Photogrammétrie - Geometrie D'une Image, Chandelier, IGN-ENSG

Septembre 2011
La Gomtrie
d'une image
LAURE CHANDELIER
DPARTEMENT IMAGERIE ARIENNE ET SPATIALE
COLE NATIONALE DES SCIENCES GOGRAPHIQUE
CE
COURS REPREND DE NOMBREUX LMENTS DES SUPPORTS
RDIGS PAR
YVES EGELS [1]
ET
RAPHALE HNO [2]

20 dcembre 2011
Table des
matires
I - Dfinition et contexte
II - I. Ecriture mathmatique de la perspective conique
A. I.A. Rappels sur la perspective conique............................................................7

B. I.B. Ecriture vectorielle..................................................................................8
C. I.C. Ecriture matricielle..................................................................................8
D. I.D. Ecriture cartsienne..............................................................................10
E. I.E. Bilan....................................................................................................10
III - II. Corrections apporter au modle de la perspective

conique
13
A. II.A. Corrections dues l'environnement........................................................14
1.
2.
3.
4.
5.
II.A.1
II.A.2
II.A.3
II.A.4
II.A.5
La correction de courbure de terre............................................................................14

La rfraction atmosphrique....................................................................................16
Le passage du hublot..............................................................................................19
Rfraction lors de l'entre dans l'avion......................................................................19
Bilan des rfractions du sol l'avion.........................................................................20
B. II.B. Corrections dues l'appareil photographique...........................................22

1. II.B.1 La distorsion..........................................................................................................22
2. II.B.2 La dformation du film (cas des camras argentiques)................................................27
IV - III Bilan : la formule d'image
33
A. III. Bilan : La formule d'image......................................................................33
V - Annexe - Les Rotations
35
A. I. Pralable : proprits vrifies par une matrice de rotation...........................35

B. II. Ecriture de R par les angles de Cardan......................................................35
C. III. Ecriture de R sous forme exponentielle.....................................................37
1. III.A. Notion d'axiateur....................................................................................................37
2. III.B. Dfinition de R par un exponentielle..........................................................................37
3. III.C. Autres critures......................................................................................................39
D. IV. Quaternions..........................................................................................41
1. IV.A. Gnralits.............................................................................................................41
2. IV.B. Rotation.................................................................................................................42
Dfinition et contexte
Rfrences
43
Dfinition et
contexte
I-
Dfinition
La photogrammtrie analytique est une technique qui, partir de
photographies et en utilisant une modlisation mathmatique de la gomtrie de
prise de vue, donne une reprsentation tridimensionnelle du phnomne tudi
(d'aprs [3]).
Cette dfinition classique de la photogrammtrie analytique est tout d'abord l'cho
d'une volution du matriel photogrammtrique. Mais par extension, un cours de
photogrammtrie analytique porte en gnral sur l'tude de la modlisation
mathmatique de la gomtrie de prise de vue par opposition la
photogrammtrie analogique qui reproduit par des procds optico-mcanique les
conditions de prise de vue.
De mme qu'un cours de topomtrie a pour objectif de connatre les principes
thoriques, le fonctionnement et les usages d'instruments de mesure tels que les
tachomtres, le but d'un cours de photogrammtrie analytique est d'tudier
l'image prise en tant qu'instrument de mesure gomtrique. Cette
connaissance est primordiale car la qualit gomtrique des produits de la
photogrammtrie (modles 3D, orthoimages) en dpend.
Faire cette tude ncessite notamment de dfinir le lien entre l'espace et l'image et
de rpondre la question : comment un objet est transform en une image ?
Autrement dit, il faut connatre la fonction qui associe un point M de l'espace son
image m, c'est la formule d'image, note f :
3
R R
f :M m
Nous verrons que cela implique, entre autres, de dterminer le
gorfrencement de la camra au moment de la prise de vue, c'est--dire, sa
position et son orientation. Les diffrentes mthodes de gorfrencement d'images
sont exposes dans le cours du mme nom.
A priori, les images considres peuvent tre de diffrents types : photographie
arienne, photographie terrestre, image balayage (spatial, arien), image radar,
laser, autres (acoustique, radiographie)... C'est pourquoi on devrait parler
d'iconomtrie plutt que de photogrammtrie. Dans ce cours, nous traiterons
uniquement le cas des images ariennes et terrestres de perspective
conique et prciserons, lorsque cela s'avrera ncessaire, si notre propos
concerne plus spcifiquement l'un ou l'autre cas. Pour l'tude des autres
types d'images, il faut se reporter aux cours ddis.
I. Ecriture
mathmatique de
la perspective
conique
II -
II
I.A. Rappels sur la perspective conique
I.B. Ecriture vectorielle
I.C. Ecriture matricielle
I.D. Ecriture cartsienne
10
I.E. Bilan
10
A. I.A. Rappels sur la perspective conique

Lors de l'tude de la prise de vues photogrammtriques (voir le cours spcifique),
nous avons vu qu'un appareil photographique classique se modlise en 1 re
approximation par la perspective conique (ou centrale).
Figure 1 - Reprsentation de la perspective conique, plans positif et ngatif
S est le centre de la perspective, c'est le centre optique de la camra

nomm aussi sommet de prise de vue en photogrammtrie.
P est le plan de projection (ou plan du clich)
I. Ecriture mathmatique de la perspective conique
M est un point du terrain, m est l'image de M

