UNIVERSIDADE ESTADUAL DO MARANHAO CENTRO DE CIENCIAS TECNOLOGICAS CURSO DE ENGENHARIA DE PRODUAO

Cinemtica do Movimento Tridimensional de um Corpo Rgido

Rafael Henry Pinto de Sousa 081k208 Adriano Silva Ribeiro 101k122 Andressa Carvalho Coelho 101k214 Fabbriny Louise dos Santos 101k205 Renato Augusto Negro Barros 111k301

So Luis MA 2012

Cinemtica do Movimento Tridimensional de um Corpo Rgido

Rafael Henry Pinto de Sousa 081k208 Adriano Silva Ribeiro 101k122 Andressa Carvalho Coelho 101k214 Fabbriny Louisy dos Santos 101k205 Renato Augusto Negro Barros 111k301

Trabalho apresentado disciplina de Mecnica Aplicada do Curso de Engenharia de Produo da Universidade Estadual do Maranho, ministrada pela professor Carlos Magno, para obteno da 2 nota.

So Luis MA 2012

Sumrio
1 2 Introduo ............................................................................................................................ 4 Dinmica do movimento tridimensional de um corpo rgido ........................................ 5 2.1 Momentos e Produtos de Inrcia ............................................................................. 5 Momento de Inrcia............................................................................................ 5 Produto de Inrcia .............................................................................................. 6 Teoremas dos Eixos Paralelos e dos Planos Paralelos ............................... 6 Tensor de Inrcia ................................................................................................ 7

2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2

Momento Angular ....................................................................................................... 8 Ponto fixo ............................................................................................................. 9 Centro de massa .............................................................................................. 10 Ponto Arbitrrio ................................................................................................. 10 Componentes Cartesianos de H .................................................................... 11

2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.3

Energia Cintica ....................................................................................................... 11 Ponto fixo ........................................................................................................... 12 Centro de Massa .............................................................................................. 12 Principio do Trabalho e Energia ..................................................................... 13

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4

Movimento ................................................................................................................. 13 Equaes do movimento ................................................................................. 13

2.4.1 2.5 2.6 3 4

Movimento Giroscpico ........................................................................................... 15 Movimentos Livres de Torque ................................................................................ 16

Concluso .......................................................................................................................... 17 Referncias ....................................................................................................................... 18

1 Introduo
Parece-nos mais ou menos bvia a idia de que o mundo em que vivemos tridimensional, no obstante, nos primrdios da fsica atual houve quem se preocupasse em encontrar razes matemticas que pudessem ou justificar ou desmistificar esta obviedade. Ao estudar dinmica do movimento, devemos conhecer sobre as propriedades inerciais para entender o movimento de um corpo, primeiramente vamos entender o momento de inrcia, este mede a dificuldade em se alterar o estado de movimento de um corpo em rotao. Diferentemente da massa inercial, o momento de inrcia, tambm depende da distribuio da massa em torno de um eixo de rotao. Quanto maior for o momento de inrcia de um corpo, mais difcil ser faz-lo girar. O Produto de Inrcia mede a anti-simetria da distribuio de massa de um corpo em relao a um par de eixos e em relao ao seu baricentro. O momento angular de um corpo a grandeza fsica associada rotao e translao desse corpo. No caso especfico de um corpo rodando em torno de um eixo, acaba por relacionar sua distribuio da massa com sua velocidade angular. A Energia Cintica a energia que est relacionada com o estado de movimento de um corpo. Este tipo de energia uma grandeza escalar que depende da massa e do mdulo da velocidade do corpo em questo. Quanto maior o mdulo da velocidade do corpo, maior a energia cintica, quando o corpo est em repouso, ou seja, o mdulo da velocidade nula, a energia cintica nula. Este trabalho tem como objetivo introduzir os mtodos para a determinao dos momentos de inrcia e dos produtos de inrcia de um corpo, explicar a aplicao dos princpios do trabalho e energia e da quantidade de movimento angular a um corpo rgido em movimento tridimensional, desenvolver e aplicar equaes de movimento em trs dimenses.

2 Dinmica do movimento tridimensional de um corpo rgido

2.1

Momentos e Produtos de Inrcia Para a analise da dinmica do movimento tridimensional ser necessrio

algumas vezes calcular seis quantidades inerciais (IG). Esses termos chamamos de momentos e produtos de inrcia, descrevem de um modo particular a distribuio de massa de corpo relativamente a um dado sistema de coordenao que tem uma orientao e uma origem

2.1.1 Momento de Inrcia O momento de inrcia para um elemento de massa dm do corpo rgido em relao a qualquer um dos eixos coordenados definido co,o o produto da massa dm pelo quadrado da distancia do elemento ao eixo.

A partir das equaes acima, observe que o momento de inrcia sempre uma quantidade positiva e distancias ao quadrado.

2.1.2 Produto de Inrcia O produto de inrcia para um elemento de massa dm defino, em relao a um conjunto de dois planos ortogonais, como o produto da massa dm pelas distancias do elemento aos planos.

