1 Vettori e coordinate dello spazio cartesiano

1.1 SPAZIO FISICO E SPAZIO GEOMETRICO EUCLIDEO Noi percepiamo lo spazio come ci che ci circonda, il luogo in cui ci muoviamo e laddove provvediamo a misurare lunghezze (di segmenti) e distanze (tra punti). Poich lo spazio lambiente che ospita gli eventi di natura e i fenomeni fisici in generale, esso viene definito come spazio fisico. Tuttavia i primi concetti che usiamo per localizzare punti nello spazio e per definire la distanza tra questi sono definiti nello spirito della geometria euclidea, cosa che ci porta a modellizzare lo spazio fisico tramite lo spazio geometrico (euclideo). E comunque sbagliato pensare che la geometria dello spazio fisico sia euclidea. Il vuoto non spazio geometrico, poich caratterizzato da grandezze definite, come la costante dielettrica 0 e la permeabilit magnetica 0. Quindi solo una parte limitata dello spazio fisico (su scala cosmica) descrivibile tramite la geometria euclidea spazio ordinario. Nello spazio ordinario si definiscono eventi e quantit di natura scalare (massa, temperatura, ecc.) e vettoriale caratterizzati da un punto di applicazione, una direzione, un verso e un modulo. Forza, velocit, ecc. sono vettori definiti in opportuni spazi astratti (spazio/campo di , di ). Per cui in definitiva lo spazio geometrico euclideo un modello per concepire lo spazio ordinario e gli spazi astratti di vettori, che ne mutuano il formalismo matematico. 1.2 COORDINATE CARTESIANE DELLO SPAZIO 3-DIMENSIONALE Il mondo fisico in cui viviamo 3-D, per cui possiamo pensare che in ogni punto passino 3 (e non pi) rette mutuamente perpendicolari necessari 3 numeri reali per definire la posizione di un punto rispetto ad un riferimento; 3 gradi di libert, ovvero di movimenti indipendenti nello spazio circostante. Per localizzare un punto (o i punti) nello spazio e determinare posizioni e distanze tra punti: si fissa un origine ( , il riferimento); si fissano 3 rette orientate, nelle 3 direzioni principali, denominate asse-x, -y, -z, ovvero assi coordinati generazione di 3 piani cartesiani: piano-xy, -yz, -zx; orientazione destrorsa degli assi

sistema cartesiano;

si sceglie ununit di misura, con la quale si stabilisce una corrispondenza biunivoca tra tutti i numeri reali e tutti i punti di ogni retta (graduazione degli assi). In definitiva, la posizione di uno specifico punto determinata da coordinate cartesiane, ovvero in 3-D da una terna di numeri .

Proiettando su ogni asse parallelamente al piano individuato dagli altri 2, risulta che ogni numero la misura con segno dei 3 segmenti orientati staccati sui vari assi, ovvero la distanza di dallorigine misurata nella direzione di ogni asse terna coordinate cartesiane. Quanto vale il segmento ? ha coordinate in quanto proiezione verticale di sul piano-xy; r ,s .
TEOREMA DI PITAGORA

A questo punto intuitivo definire la distanza tra 2 punti nel caso 3-D, visto che tale definizione si basa sul teorema di Pitagora e vale in generale in un qualsiasi spazio geometrico euclideo: e e ;

con lunghezza del segmento ( implicita la definizione di lunghezza di un segmento, intesa come distanza tra i suoi estremi). Ultima nota: ad ogni punto associata una terna cos come una terna determina uno e un solo punto dello spazio dato un sistema di coordinate cartesiane c una corrispondenza biunivoca tra i punti e le terne di coordinate. 1.3 TEORIA DEI VETTORI: CONCETTI DI BASE Come gi riferito, in Fisica si fa abbondantemente riferimento a grandezze vettoriali (vedi Meccanica). Un vettore possiede direzione, verso, modulo (o norma), ma non possiede posizione specifica nello spazio. Geometricamente un viene rappresentato come una freccia, ovvero come un segmento di retta orientato che va dal punto A al punto B: segmento orientato .

Non avendo una posizione specifica, potremmo individuare infiniti segmenti orientati aventi stesso modulo, direzione e verso segmenti orientati equipollenti, rappresentano geometricamente lo stesso . E implicito che se hanno stessa direzione, verso, modulo.

Usualmente un vettore viene raffigurato con la coda coincidente con lorigine del sistema di riferimento, ovvero come vettore posizione del punto , eccetto nei casi in cui si parla di vettori applicati (diversi casi in Fisica) per i quali necessario specificare la collocazione dellorigine (punto di applicazione). Caso 1-D [retta orientata, x] I vettori sono rappresentati da segmenti orientati applicati allorigine di una retta orientata (asse-x) sulla quale fissato un sistema di ascisse (graduazione dellasse). Data la corrispondenza biunivoca tra numeri e punti della retta, ad ogni segmento ( vettore) associato un numero . a a associato +2 associato -3
UNITA DI MISURA

Quindi in uno spazio 1-D euclideo i vettori sono rappresentati da: i segmenti orientati applicati su (rappresentazione geometrica); i numeri reali R (rappresentazione algebrica). In entrambi i casi si possono definire le operazioni di addizione e sottrazione. ESEMPIO
RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

Lelemento neutro delladdizione tra vettori (tale che per ogni ) il vettore nullo. Algebricamente rappresentato dal numero 0, geometricamente dal punto dorigine. Caso 2-D [piano-xy] Dato un sistema di riferimento sul piano di 2 assi cartesiani ortogonali, ad ogni segmento orientato si pu associare una coppia ordinata di numeri reali , data dalle coordinate dellestremo del segmento orientato ogni vettore nel piano si pu quindi rappresentare come coppia ordinata di numeri .
RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

 Caso 3-D [spazio-xyz] Direttamente dal caso 2-D, ogni vettore dello spazio 3-D lo si pu rappresentare come una terna ordinata di numeri reali .

RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA

In rappresentazione geometrica, la somma (e la differenza) di 2 vettori degli spazi 2 e 3 data dalla regola del parallelogramma.

(se i segmenti orientati sono equipollenti

stesso vettore)

In rappresentazione algebrica (o analitica), la somma (o la differenza) di 2 vettori un terzo vettore con componenti date dalla somma (o differenza) delle componenti dei due addendi (o minuendo/sottraendo): ESEMPIO Dati e ; .

Per vettori dello spazio n-dimensionale (n), oltre le 3 dimensioni non possibile nessuna rappresentazione geometrica, ma solo quella algebrica, in cui un vettore rappresentato da una successione ordinata di numeri (n-pla ordinata): . ESEMPIO

4 5 7

E del tutto intuitivo che vale ancora la regola della somma (o differenza) di 2 vettori di n, che d un terzo vettore, appartenente allo stesso spazio, con componenti date dalla somma (o differenza) delle componenti degli altri 2. Modulo di un vettore Dato il vettore , il suo modulo (o norma) la lunghezza, in valore assoluto, del segmento orientato che rappresenta il vettore (fino alla terza dimensione 3). Quindi abbinando al vettore le sue coordinate si ottiene che .

In generale, per un vettore dello spazio n (vettore di n coordinate), il modulo dato da: . deriva dal teorema di Pitagora, per cui il modulo della differenza dato .

Come gi visto, la relazione presi 2 vettori e da:

Quindi se e sono i vettori posizione per i punti e , il modulo della differenza corrisponde alla distanza tra i 2 punti, cio alla lunghezza del segmento : e . ,

Questo anche il modulo di un vettore di componenti pertanto . Versori

Un vettore di modulo unitario si chiama versore, ideale per rappresentare una direzione orientata: .
RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

Nel caso dello spazio 3, lungo i 3 assi coordinati vengono definiti altrettanti versori specifici, detti versori principali.

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA

 1.4 OPERAZIONI COINVOLGENTI I VETTORI Prodotto di uno scalare per un vettore Per un qualsiasi insieme di vettori, dato il numero reale (scalare) e lo specifico vettore , il prodotto tra scalare e vettore mi genera un vettore definito come: . Di conseguenza il vettore risultante presenta: stessa direzione di ( parallelo a ); verso concorde o discorde a quello di , a seconda che sia positivo o negativo; stesse componenti di moltiplicate per : modulo uguale al valore assoluto di per il modulo di : .
RAPPRESENTAZIONE GEOMETRICA

RAPPRESENTAZIONE ALGEBRICA

Il prodotto di per si ottiene moltiplicando ciascuna coordinata per

ESEMPIO

Si pu definire un criterio di parallelismo tra 2 vettori: 2 vettori sono paralleli (o proporzionali) se e solo se ognuno di essi pu essere ottenuto dallaltro moltiplicando questultimo per un opportuno numero , cio se le coordinate dei 2 vettori sono proporzionali con costante di proporzionalit ESEMPIO paralleli poich le coordinate risultano proporzionali: se esiste un numero , ovvero .

Dato un certo vettore ad esso si pu abbinare il versore direzione e stesso verso, definito dalla relazione: , ovvero .

, avente stessa

Poich la precedente relazione implica che il versore ha componenti possiamo verificare che il modulo di poich Sistemi di base .
C.V.D.

effettivamente unitario:

Dati 2 o pi vettori , ,..., , se si moltiplica ciascuno di essi per un numero arbitrario (non nullo) e poi si sommano i vettori cos ottenuti, si genera una combinazione lineare dei vettori dati, corrispondente ad un certo vettore : , ,..., , 0 . Se ciascuno degli n vettori ( , ,..., ) non pu essere espresso come combinazione lineare degli altri, allora gli n vettori si dicono linearmente indipendenti. Per innumerevoli applicazioni in Fisica, Matematica, ecc., conveniente esprimere tutti i vettori (di un certo spazio n) come combinazione lineare di n vettori ( , ,..., ) indipendenti, che vengono a costituire un sistema di base per n. In generale: in 2 qualsiasi coppia di vettori per il piano euclideo per ogni : ; in 3 qualsiasi terna di vettori base per lo spazio 3-D euclideo per ogni :

non paralleli costituisce un sistema di base

, , .

non complanari costituisce un sistema di

A riguardo, i sistemi di base pi utilizzati sono: la coppia di versori , in 2; la terna di versori , , in 3.

