DINMICA DE ROTACIN

DE
UN CUERPO RGIDO


LI C. FANNY ESMERALDA MORI ESCOBAR
Curso : Fsica 1
p
x
= mv
x
p
y
= mv
y
p
z
= mv
z

Tiene carcter vectorial, y como m es
un escalar, entonces p V
Cantidad de Movimiento lineal
de una partcula
Se define como el producto de la masa
por la velocidad de la partcula.
mV p =
[kg m/s]
V
p
1ra ley de Newton
Un cuerpo libre de la accin de
otros cuerpos se mover con
cantidad de movimiento constante
(p = cte) o permanecer en reposo
hasta que algn agente externo le
modifique su estado de
movimiento
m
v
v m p =
Sistema aislado

= 0 F
cte p =
0 = p
La segunda ley de Newton se puede
escribir en funcin del momento lineal:
dt
dp
F
dt
d(mv)
dt
dv
m F
ext
R
ext
R
=
= =
Sistema de una partcula
2da ley de Newton
ext
R R
F F =
Sistema de partculas
sistema
ji
F
ij
F
ext
i
F
ext
j
F
i i i
m r , v ,
i i
p r ,
N i .. 1 =

+ =
j i i
ext
i ij R
F F F
,
0
r
j
v
j
Cuerpo externo
ext
R
int
R R
F F F + =
La sumatoria de las fuerzas internas se hace cero, teniendo en cuenta
que dentro del sistema estn todas las parejas de cuerpos que sienten
los pares de accin y reaccin.

= =
i
ext
i
ext
R R
F F F

= =
i
i
i
ext
i R
dt
dp
F F

=
i
i
ext
R
p
dt
d
F
sist
dt
dp
=
2da ley de Newton
(sist)
dt
dp
F
ext
R
=
) (
Conservacin de la cantidad de
movimiento lineal
0
cte p
dt
dp
sist
(sist)
= =
) (
, 0
Cuando la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre un sistema se anula, entonces se conserva
la cantidad de movimiento lineal del sistema
m
v m p =
F
t
2

t
1

m
1
p
2
p
F
En el caso en que est actuando una fuerza
resultante sobre el sistema:


integrando ambos miembros, obtenemos:

Fdt, dp =
}
= = A
2
1
t
t
1 2
Fdt p p p
A la cantidad anterior se le conoce como
Impulso I de la fuerza F en el intervalo
,

At t t
f i
=
I Fdt p
t
t
i
f
= =
}
A
el impulso es igual al cambio de
momento lineal
I mpulso de una fuerza
Una pelota colisionando con
una pared rgida
1
p
2
p
o t =
t t A =
Mientras la pelota colisiona con la
pared, ella se deforma
rpidamente, lo cual indica que la
fuerza de interaccin pared pelota
crece montonamente con el
tiempo, cuando la deformacin de
la pelota es mxima, entonces la
fuerza que acta sobre la pelota
tambin lo es.
F
t A t(s)
AREA Fdt I
t t
t
= =
}
A =
=0
A
Comportamiento
de la fuerza
impulsiva con el
tiempo
Es conveniente definir una fuerza
promedio como:


Por lo tanto el impulso tambin se
puede expresar como:

m
F
}
A
=
2
1
1
t
t
m
Fdt
t
F
t F p I
m
A = A =
H=2m
h=1,5m
i
v
f
v
Una pelotita de 100g de masa
se deja caer desde una altura
de 2m y rebota verticalmente
tal como se indica. determine
la fuerza promedio que el piso
ejerci sobre la pelotita, si el
tiempo de interaccin pared -
pelota fue de 0,02s

En el sistema mostrado determinese el
impulso que la pelotita recibe y la fuerza
promedio sobre ella, si el tiempo de
interaccin pared -pelota fue de 0,025s
o
37
o
37
m= 10kg
V=50m/s
v
v
0 = =
dt
dp
F
sist
ext
R
En los choques la cantidad de movimiento
lineal del sistema siempre se conserva,
pues las fuerzas externas, de existir, se
desprecian frente a las internas, las cuales
son muy intensas mientras actan.
0
Conservacin de la cantidad de
movimiento lineal
Conservacin del momento para un
sistema de dos partculas
m
1
m
2
p
1
=m
1
v
1
p
2
=m
2
v
2
F
12
F
21
Como
21 12
F y F
Corresponden al par accin
reaccin se cumple :
0
21 12
= + F F
Se conserva la cantidad de movimiento
p del sistema Ap = 0
Se conserva la energa cintica K del
sistema AK = 0
Clasificacin de los choques
inelstico elstico
inelstico plstico
AK = 0
AK mxima
Se conserva la cantidad de movimiento
p del sistema
NO se conserva la energa cintica K del
sistema AK no es cero
p p
i f =
f i
K K =
p p
i f =
f i
K K =
Tipos de colisin
Elstica:
Inelsticas
colisin perfectamente inelstica
m
1
m
2
m
1
+ m
2
Choque plstico
Choque plstico
por conservacin del momento:
' '
2
2
1
1
2
2
1
1
v m v m v m v m + = +

