ACTUADORES EN ROBTICA

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energa en otra forma de energa. Los elementos que conforman un actuador son los siguientes: Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos. Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos. Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. Existen diferentes tipos de actuadores: Hidrulicos Neumticos Elctricos

El siguiente mapa conceptual muestra la clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa empleada:

Clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa empleada

Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire comprimido en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Los actuadores neumticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumticos y motores neumticos. Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se

clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas hidrulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso. Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso. La siguiente tabla presenta las ventajas desventajas de cada tipo de actuador: y

Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que

conforman el robot. Los actuadores elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.