BASE CANONICA

In che modo si arriva ad esprimere un vettore come combinazione lineare dei versori della base canonica? Nel caso 2-D, dalla regola della somma di 2 vettori, per cui il vettore risultante coincide con la diagonale del parallelogramma individuato dai 2 addendi, si ha che componenti del vettore .

Inoltre, dalla regola del prodotto di un vettore per un numero , per cui avendo i vettori e stessa direzione dei versori e , si ha rispettivamente che . .

In definitiva, risulta che:

Nel caso 3-D, ovviamente bisogna tener conto del terzo vettore della base canonica .

In definitiva, ci sono 2 modi per indicare un vettore in rappresentazione algebrica: specificando la terna delle sue coordinate ; scrivendolo come combinazione lineare della base canonica , ,

ESEMPIO

Prodotto scalare di 2 vettori Il prodotto scalare (o interno) tra 2 vettori 2 o 3 il numero che si ottiene dal prodotto dei loro moduli (lunghezza) per il coseno dellangolo compreso: . Da notare che con la notazione si intende il prodotto tra il modulo del vettore per la proiezione di nella direzione del primo. Quindi possiamo dare la seguente definizione di proiezione scalare del vettore nella direzione di un certo vettore : il valore dello scalare dato dal prodotto tra il modulo del vettore e il coseno dellangolo compreso tra i 2 vettori, ovvero dal rapporto tra il prodotto scalare e il modulo del vettore .

ESEMPIO

In rappresentazione algebrica, il prodotto scalare si pu ottenere se sono date le coordinate dei vettori, per cui presi i vettori e 3 il loro prodotto .

ESEMPIO

In generale il prodotto scalare di 2 vettori dello spazio n pari a .

Attraverso la notazione di prodotto scalare possibile definire la condizione di perpendicolarit tra 2 vettori: 2 vettori (non nulli) sono perpendicolari (o ortogonali) se e solo se il loro prodotto scalare nullo.

ESEMPIO

perpendicolari

Il prodotto scalare di 2 versori (modulo unitario) pari al coseno dellangolo compreso, ovvero: . Altre propriet del prodotto scalare: vale la propriet commutativa: vale la propriet distributiva: ; ;

dato un certo ; il prodotto scalare di un vettore per se stesso d il quadrato del modulo

Se consideriamo i versori costituenti la base canonica, , 2 e , , 3 , si pu notare che, per come sono definiti, ognuno perpendicolare agli altri elementi della base.

CASO 3-D

Da qui deriviamo la regola generale per lespressione del prodotto scalare in rappresentazione algebrica: combinazione lineare di , ,

In definitiva ritroviamo quanto riportato in precedenza . C.V.D. Prodotto vettoriale di 2 vettori Il prodotto vettoriale (o esterno) tra 2 vettori 3 un vettore e si indica con la notazione: (o anche ). Quindi, dati 2 vettori e 3, si definisce un terzo vettore il quale: il modulo pari a che corrisponde allarea del parallelogramma di lati e ; la direzione di perpendicolare al piano contenente e ; il verso come in figura (regola della mano destra) , , = terna destrorsa. Come mostrato in figura, il prodotto vettoriale non gode della propriet commutativa; al contrario esso anticommutativo, ovvero . Da ci possiamo definire il prodotto vettoriale tra i versori principali , , : . tale che , per

Di conseguenza, per tutte le altre combinazioni: .

Visto che nellespressione della formula per il prodotto vettoriale compare il seno dellangolo compreso, definiamo unulteriore criterio di parallelismo tra 2 vettori: 2 vettori non nulli sono paralleli se e solo se il loro prodotto vettoriale nullo.

Altre propriet del prodotto vettoriale: vale la propriet distributiva con

; ; .

il prodotto vettoriale di un vettore per se stesso il vettore nullo

Per la rappresentazione analitica (o algebrica) del prodotto vettoriale bisogna fare riferimento alle coordinate dei 2 vettori: e e quindi esprimerli come combinazione lineare della base canonica , , .

Richiamando i risultati del prodotto vettoriale tra i versori , , ESEMPIO .

ovvero risulta il vettore

Per il calcolo del prodotto esterno tra vettori si pu fare ricorso anche a strumenti propri dellalgebra matriciale, ovvero al concetto di determinante di matrice: .

1.5 RICHIAMO AI DETERMINANTI DI MATRICE Lalgebra matriciale fornisce strumenti molto potenti per la semplificazione di certe operazioni algebriche, previste in casi come quello del calcolo del prodotto vettoriale. Senza ricorrere ad uno studio approfondito e formale della tematica, per definizione il determinante di una tabella (ovvero matrice) 22 un simbolo che . rappresenta lespressione algebrica

Analogamente un determinante 33 un simbolo che rappresenta una certa espressione algebrica contenente gli elementi riportati nelle righe e nelle colonne della tabella: . I determinanti 22 cos ottenuti sono detti minori e il procedimento detto sviluppo del determinante 33 secondo la prima riga. Tale sviluppo pu essere effettuato secondo qualunque riga o colonna della tabella, moltiplicando ogni suo elemento posto nella posizione (i-esima riga, j-esima colonna) per il determinante ottenuto prendendo tutti i valori non inclusi nella i-esima riga e/o nella j-esima colonna. Per il segno del prodotto, si ha che data la posizione esso positivo quando pari e negativo quando dispari .

