar o stabilizare mai rapida decat cea obtinuta prin metoda de
aproximare Runge-Kutta
Din graficele de simulare rezulta ca motorul se integreaza armonios in sistemul de
actionare conferind acestuia o functionare relativ lina. Se observa ca nu exista nici abateri fata
de valorile din catalog ceea ce inseamna ca motorul are un randament foarte bun.

5. Studiul stabilitatii sistemului de actionare
Un parametru important al utilizarii mpp este stabilitatea acestuia in functionare.
Stabilitatea presupune un echilibru reciproc al marimilor fizice (forte mecanice, cupluri,
tensiuni, curenti, presiuni, etc.) care apar in timpul functionarii sistemului de actionare.
Stabilitatea statica porneste de la premisa ca intr-un sistem de actionare pot exista o
infinitate de astfel de regimuri actionate, corespunzator diferitelor valori ale perturbatiei (sau
ale marimii de intrare), fiecare dintre ele reprezentnd o stare de echilibru static.
Stabilitatea dinamica a sistemelor de actionare, reprezinta stabilitatea regimului
tranzitoriu al acestora. Pentru a vedea daca un SAE este stabil trebuie analizat raspunsul y(t)
(deci variatia n timp a parametrului reglat) pentru o perturbatie exterioara (sau o variatie a
marimilor de intrare) limitata ca valoare.
Sistemul este stabil daca, dupa ce sub actiunea unei perturbatii exterioare (sau a unei
vibratii la intrare ) si paraseste starea de echilibru stabil, el tinde sa revina n regimul stationar
o data ce perturbatia dispare. Sau, altfel spus: ntr-un sistem stabil, o perturbatie momentana si
limitata genereaza un raspuns amortizat.
Pentru un sistem instabil, raspunsul y(t) fie ca tinde la infinit ndepartndu-se continuu
de valoarea y
st
, fie ca executa oscilatii permanente n jurul valorii stationare a raspunsului,
conducnd din punct de vedere matematic la depasirea domeniului de valabilitate a ecuatiilor
liniare, si fizic, n unele situatii, chiar la distrugerea obiectului reglarii.
Diagrame Bode. Rezerva de stabilitate. Marginea de amplitudine
Folosirea caracteristicilor de frecventa, amplitudine-pulsatie si faza-pulsatie (diagramele
Bode) pentru evaluarea unui SRA permite, totodata determinarea rezervei de stabilitate a
acestuia.
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaza prin doua marimi caracteristice si anume:
rezerve de stabilitate n modul( numita si margine de amplitudine) si rezerva de stabilitate n
faza (numita si margine de faza).
Se numeste margine de faza unghiul definit de relatia =180 grade +(e0) unde e0
reprezinta pulsatia critica (sau de taiere) la care amplitudinea( n decibeli) este nula. Pe locul
de transfer pulsatia e0 este determinata n punctul unde hodograful intersecteaza cercul de
raza unitara. Pe diagrama logaritmica, amplitudinea corespunzatoare pulsatiei e0 se
determina la intersectia cu axa e (de aici si numele de pulsatie de taiere). Marginea de faza se
masoara fie prin unghiul corespunzator punctului de intersectie ntre locul de transfer si cercul
de raza 1, n sens trigonometric, fie pe diagrama faza-pulsatie, fata de dreapta =-180 grade,
la pulsatiile critice(e01, respectiv e02).
Sistemul automat este stabil daca marginea de faza este pozitiva( > 0), iar rezerva de
stabilitate se apreciaza n raport cu valoarea lui . Valorile uzuale ale lui sunt cuprinse ntre
20 si 30 grade. Pentru SRA cu raspuns bine amortizat se recomanda =(30 grade .60grade).
Se numeste margine de amplitudine (sau amplificare, sau cstig) inversa valorii atenuarii la
pulsatia epi pentru care =+180 grade. Astfel marginea de amplitudine mk se exprima n
decibeli. Marginea de amplitudine este pozitiva daca mk>1, ceea ce nseamna |H(epi)|<1
(punctul M1 sa fie la dreapta punctului -1,j0). Pe diagramele Bode, marginea de amplitudine
se masoara la e=epi si este pozitiva dedesubtul axei e. Sistemul este stabil daca marginea de
amplitudine este pozitiva. Valori uzuale pentru mk n cazul unui SRA cu amortizare buna sunt
mk =10.20dB.
Criteriul Bode reprezinta transpunerea la scara logaritmica a criteriului Nyquist simplificat. El
se exprima astfel:
Conditia necesara si suficienta ca un sistem de reglare automata sa fie stabil este ca
reprezentarea faza-pulsatie sa intersecteze axa e ntr-un punct situat dupa intersectia cu
aceeasi axa a reprezentarii amplitudine-pulsatie (deci epi> e0).
Ne propunem n cele ce urmeaza sa utilizam criteriul anterior mentionat, pentru a determina
stabilitatea sistemului de actionare ales la capitolul anterior, pentru aceasta vom utiliza mediul
de simulare SIMULINK si anume schema de mai jos, formata din urmatoarele blocuri:
- Generator semnal de tip de functie treapta;
- Functia de transfer a motorului data de relatia:


