1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA












CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL



















Anlisis de sistemas de control y sistemas
realimentados










2011

2


5. INTRODUCCION.- Los sistemas los vamos a analizar en el tiempo y en la frecuencia,
inicialmente los analizaremos en el tiempo veremos sistemas de primer orden y de segundo
orden:
5.1. Sistemas de primer orden.- En un sistema de primer orden la relacin entrada
salida ser representa por :
1
1
) (
) (
+
=
Ts s R
s C

Si este sistema de primer orden es excitado por un escaln unitario la respuesta ser
s Ts
s C
1
1
1
) (
+
=
en fracciones parciales ser
T
s
s
s C
1
1 1
) (
+
=
y tomando la transformad inversa de Laplace tenemos
T
t
e t c

=1 ) (


Ejemplo 1
Si consideramos un circuito RC como el mostrado

R


I(t)
Vi(t) C Vo(t)





vi(t) = i(t) R + vo(t) como i(t) en el condensador es igual a
i(t) = C (dvo(t) / dt) entonces tenemos vi(t) = RC (dvo(t)/dt) + vo(t), tomando transformada de
Laplace tenemos Vi(s) = RCs Vo(t) + Vo(t)
de donde
RCs s V
s V
i
o
+
=
1
1
) (
) (

por lo tanto
RC
t
e t c

=1 ) (
y el diagrama de bloques sera



Vi(s) Vo(s)


RCs + 1
1

3

La grafica ser





V entrada

V salida



t



5.2. Sistemas de segundo orden.- Considerando la funcin de transferencia simple de
lazo cerrado
2
2
2
2
2
n n
n
N
s s
T
e ,e
e
+ +
=

Donde:
natural frecuencia es y iento amortiguam de relacion
n
e ,

LAS RAICES SON
1
2
2 , 1
= , e ,e
n n
S

Analizaremos tres casos:
1.-
uado subamortig caso 1 0 < <,


2
2
1
) )( ( ) (
) (
, e e
e ,e e ,e
e
=
+ + +
=
n d
d n d n
n
donde
j s j s s R
s C


de donde








2.-
o amortiguad te criticamen caso 1 = ,


) 1 ( 1 ) (
) (
) (
2
2
t e t c donde de
s s
s C
n
t
n
n
n
e
e
e
e
+ =
+
=


3.-
iguado sobreamort caso 1 > ,


)
1
(cos 1 ) (
2
t sen t e t c
d d
t
n
e
,
,
e
,e

+ =


4


s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e






6. ddd



Donde:
n
s e , , ) 1 (
2
1
+ =
y n
s e , , ) 1 (
2
2
=

Respuesta transitoria
Consideremos un sistema de segundo orden, debido a que las especificaciones de
funcionamiento de los sistemas estn definidas para este tipo de sistema. Para sistemas
de orden mayor, utilizando el concepto de polos dominantes se aproxima el sistema a uno
de segundo orden. Su funcin de transferencia es:
Sus polos o races caractersticas son:

El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden se muestra en la figura






Para el caso subamortiguado, la respuesta a un escaln unitario tiene oscilaciones
amortiguadas, donde se definen algunas especificaciones de funcionamiento que son
utilizadas como criterios de diseo:
* Porcentaje de sobreimpulso (overshoot)Mp
* Tiempo de asentamiento o establecimiento (settling time)ts
* Tiempo de subida o de crecimiento (rise time)tr
) (
1 2
1 ) (
2 1
2
2 1
s
e
s
e
t c
t s t s
n

+ =
,
e

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G
e ,e
e
+ +
=
2
2 , 1
1 , e ,e =
n n
s
2 2
2
2
n n
n
s s e ,e
e
+ +
E(s)
5

* Tiempo de pico mximo (peak time)tp
* Tiempo de retardo (delay time) td






























1.- Tiempo de subida: el tiempo que se demora de 0 a 100%
)
1
(cos 1 1 ) (
2
r d r d
t
r
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e

+ = =

Resolviendo
d n
d
d
r
t
e
| t
,e
e
e

= =

) ( tan
1
1
n
d
,e
e
|
1
tan

=

2.- Tiempo pico (tp) Cuando la derivada de C(t)/dt = 0 se halla la solucin para tp = t/ed

3.- La sobreelongacion mxima se obtiene en el tiempo pico

Mp = c(tp) 1 Resolviendo
t
,
,
)
1
(
2

= e M
p
4.- Tiempo de asentamiento ts
Con el criterio del 2% ser ts = 4/,en y del 5% es ts = 3/,en
0.05
o bien
0.02
1
0.5
0
C(t)
Tolerancia admisible
0.05
o bien
0.02
P
M
d
t
r
t
p
t
s
t
Figura 1.19: Curva de respuesta al escaln unitario.
1
0.5
0
C(t)
Tolerancia admisible
0.05
o bien
0.02
P
M
d
t
r
t
p
t
s
t
Figura 1.19: Curva de respuesta al escaln unitario.

