G

o
m

t
r
i
e

d
e
s

i
m
a
g
e
s

s
p
a
t
i
a
l
e
s
Les principes
physiques
OLIVIER DE JOINVILLE
1e partie

Table des matires


I - Principes 5
II - Gnralits sur la localisation directe 7
A. Gnralits sur la localisation directe...........................................................7
III - La mesure du temps (datation) 9
A. La datation des images..............................................................................9
IV - Les orbites des satellites 11
A. Bonne connaissance de l'orbite du satellite.................................................11
B. L'lios!ncronisme................................................................................12
". Le #asage des orbites............................................................................13
D. "omment conna$t%on l'orbite d'un satellite&................................................14
E. E''et des erreurs d'orbite (#osition)...........................................................15
V - L'attitude du satellite 17
A. "alcul des angles d'attitude......................................................................17
1. Comment sont calculs les angles ?.........................................................................17
2. Transmission des informations................................................................................17
3. Erreur de restitution d'attitude................................................................................17
B. *ointage du satellite................................................................................18
". E''et des erreurs d'attitude (angles)..........................................................19
D. E''et des erreurs d'attitude (+itesse angulaire)............................................19
VI - Les directions de ise des pi!els 21
A. Di''rents t!#es de gomtrie d'ac,uisition.................................................21
1. Les scanners.........................................................................................................21
2. Les dtecteurs en ligne (Push Broom......................................................................22
3. Les dtecteurs matriciels........................................................................................23
-
B. .esure des directions de +ise..................................................................24
". Dilatation des #as a+ec le d#ointage........................................................24
D. "alcul de la d'ormation d'un #i/el en 'onction du roulis..............................24
"onclusion 25

0

I - Principes
I







Dfinition
La gomtrie des images re#ose sur l'ensemble des tecni,ues #ermettant
d'tablir1 d'amliorer et d'utiliser la localisation au sol des #i/els de l'image.



Fondamental
La localisation des #i/els d'une image #eut s'e''ectuer de 2 mani3res di''rentes 4
directe 4 l'utilisateur est ca#able d'attribuer directement des coordonnes
gogra#i,ues (cartogra#i,ues) 5 un #i/el 6
in+erse 4 un #oint dont on conna$t les coordonnes sur le terrain ou sur une
carte +a #ou+oir 7tre localis dans l'image.
"es corres#ondances #eu+ent 7tre tablies gr8ce 5 la modlisation (#!si,ue ou
matmati,ue) de la gomtrie de #rise de +ues ou galement #ar une #rise de
#oints d'a##ui (#oints mesurs a+ec #rcision sur le terrain et identi'iable sur
l'image) ou de #oints omologues (ou de liaison1 #oints #ermettant d'tablir une
corres#ondance entre les #ositions mesures dans deu/ images d'un m7me dtail
au sol).



Complment
La gomtrie des images sert #our les a##lications sui+antes 4
gor'rencement d9une image 6
su#er#osition d9une image 5 une carte ou d9images entre elles 6
mosa:,ue d9images 6
s#atiocartes1 images satellite a+ec surcarges cartogra#i,ues 6
strosco#ie.


;

II - Gnralits sur la
localisation directe
II



Gnralits sur la localisation directe <




#$ Gnralits sur la localisation directe


Dfinition
La localisation directe est obtenue #ar une modlisation #!si,ue du #rocessus de
#rise de +ues.


On intersecte la direction de +ise du dtecteur D a+ec la sur'ace de la terre a'in
d'obtenir les coordonnes du #oint au sol * corres#ondant.

Il 'aut conna$tre ; t!#es de #aram3tres #our rsoudre matmati,uement cette
modlisation #!si,ue.
1. =em#s d'ac,uisition du #i/el 4 mod3le de datation a+ec des orloges d'une
tr3s grande stabilit.
2. *osition du satellite > 5 cet instant 4 connaissance #ar'aite de l'orbite.
3. Orientation du satellite 5 ca,ue instant d'ac,uisition 4 connaissance #ar'aite
des angles d'orientation du satellite #ar ra##ort 5 un re#3re de r'rence
d'attitude (g!rosco#e1 senseurs stellaires).
4. Directions de +ise de ca,ue dtecteur #ar ra##ort au satellite 4 mod3le
des directions de +ise1 en e''et 5 ca,ue dtecteur corres#ond un angle de
+ise di''rent.
5. "onnaissance de l'altitude du #oint +is #our +iter les d'ormations dues 5
la +ise obli,ue des dtecteurs.

