Instituto Tecnolgico Superior De Coatzacoalcos Maestro: Ing.

Alejandro Ramirez Torres Materia: Instrumentacin Tema: Unidad 3: Actuadores Unidad 4: Aplicaciones de los Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado Alumno: Christian Ramrez Vargas Carrera: Ingeniera Elctrica Grado: 7 Semestre Grupo: A Lugar: Coatzacoalcos, Veracruz Fecha De Entrega: 6 de Noviembre Del 2013

Tabla de contenido
Unidad 3: Actuadores .................................................................................................................... 3 3.4. Tipos de Vlvulas: ............................................................................................................... 3 3.5. Otros Tipos de Actuadores ............................................................................................... 14 3.6. Criterios de Seleccin de Actuadores............................................................................... 16 Unidad 4: Aplicaciones de Controladores de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado. ........... 17 4.1. Aplicaciones de sistemas del Lazo Abierto y Lazo Cerrado. ............................................. 17 4.2.1. ON/OFF. ..................................................................................................................... 19 4.2.2. Proporcional. ............................................................................................................. 20 4.2.3. Proporcional + Integral. ............................................................................................. 22 4.2.4. Proporcional + Integral + Derivativo. ........................................................................ 23 4.3. Criterios para la seleccin de un controlador .................................................................. 24 4.4. Sincronizacin de controladores ...................................................................................... 25

Unidad 3: Actuadores
3.4. Tipos de Vlvulas:
Una vlvula se puede definir como un aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o regular la circulacin (paso) de lquidos o gases mediante una pieza movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o ms orificios o conductos. Las vlvulas son unos de los instrumentos de control ms esenciales en la industria. Debido a su diseo y materiales, las vlvulas pueden abrir y cerrar, conectar y desconectar, regular, modular o aislar una enorme serie de lquidos y gases, desde los ms simples hasta los ms corrosivos o txicos. Sus tamaos van desde una fraccin de pulgada hasta 30 ft (9 m) o ms de dimetro. Pueden trabajar con presiones que van desde el vaci hasta ms de 20000 lb/in (140 Mpa) y temperaturas desde las criognicas hasta 1500 F (815 C). En algunas instalaciones se requiere un sellado absoluto; en otras, las fugas o escurrimientos no tienen importancia. La palabra flujo expresa el movimiento de un fluido, pero tambin significa para nosotros la cantidad total de fluido que ha pasado por una seccin de terminada de un conducto. Caudal es el flujo por unidad de tiempo; es decir, la cantidad de fluido que circula por una seccin determinada del conducto en la unidad de tiempo.

Vlvula de control.
La vlvula automtica de control generalmente constituye el ltimo elemento en un lazo de control instalado en la lnea de proceso y se comporta como un orificio cuya seccin de paso varia continuamente con la finalidad de controlar un caudal en una forma determinada.

Partes de la vlvula de control.

Las vlvulas de control constan bsicamente de dos partes que son: la parte motriz o actuador y el cuerpo. Actuador: el actuador tambin llamado accionador o motor, puede ser neumtico, elctrico o hidrulico, pero los ms utilizados son los dos primeros, por ser las ms sencillas y de rpida actuaciones. Aproximadamente el 90% de las vlvulas utilizadas en la industria son accionadas neumticamente. Los actuadores neumticos constan bsicamente de un diafragma, un vstago y un resorte tal como se muestra en la figura (1-a.). Lo que se busca en un actuador de tipo neumtico es que cada valor de la presin recibida por la vlvula corresponda una posicin determinada del vstago. Teniendo en cuenta que la gama usual de presin es de 3 a 15 lbs/pulg en la mayora de los actuadores se selecciona el rea del diafragma y la constante del resorte de tal manera que un cambio de presin de 12 lbs/pulg, produzca un desplazamiento del vstago igual al 100% del total de la carrera. Cuerpo de la vlvula: este esta provisto de un obturador o tapn, los asientos del mismo y una serie de accesorios. La unin entre la vlvula y la tubera puede hacerse por medio de bridas soldadas o roscadas directamente a la misma. El tapn es el encargado de controlar la cantidad de fluido que pasa a travs de la vlvula y puede accionar en la direccin de su propio eje mediante un movimiento angular. Esta unido por medio de un vstago al actuador.

