Pg.

1

INGENIERA DE SISTEMAS I
Curso: 2009/2010
25 de Enero de 2010
Tiempo:
1,5 Horas


eman ta zabal zazu
Universidad
del pas vasco
Euskal herriko
unibertsitatea

Nombre
Izena
1Apellido
1 Deitura
2 Apellido
2 Deitura
Grupo:


PROBLEMA 2 (5 PUNTOS)

La curva de magnitud del diagrama de Bode de un sistema de control de fase mnima en bucle
abierto, GH, est resumida en la siguiente tabla, en la cual se dan las pendientes de las asntotas.

Frecuencias (rad/s) Pendiente
0 < < 20 -20 dB/dec.
20 < < 100 -40 dB/dec.
100 < < -60 dB/dec.

El sensor de medida de la salida tiene una ganancia H = 0,75.
Sabiendo que la curva real de magnitud pasa por el nivel de 0 dB en el punto de abcisa
= 55 rad/s

Se pide:

1) Determinar la funcin de transferencia en lazo abierto.
2) Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado mediante los mrgenes de ganancia y fase.
Razonar los resultados obtenidos.
3) Si se cierra el lazo mediante un controlador proporcional, calcular el valor al que debe
sintonizarse su ganancia para obtener un margen de ganancia de 6 dB. Calcular el nuevo
margen de fase.
4) Disear un nuevo controlador, el ms sencillo posible, de forma que cumpla las siguientes
especificaciones:
- Error estacionario en velocidad del 1%
- Ancho de banda equivalente de 12 Hz ( = 2f)
Indicar claramente los valores de los parmetros del controlador y la funcin de transferencia
del mismo.
5) A partir del sistema de control que cumple las especificaciones del punto anterior, calcular el
valor del error en estado estacionario en unidades de salida ante una entrada rampa
r(t) = 2,5t.

Pg. 2

SOLUCIN

1. Determinar la funcin de transferencia en lazo abierto.
Atendiendo a los valores de la tabla suministrada, la grfica asinttica de la curva de magnitud del diagrama de
Bode sera la siguiente:
0
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
(rad/s)
1
=20

2
=100
-20 dB/dec
-40 dB/dec
-60 dB/dec
0
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
(rad/s)
1
=20

2
=100
-20 dB/dec
-40 dB/dec
-60 dB/dec

Dado que se trata de un sistema de fase mnima, la funcin de transferencia correspondiente al sistema en lazo
abierto sera:
( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) e e e
e e
e
01 , 0 1 05 , 0 1
100
1
20
1
j j j
K
j H j G
s s
s
K
s H s G
j s
+ +
=
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
=
=

Para encontrar el valor de la ganancia observamos que para s rad / 55 = e la magnitud es de dB 0 ,
( ) ( ) 6758 , 183 1
100
1
20
1
0
55
2
2
2
2 55
= =
+ +
=
=
=
K
K
j H j G dB
e
e
e e
e
e e
As pues, la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto sera
( ) ( )
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
=
100
1
20
1
67 , 183
s s
s
s H s G
2. Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado mediante los mrgenes de ganancia y fase.
Para determinar el margen de fase es necesario conocer la frecuencia de cruce de ganancia
g
e . La frecuencia de
cruce de ganancia es dato s rad
g
/ 55 = e , por lo que para el clculo del margen de fase,
( ) ( ) | |
100 20
90 180 180
g g
arctg arctg MF j H j G Arg MF
g
e e
e e
e e
= + =
=
55 =

g
e
83 , 8 = MF
Para determinar el margen de ganancia es necesario conocer la frecuencia de fase crtica
f
e . Por lo que para el
clculo del margen de ganancia,
( ) ( ) | |
( ) ( )

+ +
= =
= = =
=
=
2
2
2
2
100
1
20
1
67 , 183
log 20 log 20
7 , 44 180
100 20
90 180
f f
f
f
f f
f
f
j H j G MG
s rad arctg arctg j H j G Arg
e e
e
e e
e
e e
e e
e e
e e
dB MG 7 , 3 =
Como se puede observar, tanto el margen de fase como el margen de ganancia son negativos. Por tanto, en las
condiciones indicadas el sistema en lazo cerrado es inestable.
3. Calculo de controlador proporcional que garantice un margen de ganancia de 6 dB.
El diagrama de bloques correspondiente al sistema de control compensado tendr la siguiente forma,
( ) s R
( ) s G
c
( ) s G
( ) s U
( ) s E
( ) s Y
( ) s H( ) s H

Pg. 3

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema con un controlador proporcional (G
c
(s) = K
c
) ser:
( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
= =
100
1
20
1
67 , 183
s s
s
K
s H s G K s G
c
c LA

Para aumentar el margen de ganancia es necesario reducir la ganancia del lazo. Para nuestro caso, es necesario
introducir un valor de K
c
< 1 de tal forma que el mdulo de la funcin de transferencia en bucle abierto a la frecuencia de
cruce de fase llegue a 6 dB (MG
f
). La frecuencia de cruce de fase no se modifica con la variacin de K
c
, as que
s rad
f
7 , 44 = e .
( ) ( ) ( ) ( )
c c c f
K MG K j H j G j H j G K MG
f f
log 20 log 20 log 20 log 20 = = =
= = e e e e
e e e e
Como se puede observar, el margen de ganancia final para el sistema compensado con un control proporcional es el
margen de ganancia del sistema no compensa menos la magnitud que introduce el controlador. As pues,
dB K MG
c
6 log 20 =
= dB MG 7 , 3
( ) 7 , 9 7 , 3 6 log 20 = =
c
K 3273 , 0 =
c
K
El nuevo margen de fase para el sistema con el control proporcional ser,
( ) ( )
( ) ( ) | |