podemos suprimir el vector unitario
i

' ) (
2 1 2 2 1 1
v m m v m v m + = +
......(1)
2 1
2 2 1 1
'
m m
v m v m
v
+
+
=


por conservacin del momento:
' '
2
2
1
1
2
2
1
1
v m v m v m v m + = +

podemos suprimir el vector unitario
i

' '
2 2 1 1 2 2 1 1
v m v m v m v m + = +
......(1)

Por conservacin de la energa cintica (2)
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
v m v m v m v m + = +

Choque elstico

' '
1 2 2 1
v v v v =
........(3)
esta igualdad independiente de las masas nos
indica que:
La velocidad relativa de acercamiento es
igual y opuesta a la velocidad relativa de
alejamiento

Combinando las ecuaciones (1) y (3)
obtenemos las velocidades finales de las
masas m
1
y m
2
inmediatamente despus de la
colisin, en funcin de las velocidades
iniciales y las masas:
2
2 1
1
1
2 1
2 1
'
1
2
v
m m
m
v
m m
m m
v
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
2
2 1
1 2
1
2 1
2
'
2
2
v
m m
m m
v
m m
m
v
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
+
=
Analicemos estas ecuaciones :
1) si m
1
= m
2
, las ecuaciones se reducen a:
2 1
' v v =
1 2
' v v =
1
v
2
v
2 1
' v v =
1 2
' v v =
Antes Despus
Sus momentos lineales se intercambian
si m
2
>>>m
1
tenemos :
2 1 2
m m m ~
y
0
2
1
~
m
m

y sus velocidades finales sern:
2 1 1
2 ' v v v + =
y 2 2
' v v =


es decir el cuerpo de mayor masa no cambia su
cantidad de movimiento
1
v
2
v
1 1
' v v =
0 '
2
= v
Antes Despus
m
1
rebota elsticamente
Si asumimos que m
2
esta en reposo

0 ' y ' 0
2 1 1 2
= = = v v v v
Problema
Un bloque de masa m
1
=1.6kg, moviendose
hacia la derecha con una velocidad de 4m/s
sobre un camino horizontal sin friccin, choca
contra un resorte sujeto a un segundo bloque
de masa m
2
=2,1kg que se mueve hacia la
izquierda con una velocidad de 2,5m/s. (k=de
600N/m). En el instante en que m
1
se mueve
hacia la derecha con una velocidad de 3m/s
determine: a) la velocidad de m
2
b) la distancia
x que se comprimi el resorte
m
1

m
2

k
s m v / 4
1
=
s m v / 5 , 2
2
=
m
1

m
2

s m v / 3 '
1
=
'
2
v
Por conservacin del momento lineal
' '
2
2
1
1
2
2
1
1
v m v m v m v m + = +
' ) 1 , 2 ( ) 3 )( 6 , 1 ( ) 5 , 2 )( 1 , 2 ( ) 4 )( 6 , 1 (
2
v + = +
Obtenemos:
i s m v ) / 74 , 1 ( '
2
=
Por conservacin de la energa:
2 2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
2
1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
kx v m v m v m v m + + = +
X = 0,173m
v
1f
u
|
v
1f
v
1f
cosu
v
1f
senu
v
2f
cos |
-v
2f
sen |
Un choque no frontal elstico
entre dos partculas
Antes
Despus
Ejemplo. En un juego de billar se
quiere introducir la bola roja en la
buchaca despus de golpearla con la
blanca. Si la buchaca est a 35
o
a qu
ngulo se desva la bola blanca?
v
1i
v
1f
v
2f
x
y
35
o
u
Ejercicio:
Un ncleo U en reposo se divide en dos fragmentos con masas de
140 y 90 u.m.a.. La Q de la reaccin es de 190 MeV. (un mega M es
106 veces). Datos: 1 u.m.a. = 1.66 10
-27
kg, 1eV = 1.6 10
-19
J.
Hallar las velocidades de cada uno de los dos fragmentos.
Ejercicio:
Tres partculas A, B y C de masas mA = mB = m y mC = 2m,
respectivamente se estn moviendo con velocidades cuyo sentido se
indica en la figura y de valor vA = vB = v y vC = 2v.