Categoras de vlvulas.
Debido a las diferentes variables, no puede haber una vlvula universal; por tanto, para satisfacer los cambiantes requisitos de la industria se han creado innumerables diseos y variantes con el paso de los aos, conforme se han desarrollado nuevos materiales. Todos los tipos de vlvulas recaen en nueve categoras: vlvulas de compuerta, vlvulas de globo, vlvulas de bola, vlvulas de mariposa, vlvulas de apriete, vlvulas de diafragma, vlvulas de macho, vlvulas de retencin y vlvulas de desahogo (alivio). Estas categoras bsicas se describen a continuacin. Sera imposible mencionar todas las caractersticas de cada tipo de vlvula que se fabrica y no se ha intentado hacerlo. Ms bien se presenta una descripcin general de cada tipo en un formato general, se dan recomendaciones para servicio, aplicaciones, ventajas, desventajas y otra informacin til para el lector.

Vlvulas de compuerta.
La vlvula de compuerta es de vueltas mltiples, en la cual se cierra el orificio con un disco vertical de cara plana que se desliza en ngulos rectos sobre el asiento (fig. 1-1).

Figura 1-1 Vlvula de compuerta. Aplicaciones Servicio general, aceites y petrleo, gas, aire, pastas semilquidas, lquidos espesos, vapor, gases y lquidos no condensables, lquidos corrosivos. Ventajas Alta capacidad. Cierre hermtico. Bajo costo. Diseo y funcionamiento sencillos. Poca resistencia a la circulacin.

Desventajas Control deficiente de la circulacin. Se requiere mucha fuerza para accionarla. Produce cavitacin con baja cada de presin. Debe estar cubierta o cerrada por completo. La posicin para estrangulacin producir erosin del asiento y del disco.

Vlvulas de macho
La vlvula de macho es de de vuelta, que controla la circulacin por medio de un macho cilndrico o cnico que tiene un agujero en el centro, que se puede mover de la posicin abierta a la cerrada mediante un giro de 90 (fig. 1-2).

Figura 1-2 Vlvula de macho. Recomendada para Servicio con apertura total o cierre total. Para accionamiento frecuente. Para baja cada de presin a travs de la vlvula. Para resistencia mnima a la circulacin. Para cantidad mnima de fluido atrapado en la tubera.

Aplicaciones Servicio general, pastas semilquidas, lquidos, vapores, gases, corrosivos. Ventajas Alta capacidad. Bajo costo. Cierre hermtico. Funcionamiento rpido.

Desventajas Requiere alta torsin (par) para accionarla. Desgaste del asiento. Cavitacin con baja cada de presin.

Variaciones Lubricada, sin lubricar, orificios mltiples. Materiales Hierro, hierro dctil, acero al carbono, acero inoxidable, aleacin 20, Monel, nquel, Hastelloy, camisa de plstico.

Vlvulas de globo
Una vlvula de globo es de vueltas mltiples, en la cual el cierre se logra por medio de un disco o tapn que sierra o corta el paso del fluido en un asiento que suele estar paralelo con la circulacin en la tubera (fig. 1-3).

Figura 1-3 Vlvula de globo. Recomendada para Estrangulacin o regulacin de circulacin. Para accionamiento frecuente. Para corte positivo de gases o aire. Cuando es aceptable cierta resistencia a la circulacin.

Aplicaciones Servicio general, lquidos, vapores, gases, corrosivos, pastas semilquidas. Ventajas Estrangulacin eficiente con estiramiento o erosin mnimos del disco o asiento. Carrera corta del disco y pocas vueltas para accionarlas, lo cual reduce el tiempo y desgaste en el vstago y el bonete. Control preciso de la circulacin. Disponible con orificios mltiples.

Desventajas Gran cada de presin. Costo relativo elevado.

Variaciones Normal (estndar), en "Y", en ngulo, de tres vas. Materiales Cuerpo: bronce, hierro, hierro fundido, acero forjado, Monel, acero inoxidable, plsticos.

Vlvulas de bola
Las vlvulas de bola son de de vuelta, en las cuales una bola taladrada gira entre asientos elsticos, lo cual permite la circulacin directa en la posicin abierta y corta el paso cuando se gira la bola 90 y cierra el conducto (fig. 1-4).

Figura 1-4 Vlvula de bola. Recomendada para Para servicio de conduccin y corte, sin estrangulacin. Cuando se requiere apertura rpida. Para temperaturas moderadas. Cuando se necesita resistencia mnima a la circulacin.