(SM) est le rayon ou faisceau perspectif
La perspective est entirement dfinie par la position relative du sommet S et du
plan P :
Dfinition
La perspective m d'un point M de l'espace est l'intersection de la droite
(SM) avec le plan P du clich.
B. I.B. Ecriture vectorielle

Soit
k le vecteur unitaire orthogonal
au plan P et o un point de P
La proprit prcdente se traduit
vectoriellement :
Figure 2 - Traduction vectorielle de la

perspective conique
, rel, peut tre vu comme l'chelle ( locale ) de l'image.
C. I.C. Ecriture matricielle

On nomme PPA, la projection orthogonale du centre optique de la camra sur P :
c'est le point principal d'autocollimation. La distance entre le PPA et le centre
optique est la distance principale note p. Elle est gale la focale f lorsque la
mise au point est faite l'infini.
On dfinit deux systmes de coordonnes :
(O,X,Y,Z) un systme terrain
(o,x,y,z) un systme image tel que le plan (o,x,y) soit confondu avec le plan
du clich P
Enfin,
on
utilise
les
critures
matricielles suivantes :
M et S sont les vecteurs

colonnes des coordonnes de
M et de S dans le systme
terrain ;
m et F sont les vecteurs

colonnes des coordonnes de
m et de S dans le systme
image ;
Figure 3 - Notations relatives aux systmes
R la matrice de rotation du
de coordonnes de la perspective conique
systme terrain au systme
image ;
k est le vecteur colonne correspondant aux coordonnes de
k dans le
systme image.
L'criture vectorielle de la perspective conique se traduit matriciellement par le
systme 2 quations suivant (crit dans le systme image) :
En multipliant, la 1re ligne par tk, on extrait
D'o :
Il s'agit bien une fonction du type :

3
R R
f :M m
Les paramtres de l'quation sont :
F, sommet de la prise de vue exprim dans le systme image : 3

paramtres lis la camra ;
S, sommet de la prise de vue exprim dans le systme terrain : 3

paramtres lis la position de la camra dans l'espace ;
R, matrice de rotation du systme terrain au systme image : 3 paramtres

lis l'orientation de la camra (ou de l'axe optique) dans l'espace terrain.
Par consquent, l'quation de colinarit est galement appele Equation aux 9
paramtres .
S et R correspondent au gorfrencement de l'image, position et orientation de
l'image dans l'espace, qui changent pour chaque clich.
F est fixe sous certaines conditions (mme camra et mmes paramtres
d'acquisition).
D. I.D. Ecriture cartsienne

On dveloppe tout simplement l'quation prcdente en posant :
F s'crit ainsi car on rappelle que le PPA est la projection orthogonale du centre
optique sur le plan du clich et p est la distance principale.
Dveloppons l'quation de la perspective :
En regroupant les termes selon les variables XM, YM et ZM et divisant par le terme
constant du dnominateur on a :
C'est une homographie de
3 dans 2
Les formules de passage des 9 paramtres physiques aux 11 paramtres de

l'homographie sont donc :
Le passage des 11 paramtres aux 9 paramtres physiques se fait par les formules
dcrites dans le cours [4].
E. I.E. Bilan
Les deux critures de la formule d'image ont chacune leur intrt et leur usage :
10
L'quation aux 9 paramtres :
L'quation aux 11 paramtres :
est rigoureuse
est simple, "quasiment" linaire (en

multipliant de chaque ct par le dnominateur)
contient des paramtres qui ont une

signification physique
utilise des paramtres qui n'ont pas de signification

physique et la rsolution de l'quation peut, par
consquent, conduire des solutions incorrectes
(R n'est pas forcment orthonorme)
mais est plus complexe utiliser, non

linaire et sa linarisation est dlicate
Cette partie a permis de dfinir mathmatiquement le lien entre objet et image

dans le cas de la perspective conique. Ce lien utilise une matrice rotation et nous
invitons le lecteur consulter l'annexe 1 qui rappelle les moyens d'expression de
ces matrices particulires (l'criture sous forme de matrice 3x3 de rii n'exprime bien
entendu pas le fait que l'on est en prsence d'une rotation)
11
II. Corrections
apporter au
modle de la
perspective
conique
III -
III
II.A. Corrections dues l'environnement
14
II.B. Corrections dues l'appareil photographique
22
L'criture mathmatique de la perspective est finalement assez simple.

Malheureusement, certains phnomnes impliquent que la ralisation d'une image
par une camra ne suit pas totalement la loi de la perspective centrale. Ce
paragraphe tudie les corrections qu'il est ncessaire de prendre en compte pour
modliser correctement le lien objet/image (= la formule d'image). Ce
correctement fait rfrence la prcision de la mesure qui est attendue et qui
dpend de la qualit de l'image mais galement des besoins de l'utilisateur des
mesures. Ainsi, on ne tiendra compte que des phnomnes significatifs par rapport
la prcision recherche.
Dans la ralit la droite passant par S, M et m n'en n'est donc pas une ! Par
consquent, la formule d'image n'est pas exactement la perspective conique, il faut
y apporter des corrections :
Si l'on veut correctement dcrire le lien entre le terrain et l'image, plusieurs

phnomnes sont donc prendre en compte et corriger. Gnralement, on
considre qu'ils sont de deux types : soit lis l'environnement , soit lis aux
caractristiques des appareils photographiques.
13
II. Corrections apporter au modle de la perspective conique
A. II.A. Corrections dues l'environnement