Se dirigen hacia el origen del sistema de coordenadas al que llegan
en el mismo instante. Al colisionar A y B quedan adheridas y salen
en la direccin indicada con velocidad v/2.

Determinar:

La velocidad y direccin sale la partcula C.
Es un choque elstico?. Razona la respuesta
44
4.1 Definicin y clasificacin de los sistemas de partculas.
Qu es un sistema de partculas?
Modelo ms complejo que el de la partcula. Considera los objetos como
agregados de partculas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partcula no es adecuado y considera las
dimensiones del objeto en estudio.
Clasificacin de los sistemas de partculas.
Discretos n finito de partculas Continuos distribucin continua de materia
Deformables Rgidos
Cambia distancia No cambia
Deformables Rgidos
Cambia forma No cambia
1
m
2
m
3
m
4
m
n
m
1
r

2
r

X
Y
Z
O
X
Y
Z
O
dm
r

45
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.
Centro de masa (CM)
Para un sistema de partculas discreto el CM es un punto
cuya posicin, velocidad y aceleracin vienen dadas por
M
a m
dt
v d
m
M dt
v d
a
M
v m
dt
r d
m
M dt
r d
v
M
r m
m
r m
m m
r m r m
r
i
i i
i
i
i
CM
CM
i
i i
i
i
i
CM
CM
i
i i
i
i
i
i i
CM

= = =
= = =
= =
+ +
+ +
=

1
1
2 1
2 2 1 1
Se puede colocar un sistema de referencia en el CM
llamado sistema C (SC), distinto del sistema inercial
donde se encuentra el observador que se llama
sistema laboratorio o sistema L (SL).
1
m
2
m
3
m
4
m
n
m
1
r

2
r

X
Y
Z
O
CM
CM
r

L
X
L
Y
L
Z
O
S
L
C
X
C
Y
C
Z
SC
CM
4
m 1
m
2
m
3
m
n
m
46
Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM
vienen dadas por
}
}
}
=
=
=
dm a
M
a
dm v
M
v
dm r
M
r
CM
CM
CM



1
1
1
Centro de masa de algunos sistemas de partculas
continuos
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.
47
Momento lineal de un sistema de partculas
Para un sistema de partculas discreto se define el momento lineal del sistema como

= + + = + + =
i
i i
v m v m v m p p p

2 2 1 1 2 1
Como
M
v m
v
i
i i
CM

=

M
p
M
v m
v
i
i i
CM

= =

CM
v M p

=
Para un sistema de referencia colocado en el CM del sistema de partculas (sistema
C) el CM est en reposo (su velocidad es nula). Por tanto en relacin con el sistema
C el momento lineal del sistema es nulo.
0 = =

i
i
p p

Para sistema
C
Sistema
C
Sistema de referencia de momento
nulo
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.
48
Fuerzas internas y fuerzas externas
1
m
2
m
S
S
Sistema S
2 1
, F F

Fuerzas externas
21 12
, f f

Fuerzas internas
Fuerza externa resultante que acta sobre el
sistema S

= + =
i
i ext
F F F F

2 1
Para el sistema S se puede demostrar que
dt
p d
F
ext

=
Como
CM
v M p

=
CM
CM
ext
a M
dt
v d
M F

= =
Si el sistema S se encuentra aislado
0

= =
dt
p d
F
ext
cte v
CM
=

El CM de un sistema de
partculas se mueve como si
fuera una partcula de masa
igual a la masa total del
sistema y estuviera sujeto a la
fuerza externa resultante.
El CM de un sistema de partculas aislados se
mueve con velocidad constante en relacin con
cualquier sistema de referencia inercial.
2
F

12
f
21
f

1
F

4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de

partculas.
49
Trayectoria del CM de sistemas de partculas sometido
a fuerzas externas
Trayectoria del CM de un sistema
de partculas aislado
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.
50
4.3 Momento angular de un sistema de partculas.
Para un sistema de dos partculas el momento angular del sistema respecto de un
punto O se define como

= + = + =
i
O O O O
i
L v m r v m r L L L



2 2 2 1 1 1
2 1
Y el momento de las fuerzas externas respecto de un punto O se define como

= + = + =
i
ext
O
ext
O
ext
O
ext
O
i
M F r F r M M M
2 2 1 1
2 1

L
X
L
Y
L
Z
O
1
F

2
F

21
r
Para el sistema de partculas se puede demostrar
que
dt
L d
M
O
ext
O

=
Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus
momentos respecto al punto O es nula,
entonces
0

= =
dt
L d
M
O
ext
O
cte L
O
=

12
f

21
f

1
r

2
r

1
m
2
m
51
4.4 Momento angular interno y orbital.