Aplicaciones Servicio general, altas temperaturas, pastas semilquidas. Ventajas Bajo costo. Alta capacidad. Corte bidireccional. Circulacin en lnea recta. Pocas fugas. Se limpia por si sola. Poco mantenimiento. No requiere lubricacin. Tamao compacto. Cierre hermtico con baja torsin (par).

Desventajas Caractersticas deficientes para estrangulacin. Alta torsin para accionarla. Susceptible al desgaste de sellos o empaquetaduras. Propensa a la cavitacin.

Vlvulas de mariposa
La vlvula de mariposa es de de vuelta y controla la circulacin por medio de un disco circular, con el eje de su orificio en ngulos rectos con el sentido de la circulacin (fig. 1-5).

Figura 1-5 Vlvula de mariposa. Recomendada para Servicio con apertura total o cierre total. Servicio con estrangulacin. Para accionamiento frecuente. Cuando se requiere corte positivo para gases o lquidos. Cuando solo se permite un mnimo de fluido atrapado en la tubera. Para baja ciada de presin a travs de la vlvula.

Aplicaciones Servicio general, lquidos, gases, pastas semilquidas, lquidos con slidos en suspensin. Ventajas Ligera de peso, compacta, bajo costo. Requiere poco mantenimiento. Numero mnimo de piezas mviles. No tiene bolas o cavidades. Alta capacidad. Circulacin en lnea recta. Se limpia por si sola.

Desventajas Alta torsin (par) para accionarla. Capacidad limitada para cada de presin. Propensa a la cavitacin.

Vlvulas de diafragma
Las vlvulas de diafragma son de vueltas mltiples y efectan el cierre por medio de un diafragma flexible sujeto a un compresor. Cuando el vstago de la vlvula hace descender el compresor, el diafragma produce sellamiento y corta la circulacin (fig. 1-6).

Figura 1-6 Vlvula de diafragma. Recomendada para Servicio con apertura total o cierre total. Para servicio de estrangulacin. Para servicio con bajas presiones de operacin.

Aplicaciones Fluidos corrosivos, materiales pegajosos o viscosos, pastas semilquidas fibrosas, lodos, alimentos, productos farmacuticos. Ventajas Bajo costo. No tienen empaquetaduras. No hay posibilidad de fugas por el vstago. Inmune a los problemas de obstruccin, corrosin o formacin de gomas en los productos que circulan.

Desventajas Diafragma susceptible de desgaste. Elevada torsin al cerrar con la tubera llena.

Variaciones Tipo con vertedero y tipo en lnea recta. Materiales Metlicos, plsticos macizos, con camisa, en gran variedad de cada uno.

Vlvulas de apriete
La vlvula de apriete es de vueltas mltiples y efecta el cierre por medio de uno o ms elementos flexibles, como diafragmas o tubos de caucho que se pueden apretar u oprimir entre si para cortar la circulacin (fig. 1-7).

Figura 1-7 Vlvula de apriete. Recomendada para Servicio de apertura y cierre. Servicio de estrangulacin. Para temperaturas moderadas. Cuando hay baja cada de presin a travs de la vlvula. Para servicios que requieren poco mantenimiento.

Aplicaciones Pastas semilquidas, lodos y pastas de minas, lquidos con grandes cantidades de slidos en suspensin, sistemas para conduccin neumtica de slidos, servicio de alimentos. Ventajas Bajo costo. Poco mantenimiento. No hay obstrucciones o bolsas internas que la obstruyan. Diseo sencillo. No corrosiva y resistente a la abrasin.

Desventajas Aplicacin limitada para vaci. Difcil de determinar el tamao.

Vlvulas de retencin de elevacin

Una vlvula de retencin de elevacin es similar a la vlvula de globo, excepto que el disco se eleva con la presin normal e la tubera y se cierra por gravedad y la circulacin inversa.

Figura 1-8 Vlvula de retensin (tipo de elevacin). Recomendada para Cuando hay cambios frecuentes de circulacin en la tubera. Para uso con vlvulas de globo y angulares. Para uso cuando la cada de presin a travs de la vlvula no es problema.

Aplicaciones Tuberas para vapor de agua, aire, gas, agua y vapores con altas velocidades de circulacin. Ventajas Recorrido mnimo del disco a la posicin de apertura total. Accin rpida.