Richiamo alle propriet dei determinanti: se una riga (o una colonna) ha elementi tutti nulli, il determinante ha valore 0; se si scambiano 2 righe (o 2 colonne) del determinante, esso cambia di segno

se 2 righe (o 2 colonne) sono uguali o proporzionali, il determinante ha valore 0

se una riga (o una colonna), o un suo multiplo, sommato a unaltra riga, il determinante rimane inalterato

Come illustrato nella trattazione successiva, le righe (o le colonne) di un determinante possono essere interpretate come vettori espressi mediante le loro componenti

vettori con componenti

Si sottolinea ancora una volta che il formalismo dellalgebra matriciale applicato ai vettori viene adottato in molti campi di studio (Fisica, Matematica, Ingegneria) per la trattazione di specifici argomenti. Come visto precedentemente, la formula del prodotto vettoriale dei 2 vettori e pu essere espressa simbolicamente come un determinante con i vettori della base standard come elementi della prima riga .

ESEMPIO Calcolo dellarea del triangolo con i vertici nei punti e : , ,

2 lati del triangolo sono dati dai vettori

poich met dellarea del parallelogramma, identificato dai 2 vettori la cui misura pari al modulo del vettore risultante dal prodotto vettoriale

1.6 VETTORI E PUNTI NELLO SPAZIO 3-D Prodotto misto di 3 vettori Il prodotto misto di 3 vettori , , (con componenti 3) dato da: .

Esso il prodotto scalare di con ; il risultato un numero (scalare) e geometricamente ha il significato del volume del parallelepipedo che ha i 3 vettori come spigoli. Si ha che quando: parallelo a ; perpendicolare a . Ci dovuto al fatto che in entrambi i casi i 3 vettori sono complanari condizione di complanarit di 3 vettori non nulli: . Possiamo assegnare le coordinate cartesiane ai 3 vettori e rappresentarli come combinazione lineare della base canonica in 3:

. Sviluppando il prodotto . Quindi richiamando i determinanti, loperazione si pu scrivere come . Quando si annulla il determinante con le coordinate dei 3 vettori, essi sono complanari.

 Condizione di allineamento di 3 punti Dati 2 punti generici dello spazio (Euclide...), per cui: tutti e solo i punti allineati a e e , essi individuano una e una sola retta

appartengono alla medesima retta; e . e ; essi sono

tutti e solo i punti della retta sono allineati a

A questo punto, assegniamo le coordinate ai punti individuati dai vettori posizione e .

Come visto in precedenza, la distanza tra i 2 punti pari al modulo del vettore congiungente i 2 punti, che possiamo costruire come differenza dei vettori e : . Consideriamo un generico punto appartenente alla retta individuata dai 2 punti, al quale associamo il vettore posizione . Costruiamo ora il vettore differenza tra i vettori e : come . Per costruzione geometrica, risulta che se i 3 punti sono allineati allora i 2 vettori e sono paralleli. Abbiamo definito un criterio di parallelismo, per cui esiste un numero scalare nullo tale che le coordinate corrispondenti sono proporzionali:
NOTA:

non

richiamo allespressione cartesiana di una retta nel piano-xy.

ESEMPIO Dati i punti e , essi mi individuano una retta che pu essere espressa tramite lespressione algebrica (3 equazioni!) se consideriamo il punto generico sistema di equazioni stesso coefficiente , per cui , esso appartiene alla retta se soddisfa il

appartiene alla retta

 Condizione di complanarit di 4 punti In 3, dati 3 punti , piano nello spazio, per cui: tutti e solo i punti complanari a e , e essi individuano uno e un solo appartengono al medesimo piano; , e .

tutti e solo i punti del piano sono complanari a A questo punto, si consideri un generico appartenente al piano e costruiamo i 3 vettori , e come differenza tra i vettori posizione , , e . Per costruzione geometrica, chiaro che se i 4 punti sono complanari, allora anche i 3 vettori , e stanno sullo stesso piano.

Viene cos definita una condizione di complanarit, per la quale si annulla il prodotto misto tra i 3 vettori . costruito con le relative

Ci comporta allannullamento del determinante coordinate

Ponendoci di fare alcune considerazioni sulla base delle propriet dei determinanti, definiamo il seguente determinante 44 denominato : .

Costruiamo lespressione algebrica corrispondente esplicitando il determinante per gli elementi dellultima riga, tenendo conto della loro posizione per il segno dei relativi prodotti:

. I primi tre minori 33 sono nulli, poich presentano una colonna di 0, per cui resta solo lultimo termine che si annulla nelle stesse condizioni di .

Adesso in aggiungo lultima riga alle altre 3, lasciando quindi invariato il valore del determinante (vedi propriet dei determinanti): .

Trovo cos una scrittura compatta per condizione di complanarit dei 4 punti.

, che si annulla se e solo se verificata la

In definitiva, considerato il piano individuato dai punti , e , qualsiasi altro punto appartenente ad esso ha coordinate tali da portare allannullamento del determinante costruito con le relative coordinate se , , , medesimo piano .