Se define el momento angular interno de un sistema de partculas como el momento
angular total calculado con respecto al CM o sistema C

= + + = =
i
CM CM CM CM int
i
L L L L L

2 1
orb
L

CM
r

L
X
L
Y
L
Z
O
Para el sistema de partculas se puede
demostrar que
orb int O
L L L

+ =
Tambin se puede demostrar que
dt
L d
M
int
ext
CM

=
Se define el momento angular orbital de un sistema de partculas como el momento
angular del CM calculado con respecto a O o sistema L
CM CM orb
v M r L

=
int
L

C
X
C
Y
C
Z
CM
52
Momentos angulares interno y orbital de algunos sistemas de partculas
Una pelota La Tierra Un electrn en un tomo
4.4 Momento angular interno y orbital.
Animacin
54
4.5 Cinemtica del slido rgido.
Un slido rgido puede presentar los siguientes movimientos
Movimiento de traslacin
Movimiento de rotacin (alrededor de un eje)
CM
CM
CM
1
v

CM
v

2
v

1
v'

CM
v'

2
v'

1
v ' '

2
v ' '

Todas las partculas describen trayectorias

paralelas.
En un instante dado todos los puntos del
slido poseen la misma velocidad y
aceleracin.
CM
v v v

= =
2 1
Todas las partculas describen trayectorias circulares
alrededor de una lnea llamada eje de rotacin.
En un instante dado todos los puntos del slido
poseen la misma velocidad y aceleracin angular.
2 2
1 1
r v
r v
r v
CM CM



e =
e =
e =
CM
CM
CM
2
v

CM
v

1
v

1
v'

CM
v'

2
v'

2
v ' '

CM
v ' '

1
v ' '

55
Movimiento general
Rotacin
Este movimiento siempre puede
considerarse como una combinacin de una
traslacin y una rotacin.
CM
CM
Traslacin
4.5 Cinemtica del slido rgido.
56
4.6 Movimiento de traslacin de un slido rgido.
Como todas las partculas del slido se mueven con la misma velocidad y
aceleracin, el estudio del movimiento de traslacin del slido se puede llevar a cabo
analizando el movimiento de su CM.
El movimiento del CM viene dado por
Por tanto, tomando el CM y usando los mtodos explicados en el tema anterior para
la dinmica de la partcula, se puede analizar el movimiento de traslacin del slido
rgido.
Ecuacin del movimiento para la traslacin de un slido rgido.
CM
CM
ext
a M
dt
v d
M F

= =
Traslacin
CM
v

CM
57
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
Momento angular y momento de inercia.
Considrese una placa delgada slida que rota alrededor de un eje de rotacin fijo.
i
v

A
i

El momento angular del elemento A
i
de la placa respecto O es
e = =

2
i i i i i Oi
R m v m r L
El momento angular de toda la placa respecto al punto O es

e = = + + + =
i
i i
i
Oi O O O O
R m L L L L L

2
3 2 1
Como la velocidad angular es la
misma para todos los puntos del slido
e
|
|
.
|

\
|
=

i
i i O
R m L
2
Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ que pasa por O como

= + + + =
i
i i
R m R m R m R m I
2 2
3 3
2
2 2
2
1 1

se tiene
e =

I L
O
Ecuacin vectorial. El momento
angular tiene la misma direccin
que la velocidad angular para un
slido plano.
e

Z
Z
Oi
L

R
i

O
o
L

58
Considrese ahora un slido rgido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.
El momento angular del punto A
i
del slido respecto a O es
i i i Oi
v m r L

=
El momento angular total del slido respecto al punto O es

=
i
Oi O
L L

Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que
existen al menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el
momento angular es paralelo al eje de rotacin.
Estos son los tres ejes principales de inercia (X
O
, Y
O
, Z
O
) y sus correspondientes
momentos de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I
1
, I
2
, I
3
). Si
el eje de giro coincide con una de estas direcciones se cumple
Ecuacin escalar. Vlida independientemente
de la forma del cuerpo.
Z
Z
R
i

i
v

A
i

El momento angular del punto tiene una
direccin distinta a la velocidad angular. Es
perpendicular a y .
i
r

i
v

El momento angular total del slido puede

tener una direccin distinta a la de e

No obstante se cumple siempre que la componente del momento

angular a lo largo del eje de rotacin Z es
e = I L
Oz
e =

I L
O
Vlida cuando el slido gira alrededor de un
eje principal de inercia.
e

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

oi
L

i
r

O
59
Cuando el cuerpo posee algn tipo de simetra, los ejes principales coinciden con los
ejes de simetra.
X
O