Variaciones Tres tipos de cuerpos: horizontal, angular, vertical. Tipos con bola (esfera), pistn, bajo carga de resorte, retencin para vapor. Materiales Cuerpo: bronce, hierro, hierro fundido, acero forjado, Monel, acero inoxidable, PVC, Penton, grafito impenetrable, camisa de TFE. Componentes: diversos. Instrucciones especiales para instalacin y mantenimiento La presin de la tubera debe estar debajo del asiento. La vlvula horizontal se instala en tuberas horizontales. La vlvula vertical se utiliza en tubos verticales con circulacin ascendente, desde debajo del asiento. Si hay fugas de la circulacin inversa, examinar disco y asiento.

Vlvula de retencin de mariposa

Una vlvula de retencin de mariposa tiene un disco dividido abisagrado en un eje en el centro del disco, de modo que un sello flexible sujeto al disco este a 45 con el cuerpo de la vlvula, cuando esta se encuentra cerrada. Luego, el disco solo se mueve una distancia corta desde el cuerpo hacia el centro de la vlvula para abrir por completo. Recomendada para Cuando se necesita resistencia mnima a la circulacin en la tubera. Cuando hay cambios frecuentes en el sentido de la circulacin. Para uso con las vlvulas de mariposa, macho, bola, diafragma o de apriete.

Aplicaciones Servicio para lquidos o gases. Ventajas El diseo del cuerpo se presta para la instalacin de diversos tipos de camisas de asiento. Menos costosa cuando se necesita resistencia a la corrosin. Funcionamiento rpido. La sencillez del diseo permite construirlas con dimetros grandes. Se puede instalar virtualmente en cualquier posicin.

Vlvulas de desahogo (alivio)

Una vlvula de desahogo (fig. 1-9) es de accin automtica para tener regulacin automtica de la presin. El uso principal de esta vlvula es para servicio no comprimible y se abre con lentitud conforme aumenta la presin, para regularla. La vlvula de seguridad es similar a la vlvula de desahogo y se abre con rapidez con un "salto" para descargar la presin excesiva ocasionada por gases o lquidos comprimibles. El tamao de las vlvulas de desahogo es muy importante y se determina mediante formulas especificas.

Figura 1-9 Vlvula de desahogo (alivio). Recomendada para Sistemas en donde se necesita una gama predeterminada de presiones. Aplicaciones Agua caliente, vapor de agua, gases, vapores. Ventajas Bajo costo. No se requiere potencia auxiliar para la operacin.

Variaciones Seguridad, desahogo de seguridad. Construccin con diafragma para vlvulas utilizadas en servicio corrosivo.

Materiales Cuerpo: hierro fundido, acero al carbono, vidrio y TFE, bronce, latn, camisa de TFE, acero inoxidable, Hastelloy, Monel. Componentes: diversos. Instrucciones especiales para instalacin y mantenimiento Se debe instalar de acuerdo con las disposiciones del Cdigo ASME para recipientes de presin sin fuego. Se debe instalar en lugares de fcil acceso para inspeccin y mantenimiento.

3.5. Otros Tipos de Actuadores

Actuadores electrnicos Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores ca sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento. Actuadores hidrulicos Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: Cilindro hidrulico Motor hidrulico Motor hidrulico de oscilacin Cilindro hidrulico De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin en el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente. Cilindro de presin dinmica Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro. Cilindro de efecto simple La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro. Cilindro de efecto doble La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn Cilindro telescpico La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro Motor hidrulico En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: el primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores

Motor de engranaje Tipo rotatorio motor de veleta Motor de hlice Motor hidrulico motor de leva excntrica Pistn axial Tipo oscilante motor con eje inclinado

Motor de engranaje. El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad. Motor con pistn eje inclinado El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje. Motor oscilante con pistn axial Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Actuadores neumticos A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. De efecto simple Cilindro neumtico Actuador neumtico de efecto doble Con engranaje Motor neumtico con veleta Con pistn Con una veleta a la vez Multiveleta Motor rotatorio con pistn De ranura vertical De mbolo Fuelles, diafragma y msculo artificial Cilindro de simple efecto Cremallera Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360 Rotativos de paletas Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

3.6. Criterios de Seleccin de Actuadores

Rango Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida, de recepcin o de transmisin del instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Ejemplo: Un manmetro de intervalo de medida 0-10 bar, un transmisor de presin electrnico de 0-25 bar con seal de salida 4-20 mA un instrumento de temperatura de 100-300 C. Alcance Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. En los ejemplos anteriores es de 10 bar para el manmetro, de 25 bar para el transmisor de presin y de 200 C para el instrumento de temperatura. Error El error de la medida es la desviacin que presentan las medidas prcticas de una variable de proceso con relacin a las medidas tericas o ideales, como resultado de las imperfecciones de los aparatos y de las variables parsitas que afectan al proceso. Es decir: Error = Valor ledo en el instrumento - Valor ideal de la variable medida El error absoluto es: Error absoluto Valor ledo ~ Valor verdadero.