- Analizor de spectru.
Elementele care intervin n functia de transfer sunt:
- D
r
= coeficientul de frecare vscoasa
- t
m
= J
m
/D
r

- R
o
= rezistenta pe o faza
- L
oo
= inductivitatea proprie L
oo
=L
0
+L
p
cos(50u) u=1.8cos(t/2);
Sistemul este stabil daca marginea de faza si marginea de amplitudine sunt pozitive.
Rezerva de stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui (marginea de faza), care are
urmatoarea formula:

Rezerva de stabilitate se apreciaza in functie de valoarea lui . Marginea de
amplitudine:

Pentru a putea fi simulata functia de transfer se calculeaza parametrii acesteia:

Schema de simulare a functiei de transfer este:

In urma simularii se obtine diagrama Bode:

Din analiza spectrului se observa o variatie a fazei care se incadreaza in criteriul de stabilitate.
In cazul amplitudiinii tendinta este buna dar curba nu se integreaza in norma de stabilitate
deoarece marginea de amplitudine tinde la 0 dar nu este pozitiva.
Pentru a putea afla cauzele instabilitatii sistemului se calculeaza polii functiei de transfer.
Calculul este facut in fereastra de comanda Matlab:
>> roots([1.22643e-3 0.189982 -1.24])
ans =
-161.1794
6.2729
Conform teoriei stabilitatii sistemului o cauza a instabilitatii este existenta unui pol
pozitiv. Influenta polului pozitiv poate fi anulata prin utilizarea unui regulator PID (
proportional - integrativ - derivativ).
Schema de studiu al stabilitatii devine:

Blocul functional PID din Simulink are urmatoarel particularitati:

Rezulta ca functia de transfer a unui regulator PID este:

Aceasta functie trebuie particularizata astfel incat sa anuleze polul pozitiv care provoaca
instabilitatea sistemului. Parametrii regulatorului se determina pornind de la relatia in bucla
deschisa a sistemului de reglare automata:

Functia de transfer a regulatorului poate fi pusa in cazul cel mai general sub forma:

unde
T
d
, T
i1
, T
i2,
- timpi caracteristici ai SA
p
1,
p
2
- polii functiei de transfer a sistemului
Presupunem ca polul pozitiv este p
2.
Functia de transfer pe care regulatorul trebuie sa o aiba
este:

Acesti parametrii se introduc in caracteristicile regulatorului PID din schema de
simulare a functiei de transfer. Se va obtine o noua diagrama Bode:

6. Comanda motorului electric pas cu p 22422p1524w as utilizand placa de achizitie de
date
In prezent se intalnesc foarte frecvent situatii in care este necesara achizitionarea unor date
privitoare la functionarea unui motor pas cu pas sau comanda acestuia prin intermediul
calculatorului. Pentru a realiza conducerea motorului cu ajutorul calculatorului este nevoie de
un program care sa contina un modul de comanda al motorului, de o placa de
achizitie/comanda si de un bloc electronic de prelucrare.
Mediul in care se realizeaza comanda motorului pas cu pas este LabVIEW (de la National
Instruments). Acest program are un modul foarte bine pus la punct dedicat achizitiei si
transmisiei de date.
Placa de achizitie/comanda are rolul de a prelua semnalul de comanda de la calculator si de a
o filtra si amplifica pentro ca apoi sa o tranmita blocului electronic.
Blocul electronic este necesar deoarece semnalele generate de placa nu au suficienta energie
pentru a pune n miscare motorul, ele fiind, n general, semnale logice de comanda ( 0 - 5V),
cu energie scazuta. Blocul electronic realizeaza comanda pe fiecare faza a motorului n
conformitate cu semnalele primite de la placa. Blocul va avea un numar de circuite electronice
de comanda pentru fiecare faza a motorului si un circuit electronic principal de coordonare. Pe
lnga rolul electronic de comanda al motorului, blocul electronic realizeaza o amplificare (n
tensiune sau curent, dupa necesitati) a semnalelor de comanda primite, furniznd motorului
semnale electrice cu nivel energetic suficient de mare pentru a functiona.