= + =
= =
+ +

=
=
=
100 20
90 180 180
/ 1 , 31 1
100
1
20
1
3273 , 0 67 , 183
0 log 20
2
2
2
2
g g
g
g g
g
c
arctg arctg MF j H j G Arg MF
s rad j H j G K
g
g
e e
e e
e
e e
e
e e
e e
e e
5 , 15 = MF
4. Disear el controlador ms sencillo de forma que cumpla las siguientes especificaciones: error estacionario en
velocidad del 1%, ancho de banda equivalente de 12 Hz.
El ancho de banda del sistema en lazo cerrado es posible aproximarlo por la frecuencia de cruce de ganancia. Dado
que en el sistema sin compensar la frecuencia de cruce de ganancia es s rad
g
/ 55 = e y se desea aumentar hasta 12 Hz
( 12 2 =
'
t e
g
, s rad
g
/ 4 , 75 =
'
e ), se puede realizar el aumento del ancho de banda de tres formas:
a) introducir un controlador proporcional que modifique la ganancia del sistema: esta opcin no parece vlida
dado que, si bien con el control proporcional permite ajustar el error, no es posible ajustar el ancho de banda al
mismo tiempo.
b) introducir un controlador PD ideal: permite ajustar el error y aumentar el ancho de banda.
c) introducir una red de adelanto: al igual que el PD ideal, permite ajustar el error y aumentar el ancho de banda.
Realicemos los clculos para un controlador proporcional. En este caso, las ecuaciones del controlador y de la
funcin de transferencia en lazo abierto sern:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
= =
=
100
1
20
1
67 , 183
s s
s
K
s H s G s G s G
K s G
c
c LA
c c

Atendiendo a las especificaciones del estacionario,
( )
5444 , 0
67 , 183 lim
100 01 , 0 % 1
1
0
=

= =
= = = =

c
c LA
s
v
v
v
v ss
K
K s sG K
K
K
e

Dado que el controlador necesario reduce la ganancia, el ancho de banda disminuye, por lo que un controlador
proporcional no cumple especificaciones.
Realicemos los clculos para el PD ideal. En este caso, las ecuaciones del controlador y de la funcin de
transferencia en lazo abierto sern:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+
= =
+ =
100
1
20
1
1 67 , 183
1
s s
s
s T K
s H s G s G s G
s T K s G
d c
c LA
d c c

Pg. 4

Las especificaciones del estacionario son las mismas que para el controlador proporcional, as que 54 , 0 =
c
K . En
cuanto a las especificaciones de ancho de banda, es necesario encontrar el valor de
d
T que permita una frecuencia de
cruce de ganancia de s rad
g
/ 4 , 75 =
'
e .
( ) ( ) ( ) seg. 047 , 0 1
100
1
20
1
1 100
0 log 20
4 , 75
2
2
2
2
2
= =
+ +
+
=
=
=
d
g g
g
g d
c
T
T
j H j G j G
g
g
e
e e
e e
e
e
e e e
As pues, el controlador PD que cumple las especificaciones sera:
( ) ( ) s s G
c
047 , 0 1 54 , 0 + =
Ahora, realicemos los clculos para una red de adelanto. En este caso, las ecuaciones del controlador y de la
funcin de transferencia en lazo abierto sern:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+
+
= =
< <
+
+
=
100
1
20
1
67 , 183
1
1
1 0 ;
1
1
s s
s
Ts
Ts
K s H s G s G s G
Ts
Ts
K s G
c c LA
c c
o
o
o

Las especificaciones del estacionario siguen siendo las mismas que para el controlador proporcional, as que
54 , 0 =
c
K . En cuanto a las especificaciones de ancho de banda, es necesario encontrar los valores de o y T que
permitan una frecuencia de cruce de ganancia de s rad
g
/ 4 , 75 =
'
e .
( ) ( )
0488 , 0
1
0737 , 0
100
1
20
1
100
0
1
log 20 log 20
4 , 75
4 , 75
2
2
2
2
= =
= =
+ +
= +
=
'
=
=
'
'
'
T T
dB j H j G K
g
g
g
g
g g
g
c
e
e
e e
o e
o o
e e
e
o
e e

As pues, la red de adelanto que cumple las especificaciones sera:
( )
s
s
s G
c
0036 , 0 1
0488 , 0 1
54 , 0
+
+
=
5. Calcular el valor del error en estado estacionario en unidades de salida, ante una entrada rampa r(t) = 2,5t.
Se trata de un sistema tipo 1, por lo que el error estacionario ante una entrada en velocidad de amplitud A = 2,5 en
unidades de entrada viene dado por,
025 , 0
5 , 2
100
= =

=
=
ve ss
A
K
v
ve ss
e
K
A
e
v

Para encontrar el valor del error en unidades de salida basta con dividir el error en unidades de entrada entre la
ganancia del sensor H = 0,75 en unidades de entrada viene dado por,

=
=
=
025 , 0
75 , 0
ve ss
e
H
ve ss
vs ss
H
e
e 0333 , 0 =
vs ss
e