DESENVOLVIMENTO DE UMA PRTESE DE MEMBRO SUPERIOR DOTADA DE SENSORES, ATUADORES E MICROCONTROLADOR LEANDRO BUENO1, TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO1,

VLADIMIR DYNNIKOV2, JORGE VICENTE LOPES DA SILVA3

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Departamento de Engenharia Eltrica, 2Departamento de Engenharia Mecnica Universidade Federal do Esprito Santo Av. Fernando Ferrari, S/N 29060-900 Vitria-ES
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CenPRA - Centro de Pesquisas Renato Archer Campinas, SP

E-mails: leandro_bueno@bol.com.br , tfbastos@ele.ufes.br , dynnikov@npd.ufes.br, Jorge.Silva@cenpra.gov.br

Resumo Este trabalho tem como objetivo a construo de uma prtese de membro superior dotada de sensores mioeltricos, sensores de fora e deslizamento, sensores de temperatura e sensor de nvel de bateria. A prtese utiliza um motor CC como atuador e um microcontrolador PIC para processar a informaes sensoriais e controlar o sentido de giro do motor. Neste trabalho tambm apresentada uma forma de transmitir as informaes sensoriais ao usurio da prtese, atravs do acionamento de um vibrador (micromotor de eixo desbalanceado). O projeto da prtese foi realizado em CAD e a prtese foi construda com equipamento de prototipagem rpida, usando a tcnica de sinterizao seletiva a laser. Abstract This work presents the development of a prosthesis, which fuses information from several sensors such as myoelectric sensor, force and slipping sensor, temperature and battery level sensor. A DC motor is used to actuate the artificial hand and a PIC microcontroller processes the sensorial information and controls the direction of the DC motor. The sensorial information is transmitted to the user through a vibrator. The prosthesis was designed using a CAD program and selective laser sintering rapid prototyping technology to manufacture the parts. Keywords Prosthesis; Sensors; Rapid prototyping.

1. Introduo Tendo em vista o crescimento do nmero de pessoas com deficincia fsica nos membros superiores e inferiores, um trabalho permanente na rea de projeto e melhoria de equipamentos de reabilitao uma questo de mxima importncia no mbito da engenharia biomdica. No caso de pacientes com malformaes congnitas ou com algum tipo de amputao dos membros superiores ou inferiores, a recuperao pode ser feita utilizando uma prtese, substituindo assim os membros danificados ou perdidos [1]. Entretanto, tal substituio no satisfatria na maioria dos casos. Um dos principais problemas mencionados pelos usurios de prteses, que alm da sua pouca semelhana com o membro natural, existe ainda a falta de informaes sensoriais, as quais foram perdidas com a amputao. Pode-se citar como exemplo o tato, a sensao trmica e inclusive a sensao de dor. Ao perder tais sensaes, o paciente tem uma reduo significativa da sua capacidade de interagir com o ambiente, estando sujeito a causar acidentes tanto prtese quanto a ele prprio. Este o caso, por exemplo, quando se manipula um objeto muito quente ou se leva um lquido boca sem estimar previamente sua temperatura. Este um problema de difcil soluo,

j que foram perdidos os canais naturais de obteno de informao do ambiente. Na literatura, encontram-se alguns trabalhos nos quais se tenta captar determinados tipos de informaes do ambiente, utilizando-os em um dispositivo que substitua a mo humana [2]. Por exemplo, alguns trabalhos propem o uso de sensores de deslizamento e presso [2] para conseguir uma melhor interao da prtese com alguns objetos a serem manipulados [3] [4]. Este tambm o caso dos trabalhos desenvolvidos pelo Southampton Hand Program [5] e por Kyberd et al. [6] com uma prtese de mo inteligente conhecida como MARCUS. Outro estudo, realizado por NovaCare, Inc. [7], tenta proporcionar sensaes de calor e presso para o usurio da prtese. Em todos estes trabalhos, os esforos se concentram em proporcionar uma maior comodidade ao usurio da prtese e uma melhor interao das mesmas com o ambiente, j que nesse caso o usurio e a prtese podem ter uma realimentao de suas aes. Considerando todos estes aspetos, este trabalho tem como objetivo desenvolver uma prtese de membro superior dotada de sensores mioeltricos, sensores de fora e deslizamento, sensores de temperatura e sensor de nvel de bateria. A prtese utiliza um motor CC como atuador e um microcontrolador PIC para processar a informao sensorial e controlar o sentido de giro do motor.