<

III - La mesure du
temps (datation)
III



La datation des images ?




#$ La datation des ima%es


Dfinition
La datation des mesures se 'ait gr8ce 5 l'orloge du satellite1 cette orloge (5
,uart@) a une stabilit relati+e de AB
%0
. "ette r'rence de tem#s est utilise #our
'ournir des signau/ de s!ncronisation au/ instruments ,ui les enregistrent en
m7me tem#s ,ue les donnes image. De #lus cette r'rence est rattace au =AI
(=em#s Atomi,ue International).


Cne erreur de datation Dt de la ligne image se traduit #ar une erreur de translation
longitudinale D/ (le long de la trace).

?

IV - Les orbites des
satellites
IV



Bonne connaissance de l'orbite du satellite AA
L'lios!ncronisme A2
Le #asage des orbites A-
"omment conna$t%on l'orbite d'un satellite& A0
E''et des erreurs d'orbite (#osition) A;




#$ &onne connaissance de l'orbite du satellite

Introduction
Les orbites des satellites obissent naturellement au/ lois de !e"ler
A
.


Dfinition : Loi des orbites
"e sont des coni,ues (elli#se) de 'o!er le centre de la terre.



Dfinition : Loi des aires
Le tem#s ,ue +a mettre le satellite #our aller de >A 5 >2 est le m7me ,ue celui #our
aller de >- 5 >01 sacant ,ue les aires =>A>2 et =>->0 sont gales.



Dfinition : Loi des #riodes
T
a
3
=
4

A+ec 4
a le demi grand a/e de la coni,ue (soit la distance entre le satellite et le
centre de la terre) 6
= la #riode du mou+ement 6
E la constante de gra+itation terrestre (-?F GBB Hm
-
Is
2
).
La priode' l'altitude et la itesse du satellite sont donc lies$


*our des satellites d'obser+ation de la terre 4
orbites basses J A 2BB Hm1 #lutKt de l'ordre de FBB Hm 6
#riodes com#rises entre ?B et AAB minutes 6
+itesse de l'ordre de <HmIs.

En #lus de la 'orce de gra+itation1 le satellite est soumis 5 di+erses 'orces 4
A % tt#4II#il.ae.'ree.'rIastroIloisIHe#ler.tml
AA
lectromagnti,ues 6
'rottements atmos#ri,ues 6
#ression de radiation 6
e''et secondaire de mare 6
'orces de "oriolis.
Elles sont tr3s 'aibles #ar ra##ort 5 la 'orce de gra+itation (Lus,u'5 AB
%AB
).
&$ L'hliosynchronisme


Rappel
L'lios!ncronisme dcrit le 'ait ,ue le #lan d'orbite du satellite tourne 5 la m7me
+itesse ,ue la terre autour du soleil. Gr8ce 5 cette #ro#rit le satellite +a #asser 5
la m7me eure solaire locale #our une m7me latitude1 #ar e/em#le >*O= #asse 5
AB-B 5 la latitude de Bordeau/ (0;M).
La #ossibilit de +oir de mani3re r#titi+e certaines rgions sous des conditions
d9clairement constantes est un a+antage indniable en tldtection.








.ais comment est%ce #ossible&
L'lios!ncronisme est #ossible gr8ce au 'ait ,ue la terre n'est #as une s#3re
#ar'aite. En e''et1 elle est lg3rement a#latie au/ #Kles (le diam3tre de la terre 'ait
2A Hm de #lus sur une cou#e ,uatoriale #ar ra##ort 5 une cou#e #olaire).
L'a#latissement de la sur'ace ,ui#otentielle gra+itationnelle au ni+eau du satellite
5 d'ilement #roduit une com#osante d'acclration gra+itationnelle g en direction
de l',uateur.
"ette com#osante d'acclration #ro+o,ue une #erturbation (a##ele #rcession de
l'orbite) autour de l'a/e #olaire #lutKt ,u'un cangement de l'angle d'inclinaison i.
"'est cette #erturbation ,ui +a engendrer une rotation de l'a/e de l'orbite du
satellite 5 la m7me +itesse angulaire ,ue la +itesse a##arente de rotation du soleil
A2
Les orbites des satellites
en une Lourne au cours de l'anne (c'. ci%a#r3s).
"ette +itesse a##arente dNIdt +aut B.?F;GA22FMILour (O-GBMI-G; Lours).

