Gomtrie des images spatiales

Modlisation

OLIVIER

DE

JOINVILLE

2e partie

Table des matires

I - Dfinitions

A. Dfinitions des principaux modles..............................................................5

II - La modlisation physique
A. Connaissance des paramtres ncessaires

7
la modlisation p!"si#ue.............7

$. Connaissance des paramtres de prise de %ue..............................................7 C. Calcul du modle direct..............................................................................8 D. Calcul du modle in%erse...........................................................................8

III - Affinage du modle physique

A. &ro'lmati#ue.......................................................................................... 9 $. Comment affiner ce modle (.....................................................................9

1. Introduction............................................................................................................ 9 2. Equations de points d'appui.................................................................................... 10 3. Equations de points de liaison................................................................................. 10

IV - La modlisation analytique

11

A. &rincipe..................................................................................................11 $. A%anta)es et incon%nients de la mt!ode.................................................11

1. Avantages............................................................................................................ 11 2. Inconvnients....................................................................................................... 12

V - Re alage simultan d!un ensemble de s nes " la spatiotriangulation

13

A. Dfinition............................................................................................... 13 $. &rincipe..................................................................................................13 C. A%anta)es..............................................................................................14

#on lusion

15

I -

Dfinitions
Dfinitions des principaux modles

I
+

A$ Dfinitions des prin ipau% modles

Dfinition
En terme de )omtrie des ima)es spatiales, modliser si)nifie trou%er une relation mat!mati#ue reliant des coordonnes. Comme nous l-a%ons %u, il existe deux t"pes de modles .

Dfinition : /odle direct

C-est la relation mat!mati#ue #ui permet de localiser tout pixel de l-ima)e au sol a"ant une altitude ! 0ou 12. On a trois relations possi'les .
(x,y ,h )Repreterrestre =F (l ,c ,h )avec (x ,y ,h )coordonnescartographiquesdupointausol ( , ,h )Repreterrestre =F (l ,c ,h )avec ( , ,h )coordonnesgographiquesdupointausol (X ,Y , )Repreterrestre =F (l ,c , )avec (X ,Y , )coordonnescartsiennesdupointausol

Dfinition : /odle in%erse

C-est la rcipro#ue, donc la relation mat!mati#ue permettant de sa%oir #uel pixel 0l,c2 a o'ser% tel dtail du sol .

(l ,c )=! (x ,y ,h ) Repreterrestre (l ,c )=! ( , ,h )Repreterrestre (l ,c )=! (X ,Y, ) Repreterrestre

Dfinition
Cette relation mat!mati#ue 0directe ou in%erse2 peut s-exprimer de 3 manires diffrentes .

Dfinition : /odle p!"si#ue

On ne dispose au dpart #ue des paramtres de prise de %ue du s"stme pour effectuer la localisation des pixels de l-ima)e. La prcision de ces paramtres peut 4tre affine par l-introduction de donnes exo)nes, telles #ue des points au sol. Dans le cas des satellites modernes trs !aute rsolution ce n-est pas ncessaire car la prcision de localisation intrins#ue au capteur est excellente 0 DORIS52, ainsi #u-une excellente orientation )r6ce aux senseurs stellaires.

Dfinition : /odle anal"ti#ue

On ne conna7t pas les paramtres de la prise de %ue. On rsout alors les modles
5 8 !ttp.99:::.doris8en)ineerin).com9

Dfinitions

directs ou in%erses par des pol"n;mes a%ec prise de points d-appui. Ce cas peut se produire si par exemple on essaie de )olocaliser une ima)e rcupre sur Internet dont on a aucune mtadonne.

<

La modlisation physique
II -

II
la modlisation = = > >

Connaissance des paramtres ncessaires p!"si#ue Connaissance des paramtres de prise de %ue Calcul du modle direct Calcul du modle in%erse

A$ #onnaissan e des paramtres n essaires & la modlisation physique

&our ce t"pe de modlisation, il est ncessaire de conna7tre les paramtres sui%ants 0donnes auxiliaires de l-ima)e2 . datation . instant d-ac#uisition du pixel ? position du satellite cet instant par rapport un repre fixe ? attitude 0orientation2 de la plate8forme du satellite ? direction de %ise de l-instrument par rapport au satellite ? altitude du point %is.

'$ #onnaissan e des paramtres de prise de (ue

Dans la ralit, pour c!a#ue scne on o'tient . le temps t@ d-une li)ne de l-ima)e 0sou%ent la li)ne centrale2 ? l-cart de temps At entre c!a#ue li)ne ? la position et la %itesse du satellite 0toutes les *@ sec.2 ? les * an)les d-attitude du satellite 0> !ertB2 ? les * an)les d-orientation de l-instrument par rapport au satellite ? la )omtrie interne du satellite.