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Neste trabalho tambm apresentada uma forma de transmitir a informao sensorial ao usurio da prtese, atravs do acionamento de um vibrador (micromotor de eixo desbalanceado, normalmente utilizado em telefone celular da Motorola). Todo o projeto da prtese foi realizado em CAD, designando espaos especficos para os sensores, circuitos eletrnicos e atuador. A prtese foi construda com equipamento de prototipagem rpida, atravs da tecnologia de sinterizao seletiva a laser. Dadas as caratersticas de tal prtese (multisensorial e grande semelhana com o membro natural), pretende-se que este estudo contribua para diminuir o alto nvel de rejeio das prtese mioeltricas comerciais, que, de acordo com estudos realizados por [8], est principalmente relacionado pouca interao que o paciente tem com o ambiente e sua pouca semelhana com a mo natural. 2. Desenvolvimento

baseado em uma ponte H, sendo comandado pelo microcontrolador PIC, o que permite acionar o motor nos dois sentidos de rotao. 2.2 Circuitos Eletrnicos para Funcionamento dos Sensores Mioeltricos, de Temperatura, de Fora e Deslizamento e de Nvel de Bateria Para a operao dos sensores da prtese, foram construdos circuitos eletrnicos adequados para seu funcionamento. Teve-se a preocupao, em todo momento, com o consumo de energia e com o tamanho do circuito, devido necessidade de pequenas dimenses e grande autonomia da bateria. Alm disso, o formato da placa do circuito deveria ajustar-se adequadamente ao pequeno espao disponvel para ela na prtese. Para permitir a interface entre os sensores e o microcontrolador PIC, tambm foram construdos os circuitos dedicados e especficos para cada tipo de sensor utilizado. 2.2.1 Sensores Mioeltricos Estes sensores so utilizados para a deteco da contrao e distenso muscular. Foram utilizados dois sensores mioeltricos comerciais (modelo Myobock da Otto Bock), os quais foram conectados diretamente s duas entradas A/D do PIC. 2.2.2 Sensores de Fora e Deslizamento Sensores de fora e deslizamento so dispositivos que determinam a amplitude da fora aplicada a um objeto manipulado, no permitindo que o mesmo se danifique ou deslize durante sua manipulao. Quando uma prtese tem que manipular objetos frgeis, importante que inicialmente um mnimo de fora seja aplicada, ou seja, somente a necessria para que haja o suficiente atrito para evitar o deslizamento. Uma das formas de se detectar o deslizamento o uso de FSR (Force Sensing Resistors). O FSR um polmero, apresentado na forma de filme espesso, que exibe uma resistncia decrescente para fora crescente aplicada rea sensvel do dispositivo. Comparado com a borracha condutiva, o FSR exibe pequena histerese e possui menor custo. J em comparao com o piezofilme, o FSR muito menos afetado por vibraes e variaes de temperatura e apresenta um custo significativamente menor [10]. De posse das especificaes dos sensores, optou-se pelo sensor FSR mostrado na Fig. 1, o qual possui espessura fina, sendo fabricado e comercializado pela Interlink [10]. Este sensor foi escolhido prioritariamente por ser de baixo custo, vasta gama de configuraes, boa resistncia fsica e trmica e pela facilidade de implantao na prtese.