On a 4
D

=
3
2
n
R
2
a
2
J
2
1
(1e
2
)
2
cosi =0.98561228
Avecn=
2
T


oP 4
= #riode de r+olution du satellite 6
R ra!on de la terre 6
a demi grand a/e de l'elli#se 6
J2 terme du 2M ordre du d+elo##ement du #otentiel terrestre 6
e e/centricit de l'orbite du satellite 6
i inclinaison de l'orbite.

On +oit donc ,ue si l'orbite d'un satellite tait rigoureusement #olaire on aurait
cos iQB et la +itesse angulaire du #lan de l'orbite du satellite serait nulle #ar ra##ort
5 un r'rentiel inertiel (li 5 une lointaine gala/ie ou 5 un #uasar
2
) 6 on aurait alors
des traces dsordonnes sur le globe et en aucun cas l'lios!ncronisme ne serait
#ossible.
*our
i>90
o
on a une #rcession dans le sens du mou+ement a##arent du soleil1
#our
i90
o
la #rcession serait rtrograde #ar ra##ort au mou+ement a##arent
du soleil.
Il 'aut bien raliser ,ue tout r'rentiel li 5 la terre n'est #as inertiel du 'ait ,ue la
terre tourne autour du soleil.
Donc en cas d'orbite strictement #olaire (cos iQB ) ou de terre #ar'aitement
s#ri,ue1 on aurait des traces dsordonnes sur le globe et en aucun cas
l'lios!ncronisme ne serait #ossible.
"$ Le phasa%e des orbites


Mthode : *roblmati,ue
.aintenant ,ue nous sa+ons comment un satellite tourne autour de la terre1
comment (aire pour s'assurer qu'il a courir la totalit de la sur(ace du
%lobe terrestre en con)u%uant le mouement de rotation de la terre et le
mouement orbital du satellite*
>i le nombre de r+olutions #ar Lour du satellite tait entier1 le satellite re#asserait
e/actement 5 la +erticale du m7me #oint au bout de 20 1 donc la totalit du globe
ne serait #as cou+erte1 5 moins d'a+oir une 'auce tr3s large. A+ec >*O= cela ne
serait #as #ossible car sa 'auce de AA< Hilom3tres ne serait #as su''isante.


Le nombre d'orbites #ar Lour est donc un nombre dcimal1 obtenu #ar la 'ormule
sui+ante 4

n=
24h
T
=
24h
2
.

(
R
T
+h
)

2 % tt#4II'r.RiHi#edia.orgIRiHiISuasar
A-
Les orbites des satellites
E1 constante de gra+itation terrestre -?F GBB Hm
-
Is
2
1 R= Q ra!on de la =erre1 Q
auteur du satellite.


On a 4
n=m+
p
q

A+ec # et , #remiers entre eu/ et c'est , ,ui 'ournit le nombre de Lours du c!cle.
*our >*O= ,Q2G Lours et un c!cle +aut -G? traces (n, Q m, T # Q 2G.A0T;).
+$ "omment conna,t-on l'orbite d'un satellite*


Fondamental
Essentiellement gr8ce 5 deu/ mtodes 4
5 #artir du #assage du satellite au dessus de balises au sol 4 DORI>
(Dtermination d'Orbite et Radio#ositionnement Intgrs #ar >atellite)1
s!st3me com#renant une cin,uantaine de balises 'i/es r#arties sur toute la
terre.
Gr8ce 5 $%&'(
-
1 on #eut galement a+oir une in'ormation sur la gra+it
terrestre1 en e''et l'tude tr3s 'ine de la d+iation de traLectoire des
satellites #ermet de 'aire ressortir des carts de gra+it sur le go:de et
donc une meilleure connaissance du go:de.



mesures de distances (laser) entre la station et le satellite 5 #artir des
stations de rce#tions1 mais c'est #lutKt une a##lication godsi,ue
#ermettant #ar ces mesures d'a+oir des in'os #ertinentes sur le go:de 5
#artir des orbites connues des satellites.