Y
O

Z
O

X
O

Y
O

Z
O

X
O

Y
O

Z
O

Dos teoremas importantes relacionados con el clculo del momento de inercia son:
Teorema de Steiner
X
Z
O
Y
Z

X
C
M
Y

x
CM

y
CM

d
d
X
Z
O
Y
Teorema de los ejes paralelos
2
Md I I
CM e
+ =
Y X Z
I I I + =
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
60
Cilindro
R
L
R
L
2
2
1
MR I
o
=
( )
2 2
3
12
1
L R M I
o
+ =
a
b
c
( )
2 2
12
1
b a M I
o
+ =
Paraleleppedo
a
b
a
b
( )
2 2
12
1
b a M I
o
+ =
2
12
1
Mb I
o
=
Placa rectangular
Varilla delgada
L
2
12
1
ML I
o
=
Disco
R
R
2
2
1
MR I
o
=
2
4
1
MR I
o
=
R
Esfera
2
5
2
MR I
o
=
R
2
MR I
o
=
Anillo
Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partculas discreto se
define

=
i
i i
R m I
2
Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral
}
= dm R I
2
4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.
Ejercicio
Una pieza de un acoplamiento mecnico (figura 9.21) tiene una masa
de 3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que
pasa a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos IP 5 0.132 kg ? m2.
Calcule el momento de inercia Icm alrededor de un eje paralelo que
pasa por el centro de masa.
Calculo del momento de inercia
La figura muestra una varilla uniforme con masa M y longitud L.
Podra ser el bastn (sin las tapas de hule) de una bastonera que
marcha
al frente a una banda de msicos. Calcule su momento de inercia
alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia arbitraria h de un
extremo.
Calculo del momento de inercia
La figura muestra un cilindro
hueco uniforme de longitud L,
radio interior R1 y radio
exterior R2. Podra ser un
cilindro de una imprenta o una
laminadora. Calcule el
momento de inercia alrededor
del eje de simetra
del cilindro.
Ejercicio
Un ingeniero est diseando una
pieza mecnica formada por tres
conectores circulares gruesos
unidos por puntales ligeros
moldeados (figura). a) Qu
momento de inercia tiene este
cuerpo alrededor de un eje que
pasa por el centro del disco A y es
perpendicular al plano del
diagrama? b) Qu momento de
inercia tiene alrededor de un eje
que pasa por el centro de los discos
B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el
eje que pasa por A y es
perpendicular al plano del
diagrama, con rapidez angular w =
4.0 rad/s, qu energa cintica
tiene?
65
El momento de las fuerzas exteriores para un slido rgido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa
Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido que gira en torno a un eje
fijo (que es principal de inercia).
dt
L d
M
O
ext
O

=
Como es principal
e =

I L
O
( )
dt
d
I
dt
I d
M
ext
O
e
=
e
=

o =

I M
ext
O
Rotacin en
torno a un eje
Z
Z
O
o

o
M

4.7 Movimiento de rotacin en torno a un eje fijo de un slido rgido.

66
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de
rodadura.
Ecuaciones del movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido.
Para un slido rgido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su
CM, las ecuaciones del movimiento son
CM ext
a M F

=
o =

I M
ext
CM
Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una
superficie plana
El cilindro desliza
Todos los puntos del slido tienen la
misma velocidad para cualquier instante
de tiempo.
El cilindro tiene un movimiento de
traslacin.
El mismo punto del slido permanece en
todo momento en contacto con la
superficie.
Traslacin
Rotacin en
torno a un eje
CM
v

CM
v'

S
CM

CM CM
P P
67
El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.
Un punto distinto del slido en cada instante permanece en contacto con la superficie
verificndose.
CM
P
P