1. II.A.1 La correction de courbure de terre
Le systme terrain dans lequel sont exprimes les coordonnes du sommet S et des
points de l'espace M est bien souvent un systme cartographique. Ce systme
cartographique, dfini par une reprsentation plane de l'ellipsode et un systme
d'altitudes, n'est pas un espace euclidien 1. Il n'est donc pas possible d'y crire
directement l'quation de la perspective.
Ainsi, il faut dfinir un espace intermdiaire euclidien et transformer les
coordonnes cartographiques dans cet espace.
Ce systme terrain euclidien peut tre par exemple un systme local centr sur le
barycentre du chantier et tangent localement la Terre (dans ce cas, il est
temporaire et li aux calculs photogrammtriques). Si l'on travaille dans le systme
WGS84, il n'y a pas de correction prendre en compte car le systme est
directement euclidien.
Comment la transformation du systme cartographique au systme terrain
euclidien est calcule ? Plusieurs mthodes peuvent tre employes :
II.a.1.1 Transformation rigoureuse

Il s'agit d'appliquer les formules de transformations godsiques. Il est ncessaire
pour cela de disposer d'une base de donnes des systmes godsiques, des
algorithmes des projections cartographiques ainsi qu'un modle de gode. Cela
peut s'avrer contraignant et restreindre l'utilisation d'un logiciel de
photogrammtrie aux zones gographiques dont il gre les projections. Ceci est de
moins en moins justifi aujourd'hui du fait de la mise disposition de tous de
bibliothques de conversion godsique comme la bibliothque PROJ4 mais
beaucoup de logiciels de photogrammtrie conservent des corrections approches.
Dans le pass, il y pouvait galement y avoir des limitations pour des applications
temps rel comme la restitution photogrammtrique, car les transformations
rigoureuses font appel des calculs mathmatiques un peu plus complexes et qui
peuvent par consquent tre coteux en temps.
II.a.1.2 Approximation de la projection cartographique par une

projection conforme simple
Afin de s'affranchir des limites de la mthode prcdente, il peut tre utile de
chercher une approximation de la transformation du systme cartographique vers
le systme terrain euclidien qui ne dpende pas de la projection cartographique et
qui soit compatible avec la prcision de travail.
Pour cela, on utilise le fait que, localement, toutes les projections cartographiques
conformes sont quivalentes une similitude prs. On peut donc considrer que la
projection cartographique de travail transforme l'environnement comme la
strographique oblique de la sphre sur le plan tangent au centre du chantier,
projection simple dont on connat les proprits.
14
Figure 4 - Projection strographique

Calculons la correction ( X , Y , Z ) appliquer un point I exprim dans le
systme cartographique pour obtenir le point J dans le systme euclidien. On
calcule cette correction dans le systme (CT, X, Y, Z) tel que (CT, X, Y) soit
confondu avec le plan de projection.
Soient :
A, un point proche du centre

du chantier, choisi comme
ple de la projection ;
B, son symtrique par rapport

au centre CT de la sphre
terrestre ;
J, un point du terrain ;
J', la projection de J sur la

Figure 5 - Schma 2D de la projection
sphre terrestre ;
strographique
l', le correspondant de J' par la

strographique ;
I, la projection cartographique de J.
l' est l'image de J' par la strographique oblique de la sphre sur le plan tangent
en A
l' et J' sont inverses l'un de l'autre par une inversion de ple B et de puissance
4RT2 o RT est le rayon de la Terre.
On peut faire le raisonnement en 2D dans le plan (CT, X, Z) de la Figure 5 puisque

le phnomne sera identique dans le plan (CT, Y, Z).
Dans ce plan (CT, X, Z), on pose :
15
On montre (voir [1]) que la correction apporter aux coordonnes cartographiques

de I pour passer dans un systme euclidien est gale :
Le phnomne dominant est bien entendu li la courbure de la Terre (d'o le nom

de la correction) : si l'on exprime les coordonnes d'un point terrain dans un
systme cartographique, l'erreur observe est principalement due l'cart entre le
plan de la projection cartographique et la sphre terrestre. L'effet se produit
d'autant plus que l'on s'loigne du centre du chantier et par consquent la
correction augmente lorsqu'on s'loigne de ce centre.
Cette correction est beaucoup plus importante en Z. Cependant, pour des chantiers
couvrant une tendue de plusieurs dizaines de kilomtres, la correction
planimtrique doit galement tre prise en compte.
Pour calculer rapidement l'ordre de grandeur de la correction en Z, on peut utiliser
D2km
la formule suivante : Z
o Dkm est la distance en kilomtres au centre
13
du chantier.
II.a.1.3 Approximation de la projection cartographique par une

correction radiale
Dans la littrature et dans de
nombreux logiciels, la courbure de
Terre
est
modlise
par
un
dplacement radial dr appliqu au
niveau de l'image (Figure 6).
On
montre
(voir
[1])
que
dr =
H
r3
2
2p RT
Figure 6 - Approximation par une correction

radiale
Si ce type de correction pouvait se justifier pour certains appareils analogiques ne
permettant qu'une correction radiale, ce n'est plus du tout pertinent en
photogrammtrie analytique car elle suppose la prise de vue verticale et le terrain
plat et horizontal ! La mthode de la strographique oblique permet tout aussi
simplement d'obtenir des rsultats de bonne prcision.
Remarque
1
Un espace euclidien est un espace vectoriel ou affine rel de dimension finie

muni d'un produit scalaire. Dans un tel espace, on peut traiter des questions de
longueur ou d'orthogonalit.
2. II.A.2 La rfraction atmosphrique