On calcule l'orbite du satellite de di''rentes mani3res 4
a #riori 4 on e/tra#ole l'orbite gr8ce 5 la connaissance de ses #aram3tres de
localisation (#rcision une centaine de m3tres) 6
a #osteriori 4 on restitue l'orbite en utilisant des mesures antrieures et
#ostrieures 5 la #rise de +ues (#rcision J ABm 1 centimtri,ue a+ec
DORI>) 6
5 bord (en tem#s rel) 4 utilisation en direct des donnes DORI> 5 bord
(#rcision submtri,ue).
L'erreur de restitution d'orbite la #lus im#ortante est le long de la trace.
*er#endiculairement1 elle est #lus 'aible et elle est marginale en altitude.
-$ -((et des erreurs d'orbite (position)

-rreurs sur la connaissance de la position du satellite
- % tt#4IIRRR.Lason.oceanobs.comItmlIdorisI#rinci#eU'r.tml
A0
Les orbites des satellites

Dtecteurs en ligne

Dtecteurs matriciels

-rreurs sur la connaissance de la itesse du satellite

Dtecteurs en ligne

Dtecteurs matriciels
#as d'e''ets car images en un seul bloc


Rappel
L'attitude d'un satellite est son orientation #ar ra##ort 5 un re#3re de r'rence


A;
Les orbites des satellites

V - L'attitude du
satellite
V



"alcul des angles d'attitude A<
*ointage du satellite AF
E''et des erreurs d'attitude (angles) A?
E''et des erreurs d'attitude (+itesse angulaire) A?




#$ "alcul des an%les d'attitude
.$ "omment sont calculs les an%les *

A l'aide de senseurs mesurant la #osition de sources e/ternes connues (soleil1 terre1
toiles) 4
des senseurs stellaires sont ,ui#s de dtecteurs ""D #ermettant de ca#ter
une ou #lusieurs toiles. "ette source est d'une e/cellente #rcision car elle
est e/tr7mement loigne et ,uasiment 'i/e 6
des senseurs g!rosco#i,ues mesurant des +ariations de +itesse de rotation
inertielle1 leur mesure est tr3s #rcise 5 court terme mais #eut dri+er dans
le tem#s.
/$ Transmission des in(ormations

Cne 'ois les angles mesurs (c'. section .esure des directions de +ise)1 ils sont
transmis +ers les stations de rce#tion #our connaissance a #osteriori de l'attitude.
On #eut noter ,ue les mesures g!rosco#i,ues sont transmises 5 aute 'r,uence
(-2 V@) et ,ue les mesures des senseurs stellaires le sont 5 #lus 'aible 'r,uence
(AV@). La 'r,uence de -2 V@ #ermet de dtecter la maLeure #artie des
mou+ements angulaires du satellite. Il e/iste ce#endant des micro+ibrations 5 tr3s
aute 'r,uence mais d'am#litude tr3s 'aible.
0$ -rreur de restitution d'attitude

W B1- mrad sur >*O= 0.
W B1B2 mrad sur >*O= ;.
L'amlioration #our >*O= ; #ro+ient essentiellement de la ,ualit des senseurs
stellaires.

"omment sont e''ectus les manXu+res des satellites &
Ils sont e''ectus 5 l'aide d'actuateurs 4
A<
5 tu!3res (et donc utilisant du Hros3ne) #our les manoeu+res d'orbites
lourdes (cangement d'orbite) 6
5 tou#ies ou 5 g!rosco#es #our les manoeu+res #lus 'ines (cangement
d'orientation en attitude).
&$ Pointa%e du satellite

Introduction
Il s'agit de #ointer les a##areils de mesure +ers les sites 5 obser+er.

- t!#es de #ointage #ossible 4
#ointage au nadir (ou gocentri,ue) 4 cas des dtecteurs 5 cam# large
(Vgtation 1 *older) 6
d#lacement du satellite com#let 4 cas des ca#teurs 5 aute rsolution et
cam# troit (IHonos1 SuicHbird1 >atellites militaires1 *leiades) 6
#ointage #ar miroir 4 rotation d'un miroir de +ise1 cas des satellites >*O=
(instruments VRV1 VRVIR et VRG).



"$ -((et des erreurs d'attitude (an%les)

"e sont des d'ormations globales
AF
L'attitude du satellite

Dtecteurs en ligne

Dtecteurs matriciels
+$ -((et des erreurs d'attitude (itesse an%ulaire)

Dtecteurs en ligne (d'ormations internes)

Dtecteurs matriciels
*as d'e''et du 'ait de la rigidit de l'image.