Os trabalhos de construo da prtese foram divididos em cinco partes, os quais so relativos seleo do microcontrolador adequado s exigncias do projeto, construo dos circuitos eletrnicos para o funcionamento dos sensores e do motor, programao do microcontrolador, ao projeto em CAD da prtese e, finalmente, construo da prtese via prototipagem rpida. 2.1 Seleo do Microcontrolador e Construo do Circuito de Acionamento e Interface do Atuador (Motor CC) Antes da construo da prtese com as caratersticas mencionadas, foram estudados todos os sinais que estariam presentes nesta, ou seja, os sinais procedentes dos sensores, os sinais para acionamento do atuador, e os sinais para acionamento do dispositivo vibrador. O vibrador estar em contato com a pele do paciente, permitindo ao usurio a interpretao da informao proporcionada pelos sensores. Com tal estudo, procedeu-se busca de um microcontrolador que atendesse a todos os requisitos do projeto. Assim, foi escolhido o microcontrolador PIC16F870, o qual possui um conversor analgico/digital com cinco entradas, que atende aos requisitos de projeto, devido ao nmero de sensores presentes na prtese: mioeltrico, fora e deslizamento, temperatura e sensor de nvel de bateria. Alm disso, tal microcontrolador dispe de sada PWM (a qual utilizada para acionar o vibrador) e quatro portas de entrada/sada digital. Para possibilitar a abertura e fechamento dos dedos da prtese, foi desenvolvido um circuito eletrnico capaz de acionar um motor CC de pequenas dimenses, o qual estar embutido na prtese. O circuito eletrnico de acionamento

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2.2.3 Sensores de Temperatura

70, :9 ,5 ., 147 5 4 /0 ,

%072 3, 8 /0 , 4

Fig. 1. Sensor FSR utilizado na prtese.

Visto que a mo artificial da prtese possui somente um grau de liberdade, escolheu-se o dedo polegar para a fixao do FSR (Fig. 2). Foi estudada a sua resposta (resistncia eltrica) a diferentes foras aplicadas, medidas atravs de um dinammetro. A representao grfica dos valores medidos, realizada com o uso do Matlab, mostrada na Fig. 3.

O ser humano percebe diferentes gradaes de temperatura, que podem ser classificadas como: frio congelante, frio, fresco, indiferente, morno, quente e quente escaldante. Existem basicamente trs tipos de receptores sensoriais responsveis pelas sensaes trmicas: receptores de frio, receptores de calor e receptores de dor. Estes ltimos so estimulados apenas pelas sensaes extremas de calor ou frio. A Fig. 4 mostra o comportamento dos diferentes tipos de receptores com a variao de temperatura. Na regio de frio congelante (abaixo de 10C, aproximadamente), apenas os receptores de dor so estimulados (se a pele se tornar muito mais fria, mesmo estes no sero estimulados). Entre 10 e 15 C os impulsos dolorosos cessam, e os receptores de frio passam a atuar, atingindo seu mximo em 24C, e diminuindo bastante aps 40C. Os receptores de calor passam a atuar a temperaturas acima de 30C, mas se extinguem em cerca de 49C. A partir desta temperatura os receptores de calor-dor se tornam ativos. Vale ainda lembrar que as sensaes de calordor e frio-dor so praticamente iguais, e no possuem limite superior definido [12].

Fig. 2. Localizao do FSR na prtese.

Resposta FSR
Resistncia (ohm) 2500 2000 1500 1000 500 0

Fig. 4. Sensaes trmicas [12].

5 ,9 ,4 ,4 ,5 ,2 ,0 ,3 ,9 ,8

Fora aplicada (gf)

Fig. 3. Resposta do FSR a diferentes foras aplicadas.