2 Metrica e luoghi geometrici nello spazio tridimensionale

2.1 PIANI NEL SISTEMA CARTESIANO Nel caso 2-D, una retta in 2 pu essere espressa analiticamente mediante unequazione del tipo:

( , , = scalari ; , = coordinate cartesiane).

Nel caso 3-D, si pu dimostrare che, definito un sistema di assi cartesiani, lespressione analitica di un piano in 3 lequazione: ( , , , = scalari ; , ,z = coordinate cartesiane). A riguardo, richiamiamo la trattazione relativa alla condizione di complanarit di 4 punti, verificata dallannullamento del seguente determinante costruito a partire dalle specifiche coordinate: .

Il significato di tale scrittura che, considerato il piano individuato dai punti , , di date coordinate, se appartiene al piano allora ha coordinate tali per cui il determinante si annulla . Riscriviamo il determinante sviluppato secondo lultima riga: . ( , , , scalari) Risulta quindi lequazione cartesiana , contenente i coefficienti , , e il termine noto , che rappresenta il piano ed verificata quando nellespressione vengono sostituite le coordinate di tutti i punti appartenenti ad esso, ovvero quando si annulla il determinante che ne determina la condizione di complanarit. ESEMPIO Determinazione dellequazione cartesiana del piano annullamento del determinante individuato dai punti

Riprendendo lespressione generale di un piano in 3: , ovvero

Verifica per lappartenenza dei 3 punti al piano: In definitiva ad ogni piano in 3 si pu associare unequazione di primo grado in 3 variabili (rappresentazione algebrica o analitica) e, viceversa, ad ogni equazione di primo grado in 3 variabili si pu associare un piano (rappresentazione geometrica) nello spazio-xyz. Condizioni particolari sullequazione cartesiana del piano, ovvero considerazioni su piani in posizioni particolari dello spazio-xyz: i valori soddisfano lequazione, quindi il piano passa per lorigine del sistema cartesiano; per es. poich ogni punto dellasse-z ha coordinate del tipo , con generico, che non soddisfano mai lequazione, il piano parallelo allasse-z; per es. poich per ogni punto dellasse-z di coordinate lequazione sempre soddisfatta, allora lasse stesso appartiene al piano; per es. ; il piano parallelo a entrambi gli assi-x e assi-y, quindi al piano piano-xy, e inoltre punto dintersezione con lasse-z; piano non parallelo a nessun asse e non passante per lorigine, quindi intersezione con i vari assi nei punti . Visto lultimo punto, lequazione cartesiana del piano pu essere riscritta come: .
EQUAZIONE SEGMENTARIA

 Equazione di un piano passante per un punto Un generico piano passante per il punto pu essere rappresentato dallequazione cartesiana ; pertanto lequazione soddisfatta con .

Lequazione si pu riscrivere come: Per cui si evince che lequazione di un generico piano del tipo: al variare dei coefficienti , , il punto .

. passante per il punto

ottengo le equazioni di tutti i piani passanti per

Sistema di 2 piani: condizioni di parallelismo Consideriamo le equazioni cartesiane dei 2 piani e : .

le mettiamo a sistema:

Si supponga di risolvere tale sistema di equazioni lineari, per esempio con il metodo di Cramer: se tale sistema ammette soluzioni (da Cramer: non si annulla il determinante associato alla matrice dei coefficienti , , e , , , detta incompleta) avremo dei punti comuni ai 2 piani, le cui coordinate soddisfano simultaneamente le relative equazioni. E chiaro che avendo 3 incognite ( , , ) in 2 equazioni (dei piani e ) il sistema non pu ammettere ununica soluzione, bens infiniti punti comuni ai 2 piani, il cui incontro avverr in ente geometrico 2-D retta originata dallintersezione dei 2 piani. Altrimenti se il sistema non risolvibile (nessuna soluzione), non vi sono punti comuni. Rifacendoci a Cramer questa la condizione data dallannullamento del/i determinante/i associato/i alla matrice incompleta, ovvero quando i coefficienti , , e , , , sono proporzionali (o addirittura tutti uguali) Ne consegue che Se anche per il termine noto coefficienti uguali. condizione di parallelismo tra e .

le 2 equazioni del sistema identificano lo stesso piano.

ESERCIZIO T ova e lequazione equazione el piano passante per e parallelo al piano di

condizione di passaggio per

condizione di parallelismo rispetto a

2.2 RETTE NELLO SPAZIO 3-D Fascio proprio di piani Come detto in precedenza, 2 piani non paralleli, intersecandosi, danno origine ad una retta. Si intuisce che per una retta pu essere individuato un fascio proprio di piani costituito dallinsieme degli infiniti piani aventi la retta stessa come asse del fascio. Perci la retta in questione soluzione del sistema lineare le cui equazioni si riferiscono a 2 piani specifici del fascio. Sappiamo che le soluzioni sono legate ai determinanti associati a tale sistema (Cramer), quindi se alla prima riga si somma la seconda moltiplicata per un certo coefficiente , abbiamo che i determinanti associati al sistema non cambiano .