#$ #al ul du modle dire t

&ar un Ceu de translations et de rotations, on calcule ensuite la direction de %ise par rapport au repre terrestre. &uis on intersecte cette direction de %ise a%ec un /ND.

La modlisation p!"si#ue

/ais, dans la prati#ue on utilise plut;t un modle de localisation in%erse c-est8 8dire un modle #ui permettra de fournir la position d-un pixel de l-ima)e partir de sa position sur le terrain.

D$ #al ul du modle in(erse

Le calcul du modle in%erse s-effectue en trois tapes . &roCection d-une sous8)rille de l-ima)e 'rute 0cf. fi)ure 32 . connaissance pour c!acun de ses points de la correspondance

(l ,c )i"age (X ,Y , ) terrain

A partir de cette sous8)rille, calcul d-un modle pol"nomial donnant 0l,c2 partir de 0E,F,12. &our un point de coordonnes 0E,F,12 . utilisation d-un prdicteur de localisation in%erse 0E,F,12 0l,c2estims ? utilisation du modle de localisation direct 0l,c2 estims 0E,F,12 carts 0AE, AF, A12 utilisation du prdicteur de localisation in%erse 0EG AE,FG AF,1G A12 0lG Al,cG Ac2 utilisation du modle de localisation direct nou%eaux carts 0AE-, AF-, A1-2 itrations Cus#u- con%er)ence . 0AE, AF, A12 suffisamment fai'le.

Complment
Doutes ces tapes seront illustres par un exemple concret dans la partie * consacre la rectification des ima)es, dans le para)rap!e sur le )ocoda)e.

>

Affinage du modle physique

III -

III
H H

&ro'lmati#ue Comment affiner ce modle (

A$ )roblmatique
Mthode
Le modle p!"si#ue est imparfait la plupart du temps du fait de l-imprcision des paramtres de prise de %ue . erreurs de restitution d-or'ite . #uel#ues mtres ? erreurs de restitution d-attitude 05mrad >@@ Im >@@ m en roulis2 ? mconnaissance des ali)nements senseur9satellite.

Conclusion
Il faut donc raCouter des informations externes au s"stme . points d!appui ou points de liaison. La prise en compte de ces points %a amliorer la localisation a'solue du modle p!"si#ue de manire si)nificati%e.

'$ #omment affiner e modle *

+$ Introdu tion
Le 'ut est d-amliorer les paramtres de la prise de %ue fournis lors de la modlisation p!"si#ue.
#oient $ $ P % k $ ces $$para"tres, $on $$va $ introduire $$des $ corrections $$$ d P k $$$pour $ les $$a&&iner '

&our cela on %a rsoudre deux t"pes d-#uation par moindres carrs pour estimer ces corrections .

,$ -quations de points d!appui

&our un point d-appui i de coordonnes ima)e 0l i, ci2 et de coordonnes terrain 0x i, "i, !i2 on a .

Affina)e du modle p!"si#ue

x i = F x l i , ci , hi , ''' , P k ,i , ''' y i= F y l i , c i , h i , ''' P k , i , '''

avec P ki = P % ki d P ki , $ k [ (, n ] et $$F $$"odle $ direct $ de $$l)i"age'

Il " a n paramtres de prise de %ue pour c!a#ue point i.

.$ -quations de points de liaison

Joient 3 ima)es 0appeles ima)e 5 et ima)e32 a"ant une Bone de recou%rement sur le#uelles on peut saisir des points de liaison. &our un point de liaison C de coordonnes ima)e 0l C, cC2 sur l-ima)e 5 et de coordonnes ima)e (l) * ,c) * sur l-ima)e 3 on a .

F x l j , c j , h j , P ( , ''' , P k , ''' , P n = F x l j , c j , hj , P ( , ''' , P k , ''' , P n

' ' ' ' ' '

F y l j , c j , h j , P ( , ''' , P k , ''' , P n = F 'y l 'j , c 'j , hj , P'( , ''' , P 'k , ''' , P'n

a%ec K modle direct de l-ima)e 5 et K- modle direct de l-ima)e 3. On rsout ces deux ensem'les d-#uations 0linarisation et estimation par moindres carrs2 afin d-o'tenir les %aleurs des inconnues d& I et donc un modle )omtri#ue affin

x = F x l , p , h , P ( , ''' , P k , ''' , P n y = F y l , p , h , P ( , ''' , P k , ''' , P n