Exactitud La exactitud, es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida. En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estndar aceptado o valor ideal, considerando este valor ideal como si fuera el verdadero. Precisin La precisin es la cualidad de un instrumento por la que tiende a dar lecturas muy prximas unas a otras, es decir, es el grado de dispersin de las mismas. Un instrumento puede tener una pobre exactitud, pero una gran precisin. Por ejemplo, un manmetro de intervalo de medida de 0 a 10 bar, puede tener un error de cero considerable marcando 2 bar sin presin en el proceso y diversas lecturas de 7,049, 7,05, 7,051, 7,052 efectuadas a lo largo del tiempo y en las mismas condiciones de servicio, para una presin del proceso de 5 bar. Sensibilidad La sensibilidad es la razn entre el incremento de la seal de salida o de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, despus de haberse alcanzado el estado de reposo. Por ejemplo, si en un transmisor electrnico de 0-10 bar, la presin pasa de 5 a 5,5 bar y la seal de salida de 11,9 a 12,3 mA., la sensibilidad es 0,5 mA c.c/bar.

Histresis La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma del instrumento o la seal de salida para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.

Unidad 4: Aplicaciones de Controladores de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado.

4.1. Aplicaciones de sistemas del Lazo Abierto y Lazo Cerrado.
Lazo abierto Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una accin que indique al sistema qu hacer. La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es ms fcil de lograr. Son aplicables cuando se conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones significativas. Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.

En la figura se muestra un sistema a lazo abierto. Para mantener constante el nivel del agua en el tanque es necesario que una persona accione la vlvula cuando el caudal de salida cambie.

Lazo cerrado Son automticos y operan sin interrupcin, ni participacin externa.

En la figura se muestra un sistema a lazo cerrado en donde la vlvula se abre o cierra automticamente, de acuerdo con las variaciones de nivel, para mantenerlo constante Elementos constituyentes de un sistema a de control a lazo cerrado

La figura muestra los elementos de un sistema a lazo cerrado. Cada bloque representa un elemento del sistema y ejecuta una funcin en la operacin de control. Las lneas entre los bloques muestran las seales de entrada y salida de cada elemento, y las flechas, la secuencia de acciones en el orden en que ocurren. Variable controlada: se refiere a la variable cuyo valor debe mantenerse igual al de referencia, durante el proceso Variable medida: es el valor de la variable que se desea controlar. Para hacerlo,es necesario conocer su valor en el proceso y compararlo con el valor de referencia. Instrumentos de medicin: es el conjunto de sensores que mide la variable que deseamos controlar y produce seal/es de salida que proporcionales al valor de esta variable. Seal de retroalimentacin: es la salida del instrumento de medida Valor de referencia: (set point.). Es el valor deseado de la variable controlada Comparador: compara el valor de referencia con el valor medido de la variable controlada Seal de error: es la salida del detector comparador. Provee el valor de la diferencia entre el valor deseado y el medido Actuador: es un aparato o instrumento que ejecuta las acciones que conducen a la variable controlada a adquirir el valor de referencia Variable manipulada: es la variable que se manipula para cambiar las condiciones de la variable controlada. En un horno, la vlvula del gas se abre o cierra para cambiar el valor del flujo de gas que alimenta al quemador. Si el flujo aumenta, lo hace tambin la temperatura, que es la variable controlada. Perturbacin: es cualquier factor responsable de cambiar el valor de la variable controlada y que est fuera del control del sistema Controlador: recibe la seal de error y produce los ajustes necesarios para minimizarla. Para nosotros, usualmente un microcontrolador o una pc corriendo un programa o algoritmo que determine las acciones a tomar