Diferentemente do movimento de inrcia, que sempre positivo, o produto de inrcia pode ser positivo, negativo ou nulo. O resultado depende dos sinais das duas coordenadas envolvidas, que variam independentemente uma da outra. Em particular, se um dos planos ou ambos so planos simtricos para a massa, o produto de inrcia em relao a esses planos nulo. Nesses casos, elementos de massa ocorrero aos pares localizados em cada lado do plano de simetria. Em um lado dos planos o produto de inrcia para o elemento ser positivo, enquanto no outro lado o produto de inrcia para o elemento correspondente ser negativo, consequentemente a soma ser nula.

2.1.3 Teoremas dos Eixos Paralelos e dos Planos Paralelos As tcnicas de integrao que so usadas para determinar o momento de inrcia de um corpo foram descritas. Tambm se discutiram mtodos para determinao do momento de inrcia de um corpo composto, isto um corpo que composto de elementos mais simples, como aqueles da tabela no final do livro. Utiliza-se com frequncia o teorema dos eixos paralelos para se

efetuarem os clculos. Esse Teorema, desenvolvido serve para se transferir o momento de inrcia de um corpo de um eixo pelo seu centro de gravidade G para um eixo paralelo que passa por outro ponto. Ento as equaes dos eixos paralelos dos eixos paralelos usadas para calcular os momentos de inrcia em relao a x, y, z so:

Esse teorema empregado para transferir os produtos de inrcia de um conjunto de trs planos ortogonais que passam pelo centro de massa do corpo para um conjunto correspondente de trs planos paralelos que passam p algum outro ponto O. Definindo as distancias entre os planos como XG, YG e

ZG as equaes dos planos paralelos podem ser escritas como

2.1.4 Tensor de Inrcia As propriedades inrcias de um corpo so caracterizadas completamente por nove termos, seis dos quais so independentes uns dos outros. Esse conjunto de termos definido por meio das equaes e pode ser escrito como

O tensor de inrcia para um corpo possui um conjunto nico de valores para cada origem e orientao dos eixos coordenados. Nessa expresso Ix=

Ixx, Iy= Iyy, Iz= Izz so denominados momentos de inrcia principais do corpo
e so calculados em relao aos eixos principais de inrcia. Desses trs momentos de inrcia principais, um ser Maximo e o outro mnimo. 2.2 Momento Angular Consideremos um corpo rgido de massa m e centro de massa G. O sistema de coordenadas x, y e z representa um referencial inercial, portanto seus eixos so fixos ou transladam com velocidade constante. O momento angular medido nesse referencial ser calculado em relao ao Ponto arbitrrio A e o vetor de posio rA tranado da origem do sistema de coordenados at o ponto A at o i-simo ponto do corpo. Se a massa do ponto angular em relao ao ponto A

mi, o momento

Se o corpo tem velocidade angular w, ento pode relacionar vi com a velocidade de A, isto

Logo

A soma de todos os pontos do corpo significa uma integrao, de modo que para mi dm tem se

2.2.1 Ponto fixo

2.2.2 Centro de massa

2.2.3 Ponto Arbitrrio

2.2.4 Componentes Cartesianos de H Para uso pratico das equaes o momento angular pode ser expresso em termos de seus componentes escalares. Para esse fim, conveniente escolher um conjunto de eixos

Em trs dimenses, cada termo vetorial pode ser representado por trs componentes escalares e portanto, pode ser escrito um total de seis equaes escalares. Sendo que trs relacionam o impulso e quantidade de movimento nas direes x, y, z e as outras trs relacionam impulso e momentos angulares do corpo em relao aos eixos x, y e z.

2.3

Energia Cintica Para aplicar o principio do trabalho e energia soluo de problemas que

envolveram o movimento geral de um corpo rgido necessrio primeiro formular expresses para a energia cintica de um corpo. Assim o corpo rgido mostrado tem massa m e centro de massa em G. A energia cintica do i-simo ponto do corpo que tem massa Z

mi e velocidade vi, medida no referencial X, Y,

2.3.1 Ponto fixo Se A um Ponto Fixo O do Corpo, ento VA = 0, ento

Se os eixos x, y, z forem eixos principais de inrcia para o corpo, ento

Substituindo esses resultados na equao anterior e calculando os produtos escalares, temos

2.3.2 Centro de Massa Se A Coincide com o centro de massa G do corpo equao pode ser reescrita como a

Da mesma maneira que no caso do ponto fixo, o ultimo termo no segundo membro dessa equao pode ser representado na forma escalar casa em que

Podemos observar dessa equao que a energia cintica consiste na soma da energia cintica de translao com a velocidade do centro de massa e da energia cintica de rotao do corpo. 2.3.3 Principio do Trabalho e Energia Uma vez formulada a energia cintica para o corpo, podemos aplicar o principio do trabalho e energia para a soluo de problemas que envolvem fora, velocidade e deslocamento. Nesse caso, somente uma equao escalar pode ser escrita para cada corpo:

