PROJECTO DE SISTEMA REGULADOR

PROJECTO DE SISTEMA REGULADOR

UNIVERSIDADE ZAMBEZE

Faculdade de Cincias e Tecnologia

Engenharia Mecatrnica Sistemas de Controle

PROJECTO DE SISTEMA REGULADOR (Resoluo de Exerccio)

Estudantes: Amisse Bernardo Rachid Nelson de Almeida

Docente: Eng. Orlando E. Regaln Anias

Beira, Novembro de 2013

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Trabalho apresentado ao professor Msc.Eng. Orlando Enriques Regaln Anias para compr uma avaliao parcial da disciplina Sistemas de Controle, Departamento de Engenharia

Mecatrnica, Universidade Zambeze.

Beira, Novembro de 2013

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NDICE
Objectivos do trabalho (geral e especficos)------------------------------------------------------Exerccio 8----------------------------------------------------------------------------------------------Resoluo--------------------------------------------------------------------------------------Diagrama de bloco do sistema no espao de estado----------------------------------------------Desenho do regulador---------------------------------------------------------------------------------Diagrama de bloco do sistema regulador ----------------------------------------------------------Concluso-----------------------------------------------------------------------------------------------Bibliografia----------------------------------------------------------------------------------------------

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OBJECTIVOS DO TRABALHO:
Objectivo Geral:
Pretende-se com este trabalho realizar a simulao no MATLAB de um sistema regulador no espao de estado com a condio inicial dada sada do sistema.

Objectivos especficos:
Determinar as matrizes do sistema no espao de estado; Determinar a Matriz de Ganho K de Realimentao de Estado; Desenhar o sistema regulador utilizando o software MATLAB.

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Neste trabalho, vamos considerar um problema de projecto de sistema regulador, utilizando o mtodo de alocao de polos.

2.1 Exerccio 8:
Dado o seguinte sistema dinmico: ( ) a) Represente o sistema em forma de diagrama de blocos no espao de estados na forma estudada na aula 1. b) Desenhe um sistema regulador no espao de estados caso que somente se pode medir a sada do sistema, deseja-se que o sistema tenha um comportamento em malha fechada caracterizado por um sobressinal de 5% e um tempo de pico de 4 segundos.

c) Realise a simulao no MATLAB do regulador desenhado para a condio inicial dada

porque a sada do sistema y(0)=1.

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2.2 Resoluo
( ) ; ( ) ( ) ; ; ; ; ; ;

A representao no espao de estado do sistema resulta em:

Onde as matrizes A, B, C e D so: A [ ]; B [ ]; C [ ] e D

E a equao do estado de sistema projectado : [ ] e a equao de sada : [ ][ ] [ ][ ] [ ]

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DIAGRAMA DE BLOCO DO SISTEMA NO ESPAO DE ESTADO

Figura 1: Diagrama de bloco do sistema

Pode-se comprovar que o diagrama de bloco do sistema no espao de estado correspondente ao sistema dado:

Figura 2: Resposta temporal devido apenas s condies iniciais. Grfico gerado com a funo initial.

V-se que os grficos esto sobreposto, por isso s possvel observar um deles com isso quer dizer que o diagrama de bloco do sistema corresponde a funo de transferncia do sistema.

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DESENHO DO REGULADOR Utilizando programa do MATLAB para determinar a controlabilidade do sistema: >> A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -2]; >> B=[1;0;-4]; >> ctrb(A,B); >> rank(ctrb(A,B)) ans = 3

Como |M|=3, ento o posto de M igual a 3. Logo, o sistema de estado completamente controlvel e a alocao de polos possvel. Resolvendo Problema de Alocao de plos com o MATLAB: >> solve('0.05=exp(-pi*chi/sqrt(1-chi^2))') ans = -0.69010673055982166219629920114405 0.69010673055982166219629920114405 >> chi=0.69010; >> Wn=pi/(4*sqrt(1-chi^2)); >> u1=-chi*Wn+j*Wn*sqrt(1-chi^2) >> u2=-chi*Wn-j*Wn*sqrt(1-chi^2) >> u3=10*(-chi*Wn) u1 = -0.7489 + 0.7854i u2 = -0.7489 - 0.7854i u3 = -7.4892

Os plos desejados para o sistema regulador em malha fechada so: ; ;

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Determinao com o MATLAB da Matriz de Ganho K de Realimentao de Estado. >> A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -2]; >> B=[1;0;-4]; >> chi=0.69010; >> Wn=pi/(4*sqrt(1-chi^2)); >> u1=-chi*Wn+j*Wn*sqrt(1-chi^2); >> u2=-chi*Wn-j*Wn*sqrt(1-chi^2); >> u3=10*(-chi*Wn); >> P=[u1 u2 u3]; >> k=place(A,B,P) k= -2.2110 -2.3045 -2.2995

A matriz de ganho K determinado em MATLAB utilizando o comando place : [ ]

DIAGRAMA DE BLOCO DO SISTEMA REGULADOR

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CONCLUSO
Feito o desenho do sistema regulador no espao de estados caso que somente se pode medir a sada do sistema, realizou-se a simulao no MATLAB para a condio inicial dada a sada do sistema y(0) =1, pode-se concluir que a sada y(s) uma funo com origem zero e vai decrescendo para valores de y negativo a partir do t=2,1s. Nesse sistema regulador os plos dominantes do controlador esto situados muito esquerda do eixo j , e os elementos da matriz de ganho K de realimentao de estado so todos de sinal negativo. Neste trabalho acabamos de ver como possvel recorrendo as funcionalidades do MATLAB e Simulink pode-se efectuar o estudo da resposta temporal de um sistema representado no espao de estado. As noes aqui introduzidas, de uma forma necessariamente resumida, podem ser desenvolvidas recorrendo bibliografia que se apresenta de seguida.

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BIBLIOGRAFIA

Ogata, Katsuhiko; Engenharia de Controle Moderno, 4 edio 1982; J. L. Martins de Carvalho; Dynamical Systems and Automatic Control 1993.

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