Lazo de control El control a lazo cerrado o control realimentado se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y la entrada de referencia de manera continua y automtica, tratando de mantener les diferencia por debajo de un margen de error previamente determinado. Para ello es necesario implementar en el controlador un algoritmo, es decir una serie de pasos y clculos, que determine las acciones a tomar. Por ejemplo, si estamos controlando la temperatura de un proceso qumico y se est enfriando cunto debe abrirse la vlvula del gas para mantener esa temperatura sin recalentarlo? El algoritmo ms comnmente utilizado para el control es el conocido como pid, por las iniciales, en ingls o espaol, de los tres modos diferentes de control que integra en uno solo: proporcional, integral y derivativo. El modo proporcional determina la reaccin al valor de error existente en el instante actual. El modo integral considera la reaccin basado en la acumulacin de los errores recientes en el tiempo y el modo derivativo lo hace segn la tasa de cambio (velocidad de variacin) de esos errores recientes.

La sumatoria de los tres -ponderada cada una por una constante kp, ki, kd, respectivamentedetermina la accin correctiva final que se tomar sobre la variable controlada. Ajustando las constantes k en el algoritmo se puede conseguir un control muy preciso sobre el el grado de respuesta al error, as como la prevencin de las sobrecargas y de la oscilaciones bruscas del sistema.

4.2.1. ON/OFF.
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (ON/OFF). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en Sistemas de control tanto industriales como domsticos. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones se muestra un sistema de control del lquido que es controlado por una accin de control de dos posiciones.

4.2.2. Proporcional.
Accin de control proporcional para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es: UT=KPET o bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace USES=KP en donde Kp se considera la ganancia proporcional cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador de dos estados (del cual se hace mencin en la primera parte del texto) la ecuaci6n con que se describe su funcionamiento es la siguiente:

MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET
Dnde: MT = salida del controlador, PSIG o MA RT = punto de control, PSIG o MA CR = variable que se controla, PSIG o MA; sta es la seal que llega del transmisor. E(r) = seal de error, PSI o MA; sta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla. Kc = ganancia del controlador, PSI/PSI o MA/MA M = valor base, psig o ma. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibracin del controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 ma. Es interesante notar que es para un controlador de accin inversa; si la variable que se controla, c(f), se incrementa en un valor superior al punto de control, r(t), el error se vuelve negativo y, como se ve en la ecuacin, la salida del controlador, m(t), decrece.

La manera comn con que se designa matemticamente un controlador de accin directa es haciendo negativa la ganancia del controlador, kc; sin embargo, se debe recordar que en los controladores industriales no hay ganancias negativas, sino nicamente positivas, lo cual se resuelve con el selector inverso/directo. La kc negativa se utiliza cuando se hace el anlisis matemtico de un sistema de control en el que se requiere un controlador de accin directa. Se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el punto de control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador, k,; con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cunto se modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error. Esto se ilustra grficamente

Efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador. (a) controlador de accin directa. (b) controlador de accin inversa. Los controladores que son nicamente proporcionales tienen la ventaja de que solo cuentan con un parmetro de ajuste, kc sin embargo, adolecen de una gran desventaja, operan con una desviacin, o error de estado estacionario en la variable que se controla. A fin de apreciar dicha desviacin grficamente, considrese el circuito de control de nivel que se muestra en la figura 2.2; supngase que las condiciones de operacin de diseo son qi = qo = 150 gpm y h = 6 pies; supngase tambin que, para que pasen 150 gpm por la vlvula de salida la presin de aire sobre sta debe ser de 9 psig. Si el flujo de entrada se incrementa, qi, la respuesta del sistema con un controlador proporcional es como se ve. El controlador lleva de nuevo a la variable a un valor estacionario pero este valor no es el punto de control requerido; la diferencia entre el punto de control y el valor de estado estacionario de la variable que se controla es la desviacin. Se muestran dos curvas de respuesta que corresponden a dos diferentes valores del parmetro de ajuste kc,. Se aprecia que cuanto mayor es el valor de kc, tanto menor es la desviacin, pero la respuesta del proceso se hace ms oscilatoria; sin embargo, para la mayora de los procesos existe un valor mximo de kc, ms all del cual el proceso se hace inestable.

4.2.3. Proporcional + Integral.

La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (pi). La siguiente es su ecuacin descriptiva: MT=M+KCRT-CT+KCIRT-CTDT MT=M+KCET+KCIETDT Donde i = tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin. Por lo tanto, el controlador pi tiene dos parmetros, kc, y i , que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. Para entender el significado fsico del tiempo de reajuste, i , considre se el ejemplo hipottico que se muestra, donde T, es el tiempo que toma al controlador repetir la accin proporcional y, en consecuencia, las unidades son minutos/repeticin. Tanto menor es el valor de i , cuanto ms pronunciada es la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace ms rpida.