6

Ejemplo 1: Si un sistema de segundo orden tiene las siguientes caractersticas , = 0.6 y
en = 5 rad/seg. Hallar los valores de merito
Solucin:
1.- Hallando tr = t-|/ed , como
4 1
2
= = , e e
n d y
3 = =
n
,e o

radianes
d
93 . 0
3
4
tan tan
1 1
= = =

o
e
|


tr = 3.14 0.93/4 = 0.55 seg.
2.- Hallando tp = t/ed = 3.14/4 = 0.785 seg.
3.- Sobreelongacin mxima
( )
% 5 . 9 095 . 0
14 . 3 *
4
3 ) (
sea o e e M
d
p
= = =

t
e
o

4.- Tiempo de asentamiento ts
Con el 2% ser ts = 4/o = 4/3 = 1.33 seg. o con el 5% ts = 3/3 = 1 seg.

PROGRAMAS EN MATLAB PARA EL ANALISIS EN EL TIEMPO
1) Primer caso 2 races reales distintas (D>1) Sobreamortiguado
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=2;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso 2 raices
reales distintas');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;


7

2) Segundo caso crticamente amortiguado.-
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=1;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso 2 raices
reales iguales');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;


3) Tercer caso d=0 punto critico de oscilacin
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escalon unitario caso punto
critico de oscilacion');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;
8



4) Sistema inestable

t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=-0.1;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye);
title('respuesta a un escaln unitario caso Sistema
Inestable');
xlabel('tiempo(seg.)');grid;

5) Caso 2 races complejas conjugadas
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
9

vectord=[0.1:0.1:0.9];
Y=[];
num=[wn^2];
for i= 1:length(vectord)
d=vectord(i);
den=[1,2*d*wn,wn^2];
y=step(num,den,t);
Y=[Y,y];
end
plot(t,Y);
title('respuesta a un escalon unitario caso Sistema
Subamoertiguado');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;

6) Mostrando las envolventes para d=0.2

t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0.2;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ev1=1+(exp(-d*wn*t)/sqrt(1-d^2));
ev2=1-(exp(-d*wn*t)/sqrt(1-d^2));
ye=step(num,den,t);
plot(t,ye,t,ev1,t,ev2);
title('SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN');
xlabel('tiempo(seg)');
ylabel('Salida');
grid;

10



7) Programa que calcula los parmetros de un sistema de segundo orden

RESUMEN DE FORMULAS (caso subamortiguado)

La salida del sistema viene dada por:

) (
1
1 ) (
2
) (
| e
,
,e
+

=

t sen
e
t y
d
t
n

Con:
,
,
| , e e
) 1 (
) 1 (
2
2

= = arctg y
n d

Los parmetros caractersticos del sistema sern:
1. Tiempo de subida :
)
1
(
2
,
,
|
| t
=

= arctg con
w
t
d
r

2. Tiempo de pico:
2
1 , e
t
e
t

= =
n
d
p
t

3. Sobreelongacin (Sobreoscilacin)
2
1 ,
,t

= e M
p

%Programa:Realiza los clculos tericos con las formulas utilizando
%los resultados y la grafica de MATLAB
%DATOS DE ENTRADA
%wn=1
%d=0.2
%RESULTADOS
%tr = tiempo de subida
%tp = tiempo de pico
%mp = sobreoscilacion
11

yp=1;%valor de salida en rgimen permanente
t=[0:0.2:20]';
wn=1;
d=0.2;
num=[wn^2];
den=[1,2*d*wn,wn^2];
ye=step(num,den,t);
%calculando el tiempo de subida
%terico
fi=atan(sqrt(1-d^2)/d);
tra=(pi-fi)/(wn*sqrt(1-d^2));
%con la respuesta de matlab
for i=1:length(t)
if((ye(i)<=yp)&(ye(i+1)>=yp))
tr=t(i);
break;
end
end
%Calculando tiempo de pico
%terico
tpa=pi/(wn*sqrt(1-d^2));
%Con la respuesta de matlab
for i=1:length(ye)
if (ye(i)==max(ye))
tp=t(i);
break;
end
end
%Calculando Sobrepaso Mp
%terico
mpa=exp(-(d*pi)/(sqrt(1-d^2)));
%Con la respuesta
mp=max(ye)-yp;
display 'Tiempo de subida';[tra tr]
display 'Tiempo de pico'; [tpa tp]
display 'Sobrepaso'; [mpa mp]
RESPUESTA








6. PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS.- El objetivo de la
realimentacin es hacer que un sistema, a menudo llamado Proceso, se comporte
(responda) mejor. Mejor significa con ms rapidez y con mayor exactitud para una seal
de entrada de referencia. La mayora de los sistemas de lazo abierto son estables con
>> anat07
Tiempo de subida
ans = 1.8087 1.8000
Tiempo de pico
ans = 3.2064 3.2000
Sobrepaso
ans = 0.5266 0.5266
12

entradas de referencia limitadas, estos lazos abiertos carecen de velocidad y precisin
para seguir la referencia de entrada aplicada al sistema. Si bien la retroalimentacin
puede reconfigurar el comportamiento de un sistema, tambin puede desestabilizarlo.
La retroalimentacin nos produce los siguientes beneficios:
- Mejora la velocidad y precisin para seguir la entrada.
- Mejora la capacidad de rechazo a las perturbaciones.
- Modificacin del ancho de banda.
- Modifica la ganancia total del sistema.
En nuestro caso se retroalimenta la salida, esto es se mide la seal de salida por lo general
mediante una funcin de transferencia, y luego se resta a la seal de entrada de referencia.
La seal de error resultante se alimenta entonces hacia delante, por lo general mediante un
compensador, para proporcionar una seal al sistema fsico, o proceso a ser controlado.
Idealmente, el error entre la entrada y la salida del sistema deben tender a cero con el
tiempo, de modo que la salida del sistema deben tender a cero con el tiempo, de modo que
la salida del sistema rastree la entrada de referencia. En el mejor de los casos, el error
tiende a cero con rapidez sin grandes demoras en la respuesta del sistema.
Formulacin Bsica.- En la figura consideramos R la entrada y C la salida:











Tenemos que la funcin de transferencia de lazo cerrado para el sistema general de la
figura ser:









G(s)
H(s)
+
-
R(S) C(s)
E(s)
Figura 6.1: Retroalimentacin Negativa
) 1 . 6 ( ..........
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Figura 6.2: Retroalimentacin Negativa con G dividida en compensador y planta
R(S)
G
c
(s)
H(s)
+
-
C(s)
E(s)
Gp(s)
13

Para propsitos de diseo, la funcin de transferencia G en el lazo de avance o directo se
divide en un compensador Gc y una planta o proceso Gp, como se muestra en la figura 7.2.
La funcin de transferencia H en el lazo de retroalimentacin puede representar muchas
cosas, incluido un compensador para hacer el sistema funcione mejor o que la dinmica de
un transductor que convierta la seal del sistema en el mismo tipo de seal sea la entrada
de referencia.









En la mayora de los casos H = 1, que da por resultado el diagrama de bloques
de la figura 6.3
Cada funcin de transferencia de la figura 6.1 es de la forma
) 2 . 6 ...( ..........
) (
) (
1
1
i
n
i
i
m
i
p s
z s K
+ H
+ H
=
=

Este es el numerador y denominador son polinomios en la variable de Laplace s. Estos
polinomios son fijos y en general se dan en la forma factorizada mostrada:
G(s) = gn(s)/gd(s) y H(s) = hn(s)/ hd(s)...................(6.3)

Entonces la funcin de transferencia de lazo cerrado es


| | | |
) 4 . 6 ......( ..........
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( / ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
s h s g s h s g
s h s g
s h s g s h s g
s g
s g
s H s G
s G
s T
n n d d
d n
d d n n
d
n
c
+
=
+
=
+
=

Esta forma final de las fracciones parciales de Tc revela algunas caractersticas interesantes
de la funcin de transferencia de lazo cerrado.
El numerador de Tc esta en forma factorizada, y se compone de los ceros de G y los polos
de H. En segundo lugar, el denominador de Tc no esta en forma factorizada porque consiste
en la suma de dos polinomios factorizados.
R(S)
G
c
(s)
+
-
C(s)
E(s)
Gp(s)
Figura 6.3: Retroalimentacin Negativa con Realimentacin unitaria.
14