2.4 Movimento
2.4.1 Equaes do movimento Equaes do movimento de translao de um corpo definido em termos da acelerao de seu centro de massa, medida num referencial inercial X,Y,Z. A equao do movimento de translao para o corpo pode ser escrita na forma vetorial como

Ou pelas trs equaes escalares

A acelerao relativa do ponto i definida pela equao

ai/G = ai aG,

onde ai e aG representam, respectivamente, as aceleraes do i-simo ponto e do centro de massa G, em relao ao referencial inercial. Os componentes escalares do movimento angular HO ou HG esses

componentes so calculados em relao aos eixos x,y,z que giram com velocidade angular , que pode ser diferente da velocidade angular do corpo, , ento a derivada temporal H=dH/dt, deve levar em conta a rotao dos eixos x,y,z medida no referencial inercial. Logo a derivada temporal de H poder ser escrita como

H trs maneiras de definir o movimento dos eixos x,y,z. Obviamente, o movimento desse referencial deve ser escolhido de modo que resulte no conjunto mais simples de equaes dos momentos para a soluo de um determinado problema. Eixos x, y, z com =0. Se o corpo tem movimento geral, os eixos x, y,z podem ser escolhidos com origem em G e em translao relativamente ao sistema inercial X,Y,Z. Todavia o corpo pode ter uma velocidade de rotao em relao a esses eixos e, nesse caso, os momentos e produtos de inrcia do corpo seriam funes do tempo. Em muitos casos resultaria numa tarefa difcil, de modo que as escolha tem valor restrito. Eixo x, y, z com =. Os eixos podem ser fixados no corpo e, portanto movidos com ele. Os momentos e produtos de inrcia relativos a esses eixos sero constantes durante o movimento. Como = as equaes so:

Eixo x, y, z com . Para se simplificarem os clculos da derivada temporal de , conveniente em muitos casos escolher eixos x,y,z com uma velocidade angular diferente da velocidade angular do corpo. Isso

particularmente ltima analise de pies e giroscpios quais so simtricos em relao aos seus eixos de rotao. Nesses casos, os momentos e produtos de inrcia permanecem constantes durante o movimento. As equaes que so aplicveis para esses casos

2.5

Movimento Giroscpico Talvez uma demonstrao mais interessante do efeito giroscpio venha

do estudo da ao de giroscpio. Um giroscpio um rotor com alta velocidade de spin. Essa taxa de spin consideravelmente maior que a taxa do movimento de precesso em tono do eixo veretical. Logo, para todos os propsitos prticos, o momento angular do giroscpio pode ser considerando coincidente com o eixo de spin (eixo de simetria do rotor). Assim, para o rotor do giroscpio z >> y, o modulo do momento angular em relao ao Ponto O, determinado pelas equaes , reduz-se forma Ho = Iz y. Com modulo de direo de Ho so constantes, observados de x, y,z a aplicao direta da equao resulta em

2.6

Movimentos Livres de Torque Quando a nica fora externa que age num corpo causada pela

gravitao, o movimento geral do corpo denominado movimento livre de torques. Para descrever as caractersticas desse movimento, a distribuio da massa do corpo ser considerada como tendo simetria axial. A origem das coordenadas x, y, z esta localizada no centro de massa G, de modo que para o corpo Izz=Iz e Ixx=Iyy=I. Como a Fora gravitacional a nica fora externa presente o somatrio dos torques em relao ao centro nulo. Sendo assim o momento angular em relao a G constante. O ngulo de Euler entre Z e z , e, portanto igualando os respectivos componentes i, j,k da equao temos

O Cone do espao definindo a precesso fixo, pois a precesso tem direo fixa. Por outro lado, o cone de corpo rola sem escorregar sobre a superfcie externa do cone do espao. Assim, tentemos imaginar o movimento. O ngulo interno de cada cone escolhido de modo que a velocidade angular do corpo esteja orientada ao longo da linha de contato de dois cones essa linha representa o eixo instantneo de rotao.

3 Concluso
A dinmica dedica-se ao estudo da relao entre o movimento dos corpos e as aes que o provocam. Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao estudar o movimento dos corpos, consideram-se no s os esforos que atuam sobre os corpos, mas tambm a sua inrcia/massa. A dinmica permite prever o movimento causado por determinadas aes ou vice-versa. De acordo com o que foi visto neste trabalho aprendemos como relacionar o movimento tridimensional de um corpo rgido ao sistema geral de foras que causam o movimento. Verificamos que o estudo do movimento tridimensional de um corpo rgido utiliza as equaes newtonianas de movimento, princpios de trabalho-energia e princpios de momentos. Esses princpios so usados para estudo do movimento geral de uma partcula e o movimento de um corpo rgido no plano. Verificamos tambm que no movimento tridimensional geral de um corpo rgido, a velocidade angular pode ter direo varivel, bem como magnitude varivel, resultando em tipos nicos de movimento, tal como a precesso giroscpica.

4 Referncias
HIBBELER, R.C, Dinmica Mecnica para engenharia 10 edio, So `Paulo