Robotica

Profesor Emmanuel Lpez

Antonio Ziga Valtierra

MTW 61

01/10/2013

Diferencia entre robtica y automatizacin

La Robtica se focaliza en sistemas que incorporan sensores y actuadores que operan autnoma o semiautnomamente en cooperacin con humanos. La investigacin en Robtica enfatiza la inteligencia y la adaptabilidad para manejarse en ambientes no estructurados. Mientras que la investigacin en Automatizacin hace hincapi en la eficiencia, productividad, calidad y confiabilidad, focalizndose en sistemas que operan autnomamente, a menudo en ambientes estructurados por perodos extensos y sobre la estructura especfica de tales ambientes.

La automatizacin fija Cuando el proceso sea continuo y secuencial. La automatizacin programable Es flexible y mas dinamico. La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. La automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin, control de la produccin y utilizacin de robots. La robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas.

Diferencia entre Robtica e Inteligencia Artificial

Se denomina Inteligencia Artificial a la rama de la ciencia informtica dedicada al desarrollo de agentes racionales no vivos. La Inteligencia Artificial es la disciplina que se encarga de construir procesos que al ser ejecutados sobre una arquitectura fsica producen acciones o resultados que maximizan una medida de rendimiento determinada, basndose en la secuencia de entradas percibidas y en el conocimiento almacenado en tal arquitectura, mientras que la robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas repetitivas, tareas en las que se necesita una alta precisin, tareas peligrosas para el ser humano o tareas irrealizables sin intervencin de una mquina.

Robot Industrial
Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Caractersticas de un robot industrial.

Los robots pueden ser de diferentes diseos al igual que programas, todo depende de la funcin que vayan a realizar. Lo que si se conoce son las diferentes caractersticas que pueden poseer, entre estas encontramos: La precisin que tienen a la hora de realizar una accin o movimiento. La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar. El grado de libertad que tienen con sus movimientos. El sistema de coordenadas que especifica a que direcciones se realizaran sus movimientos y posiciones. Estas pueden ser coordenadas cartesianas (x,y,z), cilndricas, al igual que polares. La programacin de cada robot o el poder de aprendizaje que cada uno tiene.

Impacto de los robots en la industria.

Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor costo. Sin embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, especialmente en cadenas de montaje industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lgico y desarrollo de sensores, en la instalacin y mantenimiento de robots y en la conversin de fbricas antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad y formacin. Por tales motivos, las sociedades orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la tarea de volver a formar a los trabajadores que pierden su empleo debido a la automatizacin y ensearles nuevas capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI. Es necesario considerar los problemas de tipo social, econmicos e incluso polticos, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Por lo tanto es muy importante que se realice una planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros de manera inteligente. La Robtica contribuir en gran medida al incremento del empleo, ya que, al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismos. Esto originar una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeas empresas) provocando por consiguiente la descentralizacin de la industria.

7. Clasificacin de los robots.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin: Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: a. b. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. 3

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

Robots de repeticin o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

Robots inteligentes: 4

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. Clasificacin de los robots segn la AFRI. Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos. (AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial. La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: 1. Robot secuencial. 2. Robot de trayectoria controlable. 3. Robot adaptativo. 4. Robot tele manipulado. Clasificacin de los robots industriales en generaciones. 1 Generacin. 2 Generacin. 3 Generacin. Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

Generacin 1 (1982)

Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel. Tipo de Grado de Nombre Control movilidad Pick & place Fines de carrera, Ninguno

Usos mas frecuentes Manipulacin, servicio de 5

aprendizaje 2 (1984) Servo Servocontrol, Trayectoria Desplazamiento continua, progr. por va condicional Servos de precisin, visin, tacto, Sensores inteligentes Guiado por va Patas, Ruedas

maquinas Soldadura, pintura Ensamblado, Desbardado Construccin, Mantenimiento

3 (1989) 4 (2000) 5 (2010)

Ensamblado Mvil Especiales

Controlados con Militar, Andante, Saltarn tcnicas de IA Espacial

8. Ejenplo: Fanuc LR Mate 200iC

9. Controlador:
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

10. Sistema mecnico.

O tambin llamado manipulador es una unidad mecnica que proporciona movimientos (trayectorias) similares a las de un brazo y mano humanos. El extremo de la mueca puede alcanzar un punto en el espacio que tiene un conjunto especfico de coordenadas y en una orientacin especfica. La mayora de los robots tienen seis articulaciones giratorias. Tambin existen con siete grados de libertad o robots redundantes para aplicaciones especiales.

11. Entradas y salidas:

11.1 Entradas: sensores. 8

Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el estado interno del robot, se denominan sensores internos.

Sensores Reed de proximidad (izqda.) y tctiles (dcha.)

11.2 Salidas: servomotores o actuadores. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de la posicin instantnea.

Blibliografia:

http://html.rincondelvago.com/automatizacion.html http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm http://robotcamixo.blogspot.mx/2010/11/caracteristicas-generales-de-los-robots.html http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/ 2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/IMPACTO%20DE%20LOS%20R OBOTS.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm

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