Com base nas medidas realizadas, o comportamento fora aplicada ( F ) versus resistncia eltrica ( R ), do FSR pde ento ser modelado atravs da expresso:

A determinao da temperatura dos objetos agarrados pela mo artificial foi feita utilizando 6 semicondutores comerciais (modelo KTY11-7 da Siemens) [9]. Tais sensores esto localizados em 6 pontos de maior contato entre a mo e vrios tipos de objetos agarrados. Para este sensor, tambm foi utilizado o circuito eletrnico apresentado em um trabalho anterior nosso [9], cuja sada tambm conectada diretamente a uma entrada A/D do PIC. 2.2.4 Sensor de Nvel de Bateria A determinao do estado da bateria foi feito atravs de um programa no microcontrolador, o qual compara a tenso em um circuito divisor de tenso com a tenso regulada, tal como feito em [11]. A bateria utilizada do tipo comercial de telefones celulares (on-ltio, modelo 3160 da Motorola) e tem capacidade de 1350 mAh. A Fig. 5 mostra o projeto da placa do circuito eletrnico construdo.

4,

4,

99

66

03

38

36

19

53

50 42

71

81

10

21

25

28

32

35

38

R( F ) = 1.3359 x10 F
6

0.94892

Para obter a sada do sensor na forma de tenso, foi utilizado um circuito baseado no amplificador de instrumentao LF356, sendo que a sada deste circuito conectada diretamente a uma entrada A/D do PIC.

48

53

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Conectores de entrada dos sensores

Microcontrolador PIC16F870

Conectores de alimentao e conexo para o vibrador e motor da garra

Fig. 5. Projeto da placa de circuito eletrnico para uso na prtese.

2.3 Programao do Microcontrolador PIC Foi desenvolvido um programa para o microcontrolador, capaz de processar as informaes procedentes dos sensores e controlar os atuadores presentes na prtese. Por exemplo, o usurio somente pode fechar a garra da mo nas seguintes condies: executando uma determinada contrao ou distenso muscular (captada pelos sensores mioeltricos e processada pelo microcontrolador como indicativo da necessidade de fechar a mo). Entretanto, isto somente feito se a temperatura do objeto a ser agarrado pela garra est em nveis aceitveis (temperatura menor que 45C, que o limiar da sensao de calor-dor [9]) e a presso exercida pela garra no tenha chegado ao seu limite (detectado atravs do sensor de fora). Caso no se atenda a alguma dessas condies, a garra no se fecha, aceitando apenas comandos para abri-la. Caso a temperatura supere o limiar de segurana (100oC), a garra abre automaticamente, liberando o objeto que se tentava agarrar. Desta forma, protegese tanto a prtese quanto o usurio. Este o caso, por exemplo, em que o que se quer agarrar seja um copo com lquido muito quente. Vale ressaltar que existe uma indicao ao usurio de que a temperatura do objeto agarrado est muito alta, atravs de um alerta vibratrio. Este alerta vibratrio, efetuado pelo micromotor de eixo desbalanceado em contato com a pele do usurio, somente se ativa quando a temperatura do objeto superior a 45oC, aumentando seu nvel de vibrao medida que a temperatura do objeto aumenta.

2.4 Projeto da Prtese Utilizando CAD Foi utilizado o programa AUTOCAD R14 para a realizao do projeto da prtese de antebrao. Uma prtese de mo (modelo M9403, da NPO Metalist, Moscou, Rssia) que j vem acoplada a um motor CC, foi adaptada prtese de antebrao. Foram designados espaos internos para alojar todo o hardware, composto de sensores, microcontrolador, atuador do motor de eixo desbalanceado, placa de circuito eletrnico e bateria. As Figs. 6, 7 e 8 mostram distintos aspectos do projeto da prtese de antebrao. 2.5 Construo da Prtese Um prottipo da prtese de antebrao foi construdo no Centro de Pesquisas Renato Archer -CenPRA-, em Campinas, SP. Para sua construo, foi utilizado um equipamento de prototipagem rpida por sinterizao seletiva a laser, o qual constri o prottipo atravs da sobreposio de camadas de material, neste caso a poliamida, sinterizadas pelo calor gerado por um feixe de laser de dixido de carbono que atua seletivamente em cada camada do prottipo. Isto faz com que nestas regies as partculas de material se agreguem e tambm de uma camada na outra. A Fig. 8 mostra vrias vistas da prtese construda.