L'indice de rfraction de l'atmosphre n'est pas constant : il varie en fonction des
conditions atmosphriques (de la pression et de la temprature qui sont inconnues)
et globalement, il diminue lorsque l'altitude augmente.
Cela produit une courbure des rayons lumineux : la droite (SM) n'en est pas une !
16
En consquence, le point M a pour image un point m' dcal par rapport au point m
(Figure 7). L'effet peut tre de l'ordre de grandeur de la prcision recherche. Il
faut donc en tenir compte mais l'on pourra utiliser un modle approch.
Figure 7 - Illustration de la rfraction atmosphrique du rayon lumineux lors de son

trajet vers la camra
L encore, la correction appliquer pour prendre en compte ce phnomne de
rfraction peut se calculer de diffrentes faons.
II.a.2.1 Approximation par une correction sur M

La loi de Snell-Descartes permet de connatre la courbure du rayon lumineux en
fonction de la variation de l'indice de rfraction n :
L'indice n doit tre connu le long du trajet du rayon lumineux. On suppose qu'il
dpend uniquement de l'altitude h selon un modle standard d'atmosphre donn
par l'OACI2
h(m)
n
0
1,000278
1000
1,000250
2000
1,000225
3000
1,000203
4000
1,000183
5000
1,000164
6000
1,000148
7000
1,000133
Tableau 1 Valeurs de l'indice n pour diffrentes altitudes calcules avec le modle

exponentiel de l'OACI
Il est possible d'utiliser un modle exponentiel pour modliser la variation de n
dans l'astmosphre :
bh
n=1+ ae
Avec a=278. 10-6 et b=105. 10-6, valable pour la basse atmosphre ( exclure pour
les satellites et les prises de vues hautes altitudes >10km). Ce modle
l'avantage d'tre facile intgrer.
17
Le rayon lumineux venant de M semble tre issu du point M' situ sur la verticale
de M (Figure 8). Pour corriger cette courbure du rayon lumineux, on applique ainsi
une correction Z sur l'altitude de M et on considre qu'on a bien une droite
entire entre M', S et m pour crire l'quation de la perspective. La correction totale
Z se calcule avec Snell-Descartes, en intgrant des corrections pour des petites
S
variations d'angle dv (voir [1]) :
Z atm =MM '=

M
hh M
dv
sin v cos v
Figure 8 - Illustration de la correction de la rfraction atmosphrique

Le point lumineux qui arrive en S (sommet de la camra) semble venir d'un point
M' situ Z atm la verticale de M
On montre [1] que :
n S nM
D 2 n n
1
Z atm = 2 S M + H (n S 1) =
+ H (nS 1)
2
b
b
H
cos
O nM et nS sont les indices de rfraction, respectivement au point sol et au sommet

de prise de vue.
Pour =0 , D=H et la correction n'est pas nulle, illustrant l'effet de loupe que
produit l'atmosphre. On peut par ailleurs noter que plus l'angle de champ de la
camra est grand, plus l'effet sera sensible.
Cette formule l'avantage de rester vraie et utilisable en photogrammtrie
terrestre. On montre en effet que lorsque
b
h M hS alors Z atm ( n S 1) D 2
2
II.a.2.2 Approximation par une correction radiale
18
De mme que pour la correction de

courbure de Terre, il existe une
approximation de l'effet de rfraction
atmosphrique par une correction
radiale (voir Figure 9). Elle utilise une
modlisation
polynomiale
de
la
variation
de
la
rfraction
atmosphrique.
Cette correction suppose que la prise Figure 9 Modlisation radiale de la rfraction
[5]
de vue est verticale et tait adapte
la photogrammtrie analogique.
Remarque
2
OACI : Organisation de l'aviation civile internationale
3. II.A.3 Le passage du hublot

Le hublot se comporte comme une lentille sphrique qui provoque de la distorsion :
cet effet est connu mais difficilement modlisable. Cette dformation est due aux
carts de temprature entre l'intrieur et l'extrieur de la cabine de l'avion.
Figure 10 - Passage du rayon lumineux travers le hublot

Ce phnomne peut provoquer des erreurs dans la localisation sur l'image pouvant
atteindre quelques microns. Comme il est difficilement modlisable a priori, on peut
ajouter des inconnues de systmatismes sous forme de fonctions paramtriques
simples (gnralement des modles polynomiaux) dont on estime les coefficients
simultanment aux inconnues de l'quation de la perspective.
4. II.A.4 Rfraction lors de l'entre dans l'avion

Si l'avion est pressuris, une nouvelle rfraction se produit lors de l'entre du rayon
lumineux dans la cabine de l'avion (Figure 11).
D'aprs [1], une telle pressurisation conduit une diffrence de pression limite
une valeur Pmax (6 psi3, soit 41370 Pa dans le cas des Beechcraft de l'IGN) entre
l'intrieur et l'extrieur de l'avion. En dessous d'une altitude limite, la pression est
la pression sol (environ 4300m dans le cas prcdent).
19
On peut modliser la rfraction lors de l'entre par une formulation identique celle
de la rfraction atmosphrique. Le signe est oppos puisque le rayon arrive dans un
milieu d'indice suprieur :
Il faut connatre nc donc la pression

dans la cabine. Un modle qu'il est
possible d'employer est le suivant :
6
N C =( nC 1) .10 =790
P
T
avec P et
KPa et T en K
Or la temprature dcrot avec
l'altitude suivant la loi empirique :
T =T 06,5 .103 Z .
Avec TC=T0=298, on obtient l'indice
cabine
avec
la
formule :
N C =N S (12,22 .105 Z S )+ 2,696 P
Figure 11 - Rfraction atmosphrique due

l'entre dans l'avion
On considrera que Nc = 278 (indice au sol) pour une altitude infrieure l'altitude
de pressurisation.
Remarque
3
psi : pound per square inch (livre par pouce carr) ; 1 psi = 6894,76 Pa
5. II.A.5 Bilan des rfractions du sol l'avion
20
Figure 12 - Bilan des rfractions