R
S
CM

R s
CM
= R v
CM
e = R a
CM
o =
El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados.
R e
R e
R e
CM
R e
R e
Traslacin Rotacin
+
R e
R e 2
0 =
p
v
La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.
Si existe fuerza de rozamiento sta es esttica.
CM
CM
CM
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de
rodadura.
68
El cilindro rueda y desliza.
Al rodar y deslizar en este caso se tiene que
R s
CM
= R v
CM
e = R a
CM
o =
El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados, pero la
velocidad del punto de contacto no es nula.
Si existe fuerza de rozamiento sta es dinmica.
4.8 Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de
rodadura.
69
4.9 Movimiento giroscpico.
Un giroscopio (o girscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotacin puede
cambiar libremente de direccin. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura.
Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetra
AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas
es nulo, entonces,
0 = =
dt
L d
M
O
ext
O

cte L
O
=

Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitacin

el eje de simetra AB apuntar siempre en la misma
direccin.
Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea
horizontal y apunte en la direccin este-oeste, debido a
la rotacin terrestre el eje se inclinar y despus de seis
horas est en posicin vertical.
N
Esta caracterstica de los giroscopios a mantener su eje
de rotacin fijo, hace que tenga una gran aplicacin
como sistema de nivelacin y estabilizador (en aviones,
barcos y sondas espaciales).
70
Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento
de las fuerzas respecto O no es nulo y se tiene
0 = =
dt
L d
M
O
ext
O

dt M L d
O O

=
Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se
deja en libertad, entonces la rueda caer girando alrededor de un eje horizontal que
pasa por O.
Este giro se debe a que el momento de las fuerzas
externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la
rueda), actuando en la direccin horizontal y.
Inicialmente el momento angular es nulo al no haber
rotacin.
Despus de un cierto intervalo de tiempo se produce
un cambio en ste que viene dado por
dt M L d
O O

=
x
y
O
L d

f
O
L

O
M

0 =
i
O
L

x
y
z
O
M

4.9 Movimiento giroscpico.

71
Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se
deja en libertad, entonces la rueda no caer sino que el eje de rotacin de la rueda se
desplazar en el plano horizontal en la direccin del eje y, describiendo un movimiento
circular. A este movimiento se le denomina precesin.
En este caso el momento angular inicial no es
nulo, y tiene un valor igual a
x
y
O
L d

i
O
L

f
O
L

x
y
z
O
M

O
L

O
L d

La variacin del momento angular (en la direccin

del momento de fuerzas) ser en la direccin
perpendicular a la del momento angular.
Esto da lugar a que el momento angular cambie
en direccin y no en mdulo describiendo un
movimiento circular.
e =

I L
O
4.9 Movimiento giroscpico.
72
La velocidad angular de precesin se puede calcular teniendo en cuenta que el
cambio del momento angular en un tiempo infinitesimal es
MgDdt dt M dL
O O
= =
El ngulo barrido por el eje en su movimiento es
O O
O
L
MgDdt
L
dL
d = = |
Y la velocidad angular de precesin es por tanto
e
= =
|
= O
I
MgD
L
MgD
dt
d
O
O
L

O
L

O
L d

Adems del movimiento de precesin, el eje de la rueda realiza una pequea oscilacin
hacia arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutacin.
4.9 Movimiento giroscpico.
73
Otro ejemplo de movimiento giroscpico lo realiza un trompo o peonza.
La Tierra tambin realiza un movimiento de precesin y nutacin (precesin de los
equinoccios).
El plano del Ecuador forma un ngulo de 2327 con el
plano de la rbita terrestre alrededor del Sol (eclptica).
La interseccin de ambos se llama lnea de
equinoccios.
Debido a esta inclinacin y a que la Tierra no es una
esfera (elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido
al Sol y la Luna), en la direccin perpendicular al eje de
rotacin de la Tierra (que pasa por los Polos), que hace
que ste tenga un movimiento de precesin y nutacin.
Precesin: 27725 aos Nutacin: 19 aos
4.9 Movimiento giroscpico.
74
4.10 Condiciones de equilibrio.
Para el equilibrio de un slido rgido es necesario considerar el equilibrio con respecto
tanto a la traslacin como a la rotacin. Las condiciones han de ser:
0

= =

i
i ext
F F
Equilibrio de traslacin
0

= =

i
ext
O
ext
O
i
M M
Equilibrio de rotacin
Esta situacin implica que
cte v F
CM ext
= =


0
cte M
ext
O
= e =


0
Por tanto, para que un slido rgido en equilibrio est quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.
75
4.11 Energa cintica de un sistema de partculas.
La energa cintica de un sistema de partculas (respecto un SRI o sistema L) se
define
+ + + = =