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Fig. 6 Modelo wireframe da prtese.

Fig. 7. Modelo slido.

Encaixe para suporte da bateria

Encaixe para a adaptao da garra

Fig. 8. Vista dos encaixes.

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Todo o hardware desenvolvido foi alojado na prtese, a qual foi projetada utilizando um programa CAD e construda com equipamento de prototipagem rpida, utilizando a tcnica de sinterizao seletiva a laser. 4. Referncias Bibliogrficas

Fig. 8 Distintas vistas da prtese construda.

3.

Concluses

Foram apresentados os passos utilizados para a construo de uma prtese dotada de sensores, atuadores, microcontrolador e bateria. Os sensores que compem a prtese so sensores mioeltricos, sensores de fora e deslizamento, sensores de temperatura e sensores de nvel de bateria. Um programa existente em um microcontrolador PIC processa a informao procedente dos sensores e atua sobre os motores da mo, para a abertura e fechamento, e sobre o vibrador, para informar sobre a temperatura do objeto sendo agarrado.

[1] R.S. Porfrio, Estudo Analtico do Mecanismo Dinmico de uma Prtese de Mo: Representao pelo Modelo de um Dedo, Dissertao (Mestrado em Engenharia Biomdica), Faculdade de Engenharia Eltrica, Universidade Estadual de Campinas, Brasil, pp. 105, 1992. [2] P. Dario et al., Multiple Sensing for Dexterous End Effectors. Pisa: Scuola Superiore S. Anna and Centro E. Piaggio, University of Pisa, Italia, pp. 02/03-25/03, June, 1988. [3] A. Bichi, P. Dario, P.C. Pinotti, On The Control of a Sensorized Artificial Finger for Tactile Exploration of Objects, IFAC Robot Control Syroco 85, pp. 251-256, Barcelona, Espaa, 1985. [4] R. C. Brost, Automatic Grasp Planning in the Presence of Uncertainty, The International Journal of Robotics Research, Vol. 7, No. 1, pp. 3-17, 1988. [5] P.H. Chappel, P.J. Kyberd, Prehensile Control of a Hand Prosthesis by a Microcontroller, J. Biomed. Eng. Vol. 13, pp. 363 362, 1991. [6] P.J. Kyberd et al., MARCUS: A Two Degree of Freedom Hand Prosthesis with Hierarchical Grip Control, IEEE Transation on Rehabilitation Engineering. Vol. 3, No. 1, pp. 70-76, 1995. [7] NovaCare Sabolich Prosthetic and Research Center, New Technology (on line) United States, Obtido em 29/12/1998 em: http://www.novacaresabolich.com/ [8] G. Giraudet, Iniciao Aparelhagem dos Deficientes Fsicos, So Paulo: Organizao Andrei Editora, 1978. [9] E. L. Machado, M. A. C. Correa, F. L. Cunha, T. F. Bastos-Filho, Implementao do Sentido de Temperatura em Prteses Mioeltricas para Membros Superiores, Iberdiscap2000. 3o de Comunicao Alternativa e Aumentativa e 1o de Tecnologas de Apoyo a la Discapacidad, Madrid, Espaa, pp.103-107, 2000. [10] F. R. O. Bento, L. Piassaroli, T. F.Bastos-Filho, C. Fermo, V. Dynnikov, Sensoriamento Ttil Dinmico em Prteses de Membros Superiores, Iberdiscap2000, 3o de Comunicao Alternativa e Aumentativa e 1o de Tecnologas de Apoyo para a Discapacidad, Madrid, Espaa, pp.343-347, 2000. [11] J. L. Jones, A. M. Flynn, Mobile Robots: Inspiration to Implementation, Massachusetts : Welesley, 1999. [12] A.C. Guyton, J.E. Hall, Tratado de Fisiologia Mdica, Rio de Janeiro: Editora Guanabara Koogan S.A., 1997.

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