Plusieurs cas se prsentent :
1er cas : avion non pressuris :
Z total = Z atm =
2
D nS n M
+ H ( n S 1 )
b
H2
2me cas : avion pressuris, pression du sol (nC=nM) :
Z total = Z atm + Z C =
2
D n S nM
+ H ( n M 1) Z atm
2
b
H
La rfraction pour un avion pressuris est approximativement oppose la

rfraction pour un avion non pressuris.
3me cas : avion pressuris, pression intermdiaire
Z total = Z atm + Z C =
Dans ce cas,
2
D n S nM
+ H ( nC 1 )
b
H2
Z atm < Z total < Z atm
En pratique, dans de nombreux logiciels, la rfraction est nglige alors que les
exemples calculs partir des formules pcdentes montrent que ce n'est pas
toujours judicieux.
21
B. II.B. Corrections dues l'appareil photographique

1. II.B.1 La distorsion
II.b.1.1 Description du phnomne
Sous les hypothses de l'optique de Gauss, un rayon lumineux qui traverse une
lentille mince peu ouverte, prs de l'axe n'est pas dvi.
Figure 13 - Trajet d'un rayon lumineux dans le cadre de l'optique de Gauss

Dans le cas d'une lentille paisseur relle, on dfinit les points nodaux qui sont
les deux points imaginaires de l'axe optique d'une lentille (ou d'un systme de
lentilles) tels qu' tout rayon incident passant par l'un de ces points correspond un
rayon mergent parallle au premier et passant par le second. Le premier point
nodal s'appelle point nodal avant ou point nodal d'incidence, le deuxime point
nodal s'appelle point nodal arrire ou point nodal d'mergence.
La distance principale se mesure en fait depuis le point nodal arrire. Dans les
objectifs photographiques, on cherche placer le diaphragme au niveau de l'un des
points nodaux ou du centre optique mais c'est techniquement difficile ce qui
entrane des dfauts (distorsions).
En pratique, les hypothses de Gauss conduisent des approximations trop
importantes et il est prfrable de placer dans le cadre de l'optique relle
parfaite dans laquelle on considre que le rayon incident est dvi et que les
rayons incident et mergent sont coplanaires, le rayon mergent tant dvi.
Figure 14 - Trajet d'un rayon lumineux en optique relle parfaite

Cette dviation des rayons lumineux se nomme distorsion gomtrique (cf.
Figure 15). Les ordres de grandeur de ce phnomne sont :
Pour une camra argentique ddie la photogrammtrie : de quelques m

(chambre mtrique) 250 m
Pour une camra numrique : de quelques dizaines de pixels jusqu' une

centaine (appareil grand public)
22
Figure 15 - Illustration de la distorsion gomtrique
Dfinition : II.b.1.2 Quelques dfinitions

On dfinit le Point Principal de Symtrie (PPS) comme l'intersection de l'axe optique
avec le plan du clich.
La distorsion est nulle en ce point. Si l'axe optique n'est pas perpendiculaire ce
plan alors le PPA et le PPS sont distincts (cas gnral).
Figure 16 - PPA et PPS

La distorsion est gnralement radiale et symtrique de rvolution autour de l'axe
optique . Etalonner la camra signifie dterminer les positions du PPA, du PPS
et la forme de la distorsion.
II.b.1.3 Modlisation mathmatique de la distorsion
23
Soient :
m point image thorique (sans

distorsion)
m' point image rel
r la distance de m au PPS
r' la distance de m' au PPS

On dfinit dr la distorsion de la faon
suivante :
r' = r + dr
Figure 17 - Distorsion dans le plan du clich
dr vrifie les proprits suivantes :
dr est radiale donc dr fonction de r
dr est symtrique de rvolution autour du PPS donc dr est impaire

Par consquent, on peut modliser la distorsion dr par un polynme du type :
3
dr = r+ r + r + r
De plus, le terme en r quivaut une

variation sur la distance principale p.
Ce terme doit tre fix (on le choisit
par exemple nul) et on montre
galement qu'il est suffisant de
s'arrter au terme en r7
O a, b, c sont les coefficients du

polynme de distorsion, dfinissant la
forme de la courbe de distorsion.
Figure 18 - Courbes de distorsion pour le

Dynax (projet IPC 2008)
On peut exprimer la distorsion selon les deux axes du systme image :
x '= x+ dx avec dx=( x x PPS ) ( ar + br + cr
)
y ' = y+ dy avec dy=( y y PPS ) ( ar 2+ br 4+ cr 6 )
2
2
2
r =( xx PPS ) + ( y y PPS )
2
x et y sont les coordonnes thoriques (s'il n'y a pas de distorsion).