Poich la prima riga rappresenta ancora un generico piano appartenente allo stesso fascio, variando tra e ottengo che rappresenta tutti e solo i piani inclusi nel fascio (pi il piano ), esprimibili analiticamente come . Equazione di una retta in 3-D Come conclusione di quanto visto fino ad ora, abbiamo che analiticamente una retta nello spazio 3-D rappresentata da un sistema di equazioni di primo grado (in 3 incognite) associate ai piani e appartenenti al fascio di cui la retta asse . EQUAZIONI GENERALI

Le infinite soluzioni di tale sistema sono rappresentative di tutti e solo i punti appartenenti alla retta. Come visto in precedenza, un altro modo per rappresentare una retta nello spazio deriva dalle considerazioni relative alla condizione di allineamento di 3 punti.

Presi

, per qualsiasi altro punto della retta

vale che:

dati i coefficienti , ,

. (FORMA STANDARD)

EQUAZIONI NORMALI

Se indichiamo con

il fattore di proporzionalit dei 3 rapporti: .

EQUAZIONI PARAMETRICHE SCALARI

ESERCIZIO Data la retta di equazioni normali esprimere la stessa in funzione

di [1] un set di equazioni parametriche scalari e di [2] un sistema di equazioni generali derivanti dalle equazioni cartesiane di 2 piani (contenenti la retta)
EQUAZIONI [1]

PARAMETRICHE SCALARI

[2]

dato che e

la retta passa per i punti e , quindi devo trovare lequazione cartesiana di 2 piani passanti per entrambi i punti, ovvero appartenenti al fascio di piani individuato dalla retta stessa condizione di passaggio di un piano per un punto: se un generico piano passa per entrambi i punti

[a] [b]

si possono determinare i set di coefficienti , , per 2 dei piani (denominati ) passanti per (oppure ), la cui intersezione origina la retta in questione se se da [a] se se
EQUAZIONI GENERALI

 Sistema retta-piano: condizioni di parallelismo e appartenenza Si considerino il piano e la retta e . , sostituiamo lequazione

Per determinare il punto dincontro (se esiste) tra parametrica della retta in quella cartesiana del piano

Quindi si pu determinare un valore di che sostituito nellequazione parametrica della retta mi d il punto dincontro con il piano : se unica soluzione data dal punto ; se e nessuna soluzione, ; se e sistema soddisfatto per ogni , . ESERCIZIO Dete mina e il punto incont o tra la retta e il piano equazioni parametriche della retta sostituisco nellequazione del piano ricavo

sostituisco

nellequazione parametrica

ESERCIZIO Scrivere le equazioni normali di una retta passante per il punto e parallela ai piani di equazione e le equazioni normali della retta passante per sono del tipo

poniamo la condizione di parallelismo retta-piano sui coefficienti delle variabili

la condizione deve valere simultaneamente per i 2 piani sistema di 2 equazioni in 3 incognite soluzioni

risolvo il sistema assegnando un valore arbitrario ad un coefficiente, per es.

in definitiva:

2.3 NOTAZIONE VETTORIALE DI RETTE E PIANI NELLO SPAZIO 3-D Retta Rifacendoci a quanto visto per la condizione di allineamento di 3 punti, data una retta individuata dai punti e , ogni altro punto appartenente ad essa soddisfa lequazione con Quindi tale retta il luogo geometrico di tutti i punti allineati con e . Inoltre essa per costruzione parallela al vettore , avente componenti: . Per cui le condizioni di passaggio per un punto specifico (in questo caso ) e di parallelismo rispetto ad un vettore (ovvero ) determinano completamente una e una sola retta. Le considerazioni fatte sulle componenti del vettore su , congiungente e esso pu essere costruito come I 2 vettori e sono ovviamente paralleli . possono essere fatte anche .
EQUAZIONE PARAMETRICA VETTORIALE

Considerando le componenti dei 3 vettori .

EQUAZIONI PARAMETRICHE SCALARI

ESERCIZIO Determinare le equazioni normali della retta passante per e parallela al vettore
EQUAZIONI

PARAMETRICHE SCALARI

esplicito

EQUAZIONI NORMALI

E importante sottolineare che laver associato alla retta un certo vettore parallelo, le cui componenti determinano poi le equazioni cartesiane descrittive di tale luogo, d una specifica orientazione della retta retta orientata. Consideriamo le rette e : la loro orientazione data dal parallelismo rispetto ai vettori e , rispettivamente, ovvero ; .

A questo punto, secondo quanto definito per i criteri di parallelismo e perpendicolarit tra vettori, posso stabilire le condizioni di parallelismo e perpendicolarit tra rette orientate: e e ortogonali se parallele se ; .

Piano Si prenda nello spazio il punto poniamo che da esso origini il vettore applicato al punto ). Se, considerati punti nello spazio di specifiche coordinate , costruiamo vettori del tipo di modo che siano tutti perpendicolari a , risulta per costruzione geometrica che questi vettori giacciono tutti sul medesimo piano (punti complanari) esiste uno ed un solo piano passante per e perpendicolare a , il quale viene denominato vettore normale al piano. , con il relativo vettore posizione , e (che quindi viene detto

Dal punto di vista algebrico, la condizione di perpendicolarit pu essere espressa come:

EQUAZIONE VETTORIALE

Ne risulta che se . 3

Risulta evidente che viene ripresa lespressione cartesiana generale di un piano passante per un punto, per cui dati e con .