5@

La modlisation analytique
IV -

IV
55 55

&rincipe A%anta)es et incon%nients de la mt!ode

A$ )rin ipe
Dans ce cas on ne conna7t aucun paramtre de la prise de %ue. On utilise donc des points d-appui au sol pour calculer les modles de dformation. On mesure des points !omolo)ues sur la carte a"ant une c!elle approprie ou sur une autre ima)e 0mieux rsolue2

+,n -o. ( : (l (

'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +,n -o. / : (l /

On calcule alors un modle #ui passe au mieux par ces diffrents points. Ce modle est la plupart du temps un pol"n;me dont le de)r est dfini en fonction de la prcision sou!aite .

l = p i , j X i Y j
i , j

c = q i , j X i Y j
i, j

0escoe&&icientsdupolyn1"e pi , j $$$et $$$ qi , j $sontesti"spar"oindrescarrs'

'$ A(antages et in on(nients de la mthode

+$ A(antages

Cela fonctionne touCours . il est touCours possi'le de superposer une carotte sur une 'anane... On o'tient une 'onne prcision )lo'ale.

,$ In on(nients

Le modle n-est %alide #ue si la rpartition des points d-appui est uniforme,

55

La modlisation anal"ti#ue

ce #ui est rarement le cas. Cette mt!ode est sou%ent lourde et coLteuse en temps oprateur 0saisie des points, contr;le #ualit2.

53

Re alage simultan d!un ensemble de s nes " la spatiotriangulation

V -

Dfinition &rincipe A%anta)es

5* 5* 5M

A$ Dfinition
Dfinition
La spatiotrian)ulation est une mt!ode de recala)e simultan d-un ensem'le de scnes )r6ce . des points d-appui #ui assurent le recala)e a'solu des scnes par rapport au sol ? des points de liaison 0points !omolo)ues2 #ui assurent le recala)e relatif des scnes l-une par rapport aux autres. Les points d-appui sont parfaitement connus en E, F et 1, ce sont des points N&J ou des points saisis a%ec le plus )rand soin sur une carte ou une p!oto arienne. Les points de liaison ne sont connus #u-en coordonnes ima)es 0l,c2 et parfois en 1 0pour le%er les imprcisions en cas d-a'sence de /ND2. La #ualit du modle dpend . du nom're de points d-appui ? de leur rpartition dans l-ima)e ? de l-exactitude du point des points d-appui et des points de liaison ? de la prcision de la carte.

'$ )rin ipe

En prati#ue on identifie < 5@ points sur une scne J&OD.

A c!a#ue fois #ue l-oprateur identifie un nou%eau point d-appui, le lo)iciel de spatiotrian)ulation calcule un nou%eau modle et fournit des rsidus sur les points. L-oprateur peut liminer des points d-appui O suspects P en cas de rsidus trop importants.

5*

Recala)e simultan d-un ensem'le de scnes . la spatiotrian)ulation

La prcision attendue est de @,+

5,+ pixel.

#$ A(antages
La spatiotrian)ulation nous permet . de rduire le nom're d-inconnues, donc le nom're de points d-appui saisir ? d-assurer une 'onne !omo)nit de la prcision )omtri#ue dans le 'loc )r6ce l-utilisation des points de liaison ? de raliser une extrapolation de la )omtrie sur des Bones peu ou mal carto)rap!ies . on recale les ima)es peu ou mal carto)rap!ies par rapport aux ima)es 'ien carto)rap!ies )r6ce aux points de liaison 0cf. sc!ma @M2.

Exemple
Dans cet exemple, la spatiotrian)ulation nous permet de fournir des spatiocartes sur une Bone dont la carto)rap!ie est soit inexistante, soit totalement o'solte. On cale le 'loc a%ec des points d-appui sur les pa"s adCacents et on propa)e le modle sur la Bone non carto)rap!ie a%ec des points de liaison.

5M

#on lusion

Le modle p!"si#ue de prise de %ue dire t est la relation )omtri#ue permettant de localiser tout pixel de l-ima)e au sol, en utilisant les paramtres de la prise de %ue. Le modle p!"si#ue de prise de %ue in(erse est la relation )omtri#ue permettant de sa%oir #uel pixel de l-ima)e a o'ser% un dtail terrain . il est dtermin par calcul itratif partir du modle direct. Lors#ue les paramtres de prise de %ue sont Cu)s peu fia'les, on utilise des points d!appui et des points de liaison pour affiner et recaler le modle p!"si#ue. Ji l-on a aucun paramtre de prise de %ue on peut raliser un modle anal"ti#ue a%ec des points d-appui.

Voil ... maintenant #ue des modles ont t la'ors, il ne reste plus #u- les utiliser pour rectifier les ima)es.

5+