x' et y' sont les coordonnes relles (prenant en compte la distorsion).
correspond l'quation de
colinarit. Pour dterminer l'image relle d'un point terrain M, on utilise cette
formulation directe r ' =r+ dr .
Par contre, pour certaines applications, on a besoin de connatre la correction
indirecte : r =r ' + dr '
Comment exprimer la correction indirecte, dr' en fonction de r' ?
On
montre
que
pour
de
petites
corrections
dr'
'3
'5
dr ' = a ' r + b ' r + c ' r
24
'7
(cf[4]) :
Sinon on utilise des mthodes itratives
II.b.1.4 Autre modlisation de la distorsion

Le dcentrement de la distorsion (cart entre le PPS et le PPA) est parfois modlis
en ajoutant la composante suivante la composante radiale :
dx = P 1 [ r + 2( x x PPA ) ] + P 2 ( x x PPA )( y y PPA )

2
dy = P 2 [ r + 2( y y PPA ) ] + P 2 ( x x PPA )( y y PPA )

2
Dans ce cas, toutes les coordonnes sont exprimes par rapport au PPA, aussi bien
dans la correction radiale que dans cette composante de dcentrement (r est la
distance au PPA).
II.b.1.5 Composante tangentielle

Cette composante correspond grosso modo une rotation autour du centre de
l'image. Elle est due des dcentrements des lentilles le long de l'axe optique et a
pour consquence que les rayons incidents et mergents ne sont pas coplanaires.
Figure 19 - Illustration de la composante tangentielle de la distorsion gomtrique
II.b.1.6 Autre modlisation de la distorsion : modlisation par grille

Dans certains cas, la distorsion peut ne pas suivre les modles prsents
prcdemment. Il est alors possible d'utiliser des grilles de correction qui stockent
les valeurs des distorsions directes et indirectes, en x et en y, pour un souschantillonnage rgulier du plan du clich
(Une valeur tous les 10 pixels).
Pour connatre la distorsion en tout point de l'image, il est donc ncessaire
d'effectuer une interpolation de ces valeurs entre les noeuds de cette grille. Cette
mthode permet de modliser toutes les formes de distorsion.
25
Les fichiers de stockage de ces grilles sont bien plus lourds (quelques Mo) et le
format n'est pas gr par la plupart des logiciels de photogrammtrie.
Enfin, la distorsion peut tre dissymtrique comme, c'est le cas sur certaines
camras argentiques.
II.b.1.7 Comment talonner la distorsion ?

L'talonnage de la distorsion consiste en la dtermination de la distance principale
p, la position du Point Principal d'Autocollimation PPA et le modle de distorsion
(par exemple, dans le cas d'une modlisation radiale, il faut dterminer en plus la
position du Point Principal de Symtrie PPS et les coefficients a, b, c du polynme
de distorsion).
Un goniomtre optique peut tre utilis pour mesurer les dviations des rayons
lumineux lors de leur passage dans l'optique photographique.
Figure 21 - Goniomtres optiques

Aujourd'hui, la majorit des mthodes d'talonnage utilisent des ensembles de
points dont les coordonnes terrain sont connues et qui vont permettre d'valuer
les dcalages entre la position thorique qui serait observe sans distorsion et la
26
position relle, mesure sur les images.

Ces points se prsentent soit sous la forme d'un polygone d'talonnage (site
quip en cibles mesures prcisment par topomtrie) soit sous la forme de mire
d'talonnage.
Figure 22 - Mire (Photomodeler) et polygone d'talonnage (ENSG)
Rappel
Dans le cours Gorfrencement d'images , partie I la rsolution mathmatique
de l'talonnage sera expose.
2. II.B.2 La dformation du film (cas des camras

argentiques)
II.b.2.1 Les causes des dformations
Il y a diffrentes causes aux dformations du film que l'on observe sur les films
argentiques :
Planit : au moment de la prise de vue, il faut que le film soit plaqu

correctement sur le fond de chambre. Ceci est assur par l'aspiration sous
vide du film sur une plaque de fond de chambre perfore mais des
poussires peuvent s'interposer entre le film et la plaque et provoquer des
dformations locales de l'image ;
Dveloppement : il s'agit d'un traitement qui provoque des dformations

non rversibles (50 m ) ;
Composition du film : le film se dforme de faon rversible en fonction de

la composition de l'air ambiant. Ceci est du la sensibilit hygromtrique de
la glatine ( 20 m ) .
27
Figure 23 - Illustration des dformations de films

Les capteurs numriques sont gnralement considrs comme rguliers et stables
gomtriquement dans le temps. Toutefois, dans certaines conditions, des
problmes thermiques peuvent lgrement dformer les capteurs.
II.b.2.2 Modlisation de ces dformations par une affinit

Un modle affine est employ pour modliser les dformations :
( a X , aY , a Z )
avec (x,y) les coordonnes thoriques (sans dformation) et (x', y') les
coordonnes relles (avec dformation).
La transformation est linaire en fonction des 6 paramtres a, b, c, d, e et f qui
sont spcifiques chaque clich puisque les dformations peuvent toucher les
clichs diffremment.
II.b.2.3 Systmes de coordonnes utiles

Jusqu' prsent, nous n'avons pas rellement spcifi le systme de coordonnes
utilis pour l'expression du point image m (appel systme image ). L'unique
contrainte que nous nous sommes pose est que l'axe z soit perpendiculaire au plan
du clich si bien qu'on exprime les coordonnes tridimensionnelles de m par un
triplet (x, y,0).
Deux types de systmes images sont parfois utiliss :
le systme de mesure
le systme prise de vue
28
II.b.2.4 Calcul des paramtres de l'affinit : orientation interne