2
3 3
2
1
2
2 2
2
1
2
1 1
2
1
2
2
1
v m v m v m v m Ec
i
i i
Teniendo en cuenta que el trabajo total lo podemos separar en el trabajo de las
fuerzas externas y las internas, es posible expresar el trabajo total como
int
W W W
ext
+ =
Con lo cual el teorema del trabajo y la energa cintica para un sistema de partculas
se expresa como
Ec W W
ext
A = +
int
Se define la energa cintica interna como la energa cintica referida a un sistema de
referencia situado en el CM o sistema C.
La relacin entre la energa cintica referida a un sistema C y un sistema L viene dada
por:
2
2
1
CM int orb int
Mv Ec Ec Ec Ec + = + =
Un trmino para cada partcula
Teorema de Koening
76
4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de
partculas.
Si las fuerzas internas que actan en un sistema de partculas son conservativas
entonces hay definida una energa potencial interna y
int int
Ep W A = Ec Ep W
int ext
A = A ( )
int int ext
Ep Ec Ep Ec W + A = A + A =
Definiendo la energa propia como
int
Ep Ec U + =
U W
ext
A =
Hay definido un trmino de energa potencial interna para cada par de partculas
Un trmino para cada par de partculas
+ + + + = =

23 13 12
Ep Ep Ep Ep Ep
ij
ij int
Si el sistema de partculas se encuentra aislado o el trabajo de las fuerzas externas es
nulo
0 = AU
Se define la energa interna como
int int int
Ep Ec U + =
cte Ep Ec U
int
= + =
La energa potencial interna depende de la posicin relativa de las partculas y cambia
segn vara la posicin relativa de las partculas durante el movimiento. Si las fuerzas
son centrales la energa potencial interna slo depende de la distancia que separa a
cada par de partculas.
77
Si las fuerzas externas que actan sobre el sistema son conservativas entonces hay
definida una energa potencial externa y
ext ext
Ep W A =
Si las fuerzas internas son conservativas
U Ep
ext
A = A
( ) ( ) 0 = + + A = + A
ext int ext
Ep Ep Ec Ep U
cte Ep Ep Ec
ext int
= + +
Definiendo la energa total como
ext int
Ep Ep Ec E + + =
Si todas las fuerzas
son conservativas
cte E =
Hay definido un trmino de energa potencial externa para cada partcula del sistema
Un trmino para cada partcula
+ + + = =

3 2 1
ext ext ext
i
ext ext
Ep Ep Ep Ep Ep
i
4.12 Energa propia, energa interna y energa total de un sistema de
partculas.
78
4.13 Energa cintica de un slido rgido.
Z
Z
e

O
R
i

i i
R v e =
i
r

A
i

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo.
Como las partculas del slido describen un movimiento circular alrededor del eje, su
energa cintica ser
2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1
e
|
|
.
|

\
|
= e = =

i
i i
i
i i
i
i i
R m R m v m Ec
Como

=
i
i i
R m I
2
2
2
1
e = I Ec
Sea un slido rgido que tiene un movimiento de traslacin.
Como todas las partculas del slido se mueven con idntica velocidad, que ser igual
a la de su CM y su energa cintica ser
2
2
1
2
2
1
2
2
1
CM
i
i
i
CM i
i
i i
v m v m v m Ec
|
|
.
|

\
|
= = =

2
2
1
CM
Mv Ec =
Traslacin
Rotacin en
torno a un eje
CM
v

CM
79
Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al
mismo tiempo tiene un movimiento de traslacin respecto a un observador
inercial.
La energa cintica respecto a un observador inercial es
CM
O
2
2
1
CM int orb int
Mv Ec Ec Ec Ec + = + =
Y como el nico movimiento de las partculas respecto a un eje que
pasa por el CM es de rotacin, la energa cintica interna ser de
rotacin y por tanto
2
2
1
2
2
1
e + = I Mv Ec
CM
4.13 Energa cintica de un slido rgido.
80
4.14 Energa total de un slido rgido.
Para un slido rgido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen no vara con el tiempo, se tiene que su energa potencial interna es
constante y por tanto,
0 = A =
int int
Ep W
De este modo, la energa total para un slido rgido se reduce a
ext
Ep Ec E + =
Y si tiene un movimiento de
traslacin y rotacin combinados.
ext CM
Ep I Mv E + e + =
2
2
1
2
2
1
Para un slido rgido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe
fuerza de rozamiento sta es esttica, se tiene que,
( ) 0 =
est
r F W

Para un slido rgido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza
de rozamiento sta es dinmica, se tiene que,
( ) 0 =
din
r F W