Respuesta del controlador proporcional integral (pi) (accin directa) a un cambio escaln en el error. Otra manera de explicar esto es mediante la observacin de la ecuacin , tanto menor es el valor de ti, cuanto mayor es el trmino delante de la integral, kci y, en consecuencia, se le da mayor peso a la accin integral o de reajuste. De la ecuacin (3.1) tambin se nota que, mientras est presente el trmino de error, el controlador se mantiene cambiando su respuesta y, por lo tanto, integrando el error, para eliminarlo; recurdese que integracin tambin quiere decir sumatoria. La funcin de transferencia del controlador es: uses=kp1+1tis En donde kp, es la ganancia proporcional y ti se denomina tiempo integral. Tanto kp como ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo integral ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. Muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional ms integral. Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como se aprecia en la figura 3.1(b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra.

4.2.4. Proporcional + Integral + Derivativo.

Algunas veces se aade otro modo de control al controlador pi, este nuevo modo de control es la accin derivativa, que tambin se conoce como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente: MT=M+KCET+KCIETDT+KCDD ETDT Donde d= rapidez de variacin en minutos por lo tanto, el controlador pid se tiene tres parmetros, c o pb, i o ir y d que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. Ntese que solo existe un parmetro para ajuste de derivacin, d , el cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. Como se acaba de mencionar, con la accin derivativa se da al controlador la capacidad de anticipar hacia dnde se dirige el proceso, es decir, ver hacia adelante, mediante el clculo de la derivada del error. La cantidad de anticipacin se decide mediante el valor del parmetro de ajuste, d los controladores pid se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplos tpicos de ello son los circuitos de temperatura y los de concentracin. Los procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequea) son rpidos y susceptibles al ruido del proceso, son caractersticos de este tipo de proceso los circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presin en corrientes de lquidos. Considrese el registro de flujo que se ilustra en la aplicacin del modo derivativo solo da como resultado la amplificacin del ruido, porque la derivada del ruido, que cambia rpidamente, es un valor grande. Los procesos donde la constante de tiempo es larga (capacitancia grande) son generalmente amortiguados y, en consecuencia, menos susceptibles al ruido; sin embargo, se debe estar alerta, ya que se puede tener un proceso con constante de tiempo larga, por ejemplo, un circuito de temperatura, en el que el transmisor sea ruidoso, en cuyo caso se debe reparar el transmisor antes de utilizar el controlador pid.

4.3. Criterios para la seleccin de un controlador

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (ON/OFF) 2. Proporcionales 3. Integrales 4. Proporcionales-integrales 5. Proporcionales-derivativos 6. Proporcionales-integrales-derivativos Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

Los reguladores son de mucha utilidad, en la regulacin de procesos industriales, de tal modo que la gran mayora de reguladores utilizados en la industria, son de este tipo, ya que por lo general, se busca simplicidad en las estrategias de control. Se suelen utilizar en plantas industriales, en el control de niveles, presiones, flujos, temperaturas, movimientos o posiciones, velocidades etc. Los procesos anteriormente mencionados, poseen ciertas caractersticas dinmicas, muy importantes, como por ejemplo el tiempo muerto, constantes de tiempo, tiempo de establecimiento o ganancias de proceso. Las cuales definen, la clasificacin del proceso, en procesos de primer orden, de segundo orden o de orden superior. En el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con reguladores pid, se limitar hasta procesos de segundo orden, ya que es hasta los cuales se alcanza una regulacin adecuada o estable, y por lo tanto, es la situacin que se encuentra en la prctica, debindose utilizar para procesos de orden superior, otro tipo de estrategias de control. Por tal razn, se propondr un modelo equivalente para estos procesos, con el fin de realizar anlisis de respuesta o modelaciones, ya que las caractersticas dinmicas de estos procesos industriales son iguales cualitativamente, aunque cambian cuantitativamente dependiendo de la variable o proceso a ser regulado,

4.4. Sincronizacin de controladores.

El diseo de controladores, se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la sincronizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable. Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida para la definitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada. En esta seccin se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales describen altamente el problema dejar los parmetros de un controlador. Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.