Les camras argentiques sont quipes d'un fond de chambre comportant des
repres qui sont imprims sur chaque clich au moment de la prise de vues.
29
Les 6 paramtres de l'affinit sont calculs en utilisant ces repres de fond de

chambre pour lesquels on dispose donc de couples de coordonnes :
thoriques issues de la calibration de la camra, correspondant la

position des repres sur le clich lors de la prise de vues et exprimes dans
le systme faisceau
relles par mesure sur le clich dform, et exprimes dans le systme

de mesure
La redondance des observations (Nb-repres x 2) par rapport au nombre
d'inconnues (6) conduit une optimisation des valeurs des paramtres de l'affinit
par moindres carrs.
Exemple
Pour la camra RMK Top 15 de Zeiss, il y a 8 repres de fond de chambre. On
connat leurs coordonnes throriques (xi, yi) par le certificat d'talonnage et leurs
coordonnes relles (x'i, y'i) par mesure dans le systme mesure.
Il y a donc 8x2 quations d'observations pour 6 inconnues, le systme est rsolu
par moindres carrs.
Figure 29 - Jeu de coordonnes thoriques et relles

L'opration qui consiste reconstituer les faisceaux perspectifs tels qu'ils taient au
moins de la prise de vue s'appelle l'orientation interne. Elle correspond :
dans le cas d'une camra numrique une simple translation avec inversion
ventuelle de l'ordonne pour passer du systme image au systme
faisceau ;
dans le cas d'une camra argentique au passage du systme de mesure au

systme faisceau en corrigeant les dformations que le film a subi depuis la
prise de vues.
A noter que l'absence de repres de fond de chambre dans le centre de l'image
implique que la correction calcule est moins prcise sur cette zone.
30
III Bilan : la
formule d'image
IV -
III. Bilan : La formule d'image
IV
33
A. III. Bilan : La formule d'image

Lors de la restitution photogrammtrique, la formule d'image est applique en
temps rel lors du dplacement du curseur 3D (appel aussi ballonnet) :
31
III Bilan : la formule d'image
Figure 30 - Restitution photogrammtrique et formule d'image [2]
32
Annexe - Les
Rotations
V-
I. Pralable : proprits vrifies par une matrice de rotation 35

II. Ecriture de R par les angles de Cardan
35
III. Ecriture de R sous forme exponentielle
37
IV. Quaternions
41
A. I. Pralable : proprits vrifies par une matrice

de rotation
()
L1
R=
C
C
C
=
( 1 2 3 ) L2
Soit R une matrice 3x3. On note
L3
R est une matrice rotation de
dterminant 1)
. =0 est une matrice orthogonale directe (de
B. II. Ecriture de R par les angles de Cardan

Cette criture des matrices rotations est adapte au fonctionnement des appareils
de restitution analogique. Elle permet de considrer les rotations selon les 3 axes
(voir cours de photogrammtrie analogique). Dans les appareils de restitution
analogique, les rotations des porte-clichs sont libres.
33
Annexe - Les Rotations
Soit :
l'angle autour de l'axe x = site

(roulis)
l'angle
autour de
convergence (tangage)
l'axe
l'angle autour de
dversement (lacet)
l'axe
=
Figure 31 - Angles d'Euler
Il y a plusieurs faons d'exprimer la matrice de rotation R selon l'ordre dans lequel

on effectue les rotations autour de chaque axe.
Pour les appareils de restitution site primaire (l'axe primaire est fixe, l'axe
secondaire est mobile autour du premier et l'axe tertiaire est mobile autour du
second) :
Pour des angles

matrice suivante :
proches de 0, la matrice R peut tre approches par la
Cette criture de la matrice de rotation avec les angles de Cardan est assez lourde
et peu pratique car elle est dfinie selon un systme de coordonnes particulier.
Elle peut tre utilise pour mettre en place un couple sur appareil de restitution
analogique. A partir de la matrice R (calcule par d'autres moyens que la mise en
place traditionnelle, par exemple lors d'une arotriangulation), on peut en dduire
ces trois angles :
=arcsin ( r 31 ) ; =arcsin
r 32
cos
; =arcsin
r 21
cos
C. III. Ecriture de R sous forme exponentielle

1. III.A. Notion d'axiateur
34
2. III.B. Dfinition de R par un exponentielle

Une rotation est dfinie par son axe de rvolution et son angle de rotation
()
a
=
b
On nomme
c
le vecteur unitaire directeur
( a 2 + b2 + c 2 =1 )
de l'axe de
rvolution.
On montre que :
est la matrice de rotation d'axe
et d'angle .
Dmonstration
35
36
3. III.C. Autres critures

III.c.1 Formule d'Euler
Cette formule permet de calculer facilement R partir de a, b, c et
Dmonstration
III.c.2 Formule de Thomson
Dmonstration
III.c.3 Passage de R
( , )
37
III.c.4 Diffrenciation d'une matrice rotation
38
D. IV. Quaternions
Ce cours n'a pas vocation tre un cours sur les quaternions, par consquent cette
partie explique trs succinctement en quoi les quaternions permettent de dfinir
des rotations.
1. IV.A. Gnralits
Dfinition
Les quaternions ont t dfinis pour gnraliser les nombres complexe
3
.
h H espace de Hamilton h quaternion h=a+ bi+ cj+ dk avec a, b, c et d

rels.
a est la partie scalaire et
bi+ cj+ dk est la partie imaginaire pure
1, i, j et k sont les quaternions unitaires tels que

produits sont :
2
2
2
i = j =k =ijk=1 et dont les
On remarque que le produit de deux quaternions n'est pas commutatif.