Adems, como gn y hn son de la forma dada por la ecuacin (6.2), cualquiera de ellas o
ambas potencialmente podra tener factores de ganancia multiplicativos Si se cambia
cualquiera de estas ganancias, las races del polinomio denominador tambin cambiaran.
Tambin el grado del denominador es el mismo que el grado de gd(s) gn(s)
El denominador se le da el nombre de Polinomio Caracterstico porque caracteriza la
respuesta del sistema de lazo cerrado
La forma de las fracciones parciales de la funcin de transferencia en lazo cerrado Tc
revela una expresin para la ecuacin caracterstica.. Sin embargo, la ecuacin
caracterstica tambin puede escribirse como:
) 5 . 6 ...( .......... 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G

Ahora
) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
1
1
) (
i
n
i
i
m
i
d d
s n n
p s
z s K
s h s g
h s g
s H s G
+ H
+ H
= =
=
=


Se utilizara esta forma para el anlisis sobre el lugar geomtrico de las races. Obsrvese
que segn la ecuacin (7.5), el polinomio caracterstico es simplemente la funcin de
transferencia de lazo mas uno. En esta forma, la ganancia K acta como un factor de escala
para el termino
) (
) (
1
1
i
n
i
i
m
i
p s
z s K
+ H
+ H
=
=
el cual es un numero complejo cuando se evala con un valor
particular de s.
La ganancia K resultara ser una de las variables de diseo primarias que estn a
disposicin. Por tanto, es imperativo encontrar una forma eficiente de factorizar el
denominador de Tc para un rango de valores de K. De una forma u otra, la factorizacin del
denominador de Tc es de lo que trata el resto de este curso y dar inicio esa discusin
formal el siguiente capitulo. Veamos un ejemplo por ahora:
Ejemplo 7.2.1
Sea
10
1
) ( ,
) 1 (
) (
+
=
+
=
s
s H
s s
K
s G

Entonces
K s s s
s k
K s s s
s k
s T
c
+ + +
+
=
+ + +
+
=
10 11
) 10 (
) 10 )( 1 (
) 10 (
) (
2 3


Vemos que
R C



K s s s
s k
+ + +
+
10 11
) 10 (
2 3

15

Vamos a manejar el valor de K de tal manera que obtengamos una respuesta que nos
satisfaga:

Caso 1 : K = 2

) 02 . 10 )( 688 . 0 )( 290 . 0 (
) 10 ( 2
) (
+ + +
+
=
s s s
s
s T
c

Si la entrada es un escaln entonces

02 . 10 688 . 0 290 . 0
) 02 . 10 )( 688 . 0 )( 290 . 0 ((
) 10 ( 2
) (
4 3 2 1
+
+
+
+
+
+ =
+ + +
+
=
s
C
s
C
s
C
s
C
s s s s
s
s C


y la respuesta en el tiempo es :
) ( 1 ] [ ) (
02 . 10
4
688 . 0
3
290 . 0
2 1
t e C e C e C C t c
t t t
+ + + =


caso 2 : Ahora para K = 110

) 11 )( 10 )( 10 (
) 10 ( 110
) (
+ +
+
=
s j s j s
s
s T
c


Si la entrada es un escaln entonces
10 10
11
) 11 )( 10 )( 10 (
) 10 ( 110
) (
*
2 1
j s
M
j s
M
s
C
s
C
s j s j s s
s
s C
+
+

+
+
+ =
+ +
+
=

Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
| | ) ( 1 ) 10 cos( / / 2 ) (
11
2 1
t t M e C C t c
t
| + + + =



La salida tiene una oscilacin sostenida.

Por si acaso
M Z = |



caso 3 : Ahora para K = 264

16

) 12 )( 66 . 4 5 . 0 )( 66 . 4 5 . 0 (
) 10 ( 264
) (
+ +
+
=
s j s j s
s
s T
c


Y la respuesta aun escaln ser:


| | ) ( 1 ) 66 . 4 cos( / / 2 ) (
5 . 0 12
2 1
t t e M e C C t c
t t
u + + + =


En este caso la respuesta se expande sin limite, aunque no es una respuesta deseable.

Resumen
1.- Los tres valores de ganancia elegidos producen tres comportamientos muy diferentes.
Adems, si se incrementa la ganancia por encima de 110 el resultado ser una respuesta
inestable.
Estas observaciones son ciertas para todos los sistemas de control. La ganancia K
se utiliza como una variable para el diseo. Cuando se combina con la
retroalimentacin altera significativamente el funcionamiento del sistema Como paso
final graficamos los polos cuando la ganancia K varia entre 0 y 264.