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CONTROL FUZZY

1.- INTRODUCCIN: El control fuzzy se observa en los artculos de las revistas especializadas cuando se lee sobre sus cualidades para desarrollar sistemas de control robustos, sencillos, econmicos y de rpida implementacin; cuando aparecen avisos publicitando cmaras de video fuzzy, lavarropas que emplean fuzzy logic para determinar las condiciones de lavado, sistemas ABS con fuzzy logic para automviles, sistemas de aire acondicionado, subterrneos con controles fuzzy, etc. Un controlador fuzzy, denominado tambin difuso o borroso, emplea ciertas reglas para procesar las variables de entrada con el fin de generar una seal de control que acta sobre el proceso (planta o proceso) a controlar. En varios casos, estas seales de entrada son el error y su derivada. El desarrollo del fuzzy control tiene, su origen en los sistemas basados en reglas para la toma de decisiones y en la fuzzy logic para la evaluacin de aquellas. Los controladores fuzzy, al igual que otros, toman los valores de las variables de entrada, realizan algn procedimiento con ellas, deciden como modificar las variables de salida y lo realizan, afectando estas ltimas a la planta. La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas para decidir cmo cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnologa muy accesible, ya que las reglas est ms cerca del sentido comn que de las ecuaciones y los modelos. La lgica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta importante para el control de subsistemas y procesos industriales complejos, as como tambin para la electrnica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnstico y otros sistemas expertos. Aunque la lgica difusa se invent en Estados Unidos, el crecimiento rpido de esta tecnologa ha comenzado desde Japn y ahora nuevamente ha alcanzado USA y tambin Europa

Por ejemplo, la NASA emplea lgica difusa para el complejo proceso de maniobras de acoplamiento. La lgica difusa es bsicamente una lgica multievaluada que permite valores intermedios para poder definir evaluaciones convencionales como s/no, verdadero/falso, negro/blanco, etc. Las nociones como "ms bien caliente" o "poco fro" pueden formularse matemticamente y ser procesados por computadoras. De esta forma se ha realizado un intento de aplicar una forma ms humana de pensar en la programacin de computadoras. 1.1 .- EL CONTROLADOR FUZZY: EL controlador fuzzy se basa en el cumplimiento de ciertas reglas que se aplican a las entradas. Por control difuso no debe entenderse un control en el que la(s) variables de manipulacin son desconocidas o que se cuente con incertidumbre en las mismas. Por control difuso debe entenderse un control en el que las variables de entrada y de salida dejan de manejarse de forma cuantitativa para ser procesadas en forma cualitativa. De tal forma, una accin de control que recibe como retroalimentacin un nivel de temperatura, deja de procesarla cuantitativamente ( ya fuese en trminos de C, F , K) para procesarla cualitativamente, por ejemplo: Normal, caliente, muy caliente, extremadamente caliente . Lo mismo sucede con la variable de control, ujo de gas por ejemplo, que tomar a valores como pueden ser mucho flujo, poco Flujo, ms o menos mucho flujo, por mencionar algunos. Un controlador como este, se observa entonces, puede ser diseado de manera que se logre emigrar la experiencia emprica de un operador a un sistema que lo emule de forma automtica. Dicho procesamiento est mucho ms cercano al razonamiento del experto humano. Por esta razn, tales reglas son especficas para cada especificacin. El procesamiento en un control fuzzy es cclico, como tambin lo es en los controladores convencionales. As, los valores de las variables de entrada son evaluadas por las reglas, lo cual sirve para una toma de decisin relacionada con los cambios a realizar en las

variables de salida. Una vez actualizadas las mismas, estas ejercern un cambio sobre la salida controlada de la planta o proceso. Luego con nuevas variables de entrada se repite el ciclo. Con el propsito de desarrollar un controlador fuzzy, primero se debe identificar el problema. Esto es, definir los objetivos de control para los cuales desarrollaremos tal controlador. Luego debemos de disear el sistema de control fuzzy. Para ello podemos usar el sistema de control a lazo cerrado mostrado en la figura N01 donde el controlaor convencional del sistema est siendo reemplazado por un controlador fuzzy. El controlador posee tres partes: A.- Fuzzificador.- El primero de ellos consiste en la traduccin de variables medibles en elementos difusos (cualitativos). La entrada del controlador se convierte en variables de entrada tipo fuzzy, usando para ello funciones de membreca. B.- El conjunto de reglas fuzzy.- Donde las variables fuzzy de entrada son evaluadas para generar variables fuzzy de salida. Dichas conclusiones no son cuanticables an, y deben pasar por un proceso de defuzzicacin para poder ser empleadas como acciones de control de forma automtica. C.- El Defuzzificador.- Toma como base las variables fuzzy de salida para generar un conjunto de valores de salida: las seales de control.

Las funciones de membresa poseen una forma geomtrica caracterstica. Por ejemplo pueden ser de forma triangular, de forma trapezoidal o de alguna forma arbitraria, siempre que permita ser descrita y evaluada mediante una funcin. El conjunto de reglas fuzzy son las sentencias del tipo if / then que se definen en conformidad con los objetivos de control. Tales reglas constituyen la clave del sistema de control fuzzy, ya que ellas deciden el comportamiento del sistema para diferentes entradas. Con el fin de generar seales de control, el defuzzificador puede hacer uso de varios mtodos, todos relacionados con el procesamiento de las variables fuzzy para generar seales que puedan implementar en tiempo real. Por ejemplo es

comn tomar el promedio ponderado de las variables ya procesadas con las reglas fuzzy. Esta metodologa ser aplicada a un manipulador robtico de un grado de libertad, el cual se describe:
Seal de error e(l) Seal de control u(t)

Fuzzificador

Conjunto de reglas Fuzzy

Defuzzyficador

Seal de referencia r(t)

Controlador convencional

Controlador

Proceso

Salida y(t)

Figura N01 Sistema de control a lazo cerrado, donde el controlador convencional se reemplaza por un controlador fuzzy.

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