Viceversa, possiamo dire che la normale al piano rappresentata dal vettore e da tutti i vettori paralleli ad esso. Come nel caso delle rette orientate, anche per i piani possono essere definite delle condizioni di parallelismo e di perpendicolarit facendo ricorso alla notazione vettoriale. Quindi, dati i piani e le relative normali abbiamo che: e e ortogonali se paralleli se ; .

A questo punto si pu completare la trattazione considerando i casi di parallelismo e di perpendicolarit tra la generica retta e il generico piano . Considerate le relative espressioni analitiche e associati i vettori e rispettivamente alla retta e al piano possiamo derivare che: e ortogonali e paralleli e e paralleli ortogonali ;

richiamo a quanto visto in precedenza per le condizioni di parallelismo e di appartenenza nel sistema retta-piano.
NOTA:

ESERCIZIO Determinare lequazione el piano passante pe e perpendicolare alla retta passante per il vettore congiungente i punti se la retta perpendicolare al piano cercato, allora lo anche il vettore quindi parallelo alla normale al piano , che e

determina lorientazione della retta

ovvero coordinate dei 2 vettori proporzionali con proporzionalit data dallo scalare e che quindi , allora lequazione cartesiana soddisfatta per corrisponda alla normale

assumo che

poich il piano passa per

in definitiva il piano ha equazione

Distanza di un punto da un piano In generale come distanza tra 2 enti geometrici si intende la minima separazione tra tutte le possibili coppie di punti appartenenti ai 2 diversi oggetti. Supponiamo di avere un piano di equazione ; tutti i suoi punti hanno coordinate che soddisfano tale espressione: se . Consideriamo ora il punto , esterno al piano e individuato dal vettore posizione . Lobiettivo che ci poniamo quello di determinare la distanza (numero positivo) che lo separa dal piano . Possiamo ipotizzare che per passi un certo piano parallelo a il quale, date le condizioni di parallelismo tra piani, presenta gli stessi coefficienti , , di ma diverso termine noto: condizioni di passaggio per : con . Risulta che la distanza di separazione tra i 2 piani paralleli e data dalla lunghezza del segmento congiungente il punto con il corrispettivo punto , tale che il segmento stesso sia perpendicolare a entrambi i piani.

Pertanto, dalla rappresentazione geometrica in figura si evidenzia che la distanza il valore in modulo (>0) della proiezione scalare del vettore nella direzione della normale al piano . .

In definitiva, se considero le componenti dei vettori:

con

termine noto di

ESERCIZIO Determinare la distanza e il piano la normale quindi tra il punto

di equazione cartesiana al piano ha equazione e modulo

2.4 SUPERFICI E CURVE NELLO SPAZIO 3-D Come visto precedentemente, fissato nello spazio 3-D un sistema di assi cartesiani, le infinite soluzioni dellequazione rappresentano le coordinate di punti appartenenti al medesimo piano . Pi in generale, una qualsiasi equazione nelle 3 incognite , , pu essere espressa come , evidenziando cos lesistenza di una relazione funzionale tra le incognite stesse. Se tale relazione ammette soluzioni, allora il luogo dei punti le cui coordinate la soddisfano una superficie (in 3-D) e costituisce la sua equazione cartesiana rappresentativa. pu essere un polinomio di grado n-esimo nelle 3 variabili; come casi generali, abbiamo che: polinomio di 1 grado in , , rappresentante una superficie piatta (= piano); la combinazione di 2 piani d origine ad una retta; polinomio di 2 grado originante una superficie quadrica; lintersezione di una quadrica con unaltra quadrica o un piano origina una curva.

Chiaramente non tutte le superfici sono esprimibili tramite una semplice equazione cartesiana del tipo : se possibile, essa detta superficie algebrica e il suo ordine o grado determinato dal grado del polinomio; altrimenti, le superfici non rappresentabili tramite unappropriata equazione algebrica si dicono trascendenti. Nellambito dellalgebra e della geometria nello spazio 3-D, tipicamente vengono riconosciute 2 distinte tipologie di problemi: definito il luogo geometrico associato ad una superficie, trovare la sua equazione cartesiana; definita lequazione cartesiana di una superficie, studiarne le propriet a partire dalla sua rappresentazione algebrica. Con riferimento al punto precedente, seguono alcune nozioni preliminari relative alle propriet di tipiche superfici quadriche dello spazio 3-D, rappresentate analiticamente da polinomi di 2 grado. Sfera Si chiama superficie sferica il luogo dei punti dello spazio equidistanti da un punto fisso, detto centro della sfera. Quindi una sfera individuata quando sono note le coordinate del centro e la lunghezza del raggio si pu determinare unequazione nelle 3 variabili soddisfatta da tutti e soli i punti della sfera. Per un generico punto della sfera deve risultare che la distanza da al raggio , ovvero alla lunghezza del segmento se . sia pari ;

Le peculiarit di questa tipologia di equazione sono che: abbiamo un polinomio di 2 grado in , , superficie algebrica del secondo ordine; mancano i termini misti , , ; i coefficienti di , , sono uguali (al limite =1). Data unequazione del tipo , verifichiamo che tale espressione rappresenti una sfera; si procede esplicitando i quadrati .