Soft-ul de comanda al motorului a fost realizat ntr-o varianta simplificata, realiznd un ciclu
de functionare n care rotorul motorului se deplaseaza cu patru pasi. Se poate modifica
numarul de cicluri de functionare dupa necesitate. Comanda motorului se opreste cnd s-a
terminat de efectuat numarul de cicluri de functionare dorite sau se apasa butonul STOP,
prevazut n fereastra Panel a soft-ului de comanda.
Un ciclu de functionare a motorului reprezinta o deplasare cu patru pasi a rotorului.
Avnd n vedere ca se face o comanda digitala, fiecarei faze a motorului i va fi asociat cte
un bit de comanda n cadrul portului de iesire al placii de achizitie/comanda.Latimea portului
este cea standard de 8 biti, dintre care vor fi folositi doar 4 (cte unul pentru fiecare faza a
motorului). Succesiunea de comanda a motorului va fi (pentru un ciclu) :
Numarul pasi Faza 1 Faza 2 Faza 3 Faza 4
1 pas 1 0 0 0
2 pasi 0 1 0 0
3 pasi 0 0 1 0
4 pasi 0 0 0 1
Din punct de vedere teoretic comanda motorului se face prin intermediul unor
impulsuri dreptunghiulare de durata cel putin egala cu perioada de stabilizare pentru a permite
parametrilor sistemului de actionare sa-si atinga valorile de regim.
Pentru comanda am folosit logica directa,
unde 1 reprezinta comanda , iar 0 reprezinta lipsa comenzii.
Pentru realizarea comenzii motorului pas cu pas s-a realizat urmatoarea fereastra de comanda:


Diagrama de comanda a motorului pas cu pas:

Programul prevede trei moduri de functionare a motorului:
- pas cu pas - asteapta confirmarea utilizatorului pentru fiecare pas pe care il efectueaza
- continua - asteapta de la programator doar acordul de start al motorului dupa care
functioneaza continuu
- numar finit de pas - efectueaza un numar de pasi furnizat de catre programator
Este prevazuta si posibilitatea opririi motorului din oricare din cele trei faze.

Pentru ca utilizatorul sa aiba un control total asupra functionarii sistemului blocul de
comanda este introdus intr-o bucla WHILE care permite rularea programului atat timp cat
utilizatorul nu actioneaza butonul de stop.
Pentru functionarea pas cu pas se executa procedura de comanda a unui pas o singura
data dupa care programul se opreste si se asteapta o eventuala noua comanda.
Pentru functionarea continua se prevede realizarea procedurii de comanda pentru pas in
continuu pana in momentul in care utilizatorul apasa butonul de stop, sau selecteaza un alt
mod de lucru.
Pentru realizarea functionarii de un numar finit de pasi s-a apelat la o bucla de tip FOR
care repeta procedura de comanda pentru un pas de un numar de ori stabilit de utilizator.
Programul prevede si inversarea sensului motorului care se face prin simpla selectare a
unui buton.
De asemenea este prevazuta posibilitatea reglarii frecventei pasilor intr-un interval [0 -
50] Hz
Comanda de pas propriu-zisa este continuta in blocul SEQUENCE care are patru
secvente - cate una pentru fiecare pas.
Programul acopera astfel o gama larga de necesitati putand fi adaptat unei game largi de
necesitati.
Bibliografie
1. http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/PROIECT-AEEP2242215248.php
2.*** motor pas cu pas
3. http://www.scribd-downloader.com/search/simularea-si-modelarea-unui-motor-electric-in-
matlab-1