81
4.2 Centro de masas. Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.
Para un sistema de partculas continuo la posicin, velocidad y aceleracin del CM
vienen dadas por
}
}
}
=
=
=
dm a
M
a
dm v
M
v
dm r
M
r
CM
CM
CM



1
1
1
Centro de masa de algunos sistemas de partculas
continuos
Ejemplo. Se tienen 3 masas iguales en los
vrtices de un tringulo rectngulo. Calcular
el vector C.M.
d
h
a
y
x
Ejemplo.
a
b
c
y
x
dx
x
dm
Ejercicio
Una esfera homognea de masa m y
radio R rueda sin deslizar por un plano
inclinado con un ngulo .
Datos: = 30
o
; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L =
2.5 m; I
CM
= (2/5)mR
2
.
a. Dibujar las fuerzas que actan sobre la
esfera y expresar las ecuaciones de la
dinmica de rotacin y de traslacin.
b. Calcular la aceleracin del centro de
masas, la aceleracin angular con
respecto al centro de masas y la fuerza
de rozamiento.
c. Si inicialmente se encontraba en
reposo, calcular la velocidad del CM y
la velocidad angular de rotacin
cuando ha rodado por el plano una
longitud L.

Un listn homogneo de longitud L = 2 m y masa m = 1 kg est clavado en la pared
por su punto medio (O), de forma que puede girar libremente en torno a ese punto.
Sobre l se aplican las fuerzas F1 = F2 = 4 N y F3 = 6 N, segn la figura.
Dato: Icm = (1/12) m L2
a. Determinar el valor de d para que el listn est en equilibrio esttico, as como
el valor de la normal en el punto O.
b. Si se duplica el mdulo de F3 y d = 0.75 m, determinar la aceleracin angular
del listn en funcin del ngulo que barre, suponiendo que las fuerzas son
siempre verticales.

Ejercicio
Sobre un plano horizontal est
situado un cuerpo de 50 kg que est
unido mediante una cuerda, que
pasa a travs de una polea de 15 kg a
otro cuerpo de 200 kg. Sabiendo que
el coeficiente de rozamiento entre el
cuerpo de 50 kg y el plano horizontal
vale 0.1, calcular.
La aceleracin de los cuerpos
Las tensiones de la cuerda
La velocidad de los cuerpos
sabiendo que el de 200 kg ha
descendido 2 m partiendo del
reposo.(emplear dos procedimientos
de clculo para este apartado)

Ejercicio
90
Un disco de 0.6 m de radio y 100 kg de masa, gira inicialmente
con una velocidad de 175 rad/s. Se aplican los frenos que ejercen
un momento de M= -2t Nm. Determinar:
la aceleracin angular en funcin del tiempo
la velocidad angular en funcin del tiempo
el ngulo girado en funcin del tiempo.
El momento angular inicial y en el instante t=18 s.
Representar el momento M en funcin del tiempo. Comprobar
que el impulso angular

0
(rea) es igual a la variacin de
momento angular.
La velocidad, aceleracin tangencial y normal de un punto de
la periferia del disco en dicho instante. Representar estas
magnitudes.

60cm.
w
Ejercicio
Una esfera hueca de masa M=6 kg y
radio R=8 cm puede rotar alrededor de un
eje vertical.
Una cuerda sin masa est enrollada
alrededor del plano ecuatorial de la esfera,
pasa por una polea de momento de
inercia I=310
-3
kgm
2
y radio r=5 cm y est
atada al final a un bloque de masa m=0.6
kg. No hay friccin en el eje de la polea y la
cuerda no resbala.
Cul es la velocidad del bloque cuando ha
descendido 80 cm?
Resolverlo dinmica y por balance
energtico. I (esfera hueca)=2/3 MR
2


Ejercicio
Un disco de 0.2 kg y de 10 cm de radio se hace
girar mediante una cuerda que pasa a travs de
una polea de 0.5 kg y de 7 cm de radio. De la
cuerda cuelga un bloque de 3 kg, tal como se
muestra en la figura. El disco gira alrededor de
un eje vertical en cuyo extremo hay una varilla
de 0.75 kg masa y de 20 cm de longitud
perpendicular al eje y en cuyos extremos se han
fijado dos esferas iguales de 2 kg de masa y 5
cm de radio. Se suelta el bloque y el dispositivo
comienza a girar. Calcular:
El momento de inercia del dispositivo.
La aceleracin del bloque.
La velocidad del bloque cuando ha
descendido 2 m partiendo del reposo
(resolver este apartado por energas).