A?
L'attitude du satellite

VI - Les directions de
ise des pi!els
VI



Di''rents t!#es de gomtrie d'ac,uisition 2A
.esure des directions de +ise 20
Dilatation des #as a+ec le d#ointage 20
"alcul de la d'ormation d'un #i/el en 'onction du roulis 20




#$ +i((rents types de %omtrie d'acquisition
.$ Les scanners

Les #i/els sont ac,uis les uns a#r3s les autres.
Le bala!age des lignes est ac,uis de deu/ mani3res #ossibles 4
- rotation com#l3te du satellite 4 .tosat 6
- rotation d'un miroir 4 Landsat =.1 AVVRR.
Le bala!age des colonnes est galement ac,uis de deu/ mani3res #ossibles 4
rotation d'un miroir 4 .tosat (le satellite tant gostationnaire1 il n'a #as
de mou+ements #ro#res #ar ra##ort 5 la terre) 6
a+ance du satellite 4 Landsat =. ancienne gnration.

A+antages
Cn seul dtecteur1 donc une radiomtrie omog3ne

Incon+nients
*erturbations gomtri,ues
Limites de tem#s d'intgration et donc limites de rsolution s#atiale

Gomtrie d'ac,uisition
Gomtrie coni,ue #ar #i/el


2A

/$ Les dtecteurs en li%ne (Push &room)

Les lignes sont ac,uises simultanment #ar des dtecteurs aligns.
Les colonnes sont ac,uises #ar l'a+ance du satellite.

A+antages
>im#licit et sou#lesse d'em#loi
*ossibilit d'a+oir des bandes larges (20BBB #i/els sur >*O=;)
Bonne ma$trise de la gomtrie
Ctilisation du mou+ement orbital du satellite (bien connu)

Incon+nients
"om#le/it du #lan 'ocal
*robl3me d'galisation radiomtri,ue

Gomtrie d'ac,uisition
Gomtrie coni,ue #ar ligne1 ac,uisition s,uentielle de ca,ue ligne1 'ormation
des colonnes #ar a+ance du satellite


22
Les directions de +ise des #i/els

0$ Les dtecteurs matriciels

Ac,uisition de t!#e ca#teur arien

A+antages
Sualit gomtri,ue
Nombre de #rises de +ue accessibles

Incon+nients
Beaucou# de dtecteurs 1 donc #robl3mes d'omognit
.ou+ement orbital du +ecteur (ralenti sur image en cas de aute rsolution)

Gomtrie d'ac,uisition
Gomtrie coni,ue1 ac,uisition instantane de l'image



2-
Les directions de +ise des #i/els
&$ 1esure des directions de ise


Dfinition
Elles sont mesures dans un re#3re instrument et sont 4
talonnes au sol #ar saisie de #oints d'a##ui au sol 4
- #oints mesurs sur une carte1
- #oints mesurs sur le terrain 6
restimes en +ol.


Cne 'ois la direction de +ise connue1 il 'aut galement conna$tre l'altitude du #oint
considr #our +iter d'encaisser une erreur de #aralla/e (DY).
*our cela on doit dis#oser d'un .N= (.od3le Numri,ue de =errain 4 grille donnant
#our ca,ue noeud son altitude corres#ondante)1 l'altitude du #oint +is est alors
obtenue #ar inter#olation 5 #artir du .N=.
"$ +ilatation des pas aec le dpointa%e

Dans le cas d'un ca#teur 5 barrettes a+ec une 'auce im#ortante1 les #i/els sont
d'orms sur les bords de la bande longitudinalement et latralement. Le gra#i,ue
ci%dessous illustre ce #ro#os #our un angle de roulis +ariant de B 5 ;;M.
+$ "alcul de la d(ormation d'un pi!el en (onction du
roulis
"alculer la longueur et la largeur d'un #i/el au sol #our un satellite dont le
d#ointage en roulis est de ;BM1 l'angle de +ue d'un dtecteur de B1BF<< mrad et la
auteur de +ol ?BB Hm &

20
Les directions de +ise des #i/els

"onclusion


La gomtrie des images consiste 5 a''ecter une localisation gogra#i,ue (ou
cartogra#i,ue) 5 ca,ue #i/el de cette image (localisation directe). In+ersement 1 il est
#ossible de dterminer ,uel #i/el de l'image corres#ond 5 ,uel dtail du terrain (localisation
in+erse).
Il ! a donc deu/ grandes #ases dans la mise en gomtrie des images 4
calcul de la direction de +ise du dtecteur 4
- datation 6
- orbite du satellite 6
- attitude du satellite 6
intersection de cette direction de +ise a+ec le sol en tenant com#te de l'altitude du
#oint +is.

La #ase sui+ante est la mise en gomtrie d'une image.

Elle s'e''ectue 5 tra+ers les deu/ grandes #ases sui+antes 4
la modlisation 6
la recti'ication.
"es deu/ #ases constituent la suite de ce cours.
2;