Soluciones 211

CAPITULO 8
8.1)
a)
b)
c)
212 Problemas de ingeniera de control
8.2)
a)
b)
c)
Soluciones 213
8.3)
a)
b)
c)
214 Problemas de ingeniera de control
8.4)
El sistema es estable para todo valor de K. Para 0 < K < 2.5 la respuesta es de tipo exponencial;
para K > 2.5 la respuesta es oscilatoria, y tanto ms oscilatoria cuanto mayor es K .
8.5)
- El sistema es estable para 0 < K < 1294 y es inestable para K > 1294
- Para 0 < K < 128 , hay dos polos reales (uno dominante cercano al eje imaginario) y otros dos
complejos conjugados, por lo que la respuesta presentar cierta oscilacin inicial
- Para 128 < K < 1294 , los cuatro polos son imaginarios (dos cercanos al eje imaginario), por
lo que la respuesta es altamente oscilatoria
Soluciones 215
8.6)
El sistema es estable para todo valor positivo de K.
Para 0 < K < 0.072 , el sistema tiene dos polos reales por lo que la respuesta es
sobreamortiguada ( muy lenta y de tipo exponencial)
Para 0.072 < K < 14 , el sistema tiene dos polos complejos conjugados , por lo que la respuesta
es subamortiguada y , por tanto, oscilatoria.
Para K > 14, la respuesta es sobreamortiguada, pero ms rpida que para valores pequeos de
K
8.7)
- El sistema es estable para 0 < K < 126 . Es inestable para valores mayores de K
- Para 0 < K < 34 , hay dos polos reales alejados y dos polos complejos conjugados cercanos al
eje imaginario, por lo que la respuesta es muy oscilatoria
- Para 34 < K < 126 , los cuatro polos son complejos y dos de ellos estn muy cercanos al eje
imaginario, por lo que la respuesta es muy lenta y altamente oscilatoria
216 Problemas de ingeniera de control
8.8)
a)
b) El sistema es estable, aunque muy lento y oscilatorio , para 23.3 < K < 35.7. Es inestable
fuera de este margen.
8.9) K < 2.9
Soluciones 217
8.10)
a) Se representa el LDR en funcin de K = 200 K
i
b) Un tiempo de establecimiento t = 3.14 seg , indica que la parte real de los polos
s
dominantes es =1, pero es ms restrictiva la condicin > = 0.5
c)
218 Problemas de ingeniera de control
8.11)
a) Considerando el sistema de segundo orden equivalente, t = 6.28, implica que la
s
parte real de los polos dominantes es = 0.5 , que corresponde a un valor K=8
b) Para K=8, Mp(%) = 63.3
c) El sistema no presenta oscilacin cuando los 3 polos estn sobre el eje real, que
corresponde a K < 0.5
d) K < 35
8.12) Se considerar el sistema equivalente de segundo orden formado por los
polos complejos dominantes.
Soluciones 219
a) M ( %) = 25 E 2 = 66.2 , que corresponde a K 44
p
b) Aumentando el valor de K, aumenta el tiempo de establecimiento y la
sobreoscilacin. Si K > 260 el sistema se vuelve inestable.
8.13)
a) Aplicando Routh, el sistema es estable para 15/8 < K < 64
b)
c) El sistema presenta oscilaciones prolongadas ya que tiene dos polos complejos
conjugados cercanos al eje imaginario
d) El sistema de segundo orden equivalente ser
y su respuesta
normalizada
al escaln :
220 Problemas de ingeniera de control
8.14) Poniendo la ec. caracterstica en la forma
donde K = 2 , se representa el LDR de esta manera
Para >= 0.5 , K = 4.32. Luego " = 2.16
8.15)a) Se traza el LDR de la FTLA
donde K = 5 K
t
Soluciones 221
resultando K = 16.29 V / rad/s
t
b) La ganancia de la FTLC
es
Luego la tensin de referencia debe ser V = 1706 Voltios
r
c) La ganancia de la FT
es
Luego para un cambio brusco en la carga, la velocidad del generador se desviar
un
de la amplitud de dicho cambio
d) De los apartados a) y c), no se pueden conseguir ambas especificaciones
8.16)
a)
CONTROL P
222 Problemas de ingeniera de control
b)
CONTROL PD
c)
CONTROL PI
Soluciones 223
8.17)
a)
CONTROL P
b.1)
CONTROL PD
224 Problemas de ingeniera de control
b.2)
CONTROL PD
b.3)
CONTROL PD
Soluciones 225
c.1)
CONTROL PI
c.2)
CONTROL PI
226 Problemas de ingeniera de control
c.3)
CONTROL PI