On note galement h sous la forme
vecteur de
h=( a , V ) =a+ bi+ cj + dk o V =( b , c , d )
Conjugaison / Norme :
2. IV.B. Rotation
On peut montrer que tout quaternion unitaire peut tre associ une rotation.
Soit
la
q=cos
( ) ( )(
2
rotation
+ sin
de
vecteur
(a ,b ,c)
d'angle
On
note
ai+ bj+ ck )
Soit M point de l'espace reprsent par le quaternion
m=( 0, M )
On montre que le transform de M par la rotation de vecteur

point M' de quaternion associ
d'angle est le
(m' est imaginaire pur).
39
Les quaternions facilitent la reprsentation en 3D de l'orientation et de la rotation

d'objets. En effet, certaines oprations sont simplifies notamment la concatnation
de rotations qui se calcule facilement par multiplication et l'interpolation de
rotation.
Ce formalisme est par consquent utilis dans certaines bibliothques de
visualisation en 3D telles qu'OpenGL.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Quaternions_et_rotation_dans_l%27espace
40
Rfrences
[[1] Egels, Y. Quelques

formules utiles en
photogrammtrie ENSG - 2006 accessible sur le site de
la formation distance
de l'ENSG]
http://fad.ensg.eu/moodle/file.php/241/QUELQUES_FORMULES_UT
ILES.pdf1
[[2] Hno, R.]
Cours de photogrammtrie analytique et numrique - ENSG - 2007
[[3] Conseil international Terminologie de tldtection et photogrammtrie : Franais de la Langue Franaise] Anglais. Paris : Conseil International de la Langue Franaise, CILF,
1997
[[4] Haas, J-F]
Mathmatiques de la photogrammtrie - 2004
[[5] Fraser, C. Lecture

notes, Photogrammetry
-]
Melbourne school of engineering , Dpartment of geomatics

- http://www.geom.unimelb.edu.au/cfraser/451447.htm
1 - http://fad.ensg.eu/moodle/file.php/241/QUELQUES_FORMULES_UTILES.pdf)
41

Photogrammétrie - Geometrie D'une Image, Chandelier, IGN-ENSG

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Photogrammétrie - Geometrie D'une Image, Chandelier, IGN-ENSG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Septembre 2011

COURS REPREND DE NOMBREUX LMENTS DES SUPPORTS

YVES EGELS [1]

RAPHALE HNO [2]

II - I. Ecriture mathmatique de la perspective conique

A. I.A. Rappels sur la perspective conique............................................................7

III - II. Corrections apporter au modle de la perspective

La correction de courbure de terre............................................................................14

B. II.B. Corrections dues l'appareil photographique...........................................22

IV - III Bilan : la formule d'image

A. III. Bilan : La formule d'image......................................................................33

V - Annexe - Les Rotations

A. I. Pralable : proprits vrifies par une matrice de rotation...........................35

I.A. Rappels sur la perspective conique

I.B. Ecriture vectorielle

I.C. Ecriture matricielle

I.D. Ecriture cartsienne

A. I.A. Rappels sur la perspective conique

Figure 1 - Reprsentation de la perspective conique, plans positif et ngatif

S est le centre de la perspective, c'est le centre optique de la camra

I. Ecriture mathmatique de la perspective conique

M est un point du terrain, m est l'image de M

B. I.B. Ecriture vectorielle

Figure 2 - Traduction vectorielle de la

, rel, peut tre vu comme l'chelle ( locale ) de l'image.

C. I.C. Ecriture matricielle

(O,X,Y,Z) un systme terrain

I. Ecriture mathmatique de la perspective conique

M et S sont les vecteurs

m et F sont les vecteurs

En multipliant, la 1re ligne par tk, on extrait

Il s'agit bien une fonction du type :

F, sommet de la prise de vue exprim dans le systme image : 3

S, sommet de la prise de vue exprim dans le systme terrain : 3

R, matrice de rotation du systme terrain au systme image : 3 paramtres

I. Ecriture mathmatique de la perspective conique

D. I.D. Ecriture cartsienne

C'est une homographie de

Les formules de passage des 9 paramtres physiques aux 11 paramtres de

I. Ecriture mathmatique de la perspective conique

L'quation aux 9 paramtres :

L'quation aux 11 paramtres :

est simple, "quasiment" linaire (en

contient des paramtres qui ont une

utilise des paramtres qui n'ont pas de signification

mais est plus complexe utiliser, non

Cette partie a permis de dfinir mathmatiquement le lien entre objet et image

II.A. Corrections dues l'environnement

II.B. Corrections dues l'appareil photographique

L'criture mathmatique de la perspective est finalement assez simple.

Si l'on veut correctement dcrire le lien entre le terrain et l'image, plusieurs

II. Corrections apporter au modle de la perspective conique

A. II.A. Corrections dues l'environnement

II.a.1.1 Transformation rigoureuse

II.a.1.2 Approximation de la projection cartographique par une

II. Corrections apporter au modle de la perspective conique

Figure 4 - Projection strographique

A, un point proche du centre

B, son symtrique par rapport

J', la projection de J sur la

l', le correspondant de J' par la

On peut faire le raisonnement en 2D dans le plan (CT, X, Z) de la Figure 5 puisque

II. Corrections apporter au modle de la perspective conique