Quindi ritroviamo la rappresentazione analitica per una sfera centrata in avente raggio pari a
NOTA:

questo vale solo se

ESERCIZIO T ova e lequazione ca tesiana ella supe ficie sfe ica passante pe i punti D e determinare le coordinate del centro lequazione soddisfatta dalle coordinate dei 4 punti e il valore del raggio deve essere simultaneamente

equazione sfera

coordinate centro valore raggio

Ellissoide Riprendendo lequazione di una sfera centrata nellorigine, essa pu essere riscritta come: .

Quando i coefficienti dei termini di 2 grado non sono tutti uguali, risulta lespressione con ,

che rappresenta un ellissoide.

Per visualizzare tale superficie, prendiamo in considerazione le curve generate dallintersezione con i piani coordinati, ad esempio con il piano-xy di equazione ellisse di equazione con semiassi e .

Stessa cosa se considero gli altri 2 piani coordinati e tutti i piani paralleli a questi, ovvero genero delle ellissi piano-yz ( piano-zx ( ) ) ellisse di equazione ellisse di equazione con semiassi con semiassi e e .

In definitiva lellissoide una figura con sezione ellittica, se tagliato parallelamente a uno dei 3 piani, con semiassi , , ; al limite, se due dei coefficienti sono uguali Iperboloide Unespressione algebrica del tipo rappresenta un iperboloide a una falda. Dalla figura si pu notare come lintersezione con il piano-xy (e in generale con tutti i piani orizzontali) genera unellisse con semiassi e . Invece dallintersezione con gli altri 2 coordinati vengono generate delle iperboli piano-yz ( piano-zx ( ) ) piani con asintoti con asintoti . oppure oppure sezione circolare.

iperbole di equazione iperbole di equazione

Nel caso viene generato un iperboloide a una falda rotondo, con sezioni circolari invece che ellittiche rispetto al piano-xy. Cono Riprendendo lespressione per un iperboloide, nel caso essa rappresenta un cono ellittico. Se i coefficienti sono uguali, allora abbiamo che , ovvero lequazione di un cono circolare retto. Tale superficie ha vertice in facendo ruotare la retta ( e asse coincidente con lasse-z; viene generata ) attorno allasse-z con un angolo di 45.

Nel caso abbiamo un cono circolare con angolo rispetto allasse-z tale che .

della generatrice

Paraboloide Unespressione algebrica del tipo definisce la superficie denominata paraboloide ellittico. Se i coefficienti e sono uguali che rappresente lequazione per un paraboloide rotondo. Invece la superficie rappresentata da detta paraboloide iperbolico. Le intersezioni con i piani orizzontali di equazione (con positivo) originano nei tre casi ellissi, circonferenze e iperboli, rispettivamente. Nel caso del paraboloide iperbolico, le intersezioni con piano parabola di equazione con concavit verso lalto piano parabola di equazione con concavit verso il basso ( = costante numerica). Superfici cilindriche Come ben noto, nello spazio 2-D lespressione algebrica rappresenta una circonferenza centrata nellorigine degli assi, avente raggio di lunghezza . Se passiamo in 3-D, tale espressione rappresenta un cilindro con asse di lunghezza infinita parallelo allasse-z. Allo stesso modo, mentre in 2-D lespressione rappresenta una parabola con vertice in , in 3-D associata ad un cilindro parabolico con vertice corrispondente all asse-z. In generale viene denominata superficie cilindrica una qualunque superficie generata partendo da una curva 2-D e conducendo dai suoi punti le rette parallele ad una direzione fissa.

La curva viene denominata direttrice e ogni retta tirata su da uno dei suoi punti generatrice della superficie cilindrica. Quindi nello spazio 3-D unequazione in 2 sole variabili rappresenta un cilindro le cui rette generatrici sono parallele alla direzione dellasse associato alla varabile non presente nellequazione algebrica. Curva nello spazio 3-D Una curva che non contenuta in un piano si dice sghemba o gobba. Come nel caso della retta nello spazio 3-D, le cui equazioni generali sono date dalle intersezioni di 2 piani che la contengono, abbiamo che: con e funzioni nelle tre variabili , , .

Il sistema delle equazioni di queste 2 superfici ha come soluzioni le terne di coordinate di tutti i punti che appartengono simultaneamente ad entrambe. Il luogo geometrico costituito dai punti derivanti dallintersezione delle 2 superfici in generale una curva (se le 2 superfici si intersecano solo lungo tale curva). Una curva pu essere rappresentata anche da equazioni parametriche: costituite da 3 funzioni di , continue in un certo intervallo . Per ogni valore di appartenente al dominio viene identificata una terna ordinata , ovvero uno specifico punto 3; al variare di vengono generati tutti i punti della curva.

NOTA FINALE Per la realizzazione di questa dispensa si fatto ricorso alle seguenti fonti:

E. Orsega, materiale didattico disponibile sul sito http://venus.unive.it/matdid.php?utente=ors-ef ; G. Zwirner, Istituzioni di Matematiche parte seconda (Ed. CEDAM, Padova); R.A. Adams, Calcolo Differenziale 2 (Ed. CEA, Milano).