INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2005/2006 01/Septiembre/2006 Tiempo: 1 Hora y 30 minutos Grupo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (4 PUNTOS)
Se dispone de una planta G(s), como la mostrada en la figura, donde su entrada se identifica como X(s) y su salida como Y(s).

x(t) X(s)

y(t) G (s ) Y(s)

1.- Obtener la funcin de transferencia de dicha planta G(s), para la cual la representacin de la ubicacin de sus polos es la mostrada en la figura 1, cuyos ejes estn sin numerar. Nota: Se debe considerar que las partes reales e imaginarias de dichos polos son nmeros enteros (p.e.: s1 = 5 + j6 ), por lo que en su clculo se redondearn al valor ms cercano. Adems, tngase en cuenta que los ejes real e imaginario pueden no tener la misma escala.
24

Pole-Zero Map

20

16

12

Imaginary Axis

-4

-8

-12

-16

-20

-24 -75

-70

-65

-60

-55

-50

-45

-40

-35

-30

-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Figura 1. Ubicacin de las races de G(s) en el plano s

Para el clculo de dichos polos, se debern emplear los diagramas de las figuras 2 y 3. En la figura 2 se muestra el diagrama de Bode de la planta G(s). En la figura 3 se observa una ampliacin del diagrama de magnitud del Bode de G(s), en la zona donde se alcanza su valor mximo. Pg. 1

Adems, en el diagrama de la figura 3, se aade en lnea discontinua el trazado correspondiente a un sistema G2(s), que es un sistema simplificado de G(s) y que contiene nicamente sus dos polos dominantes. El trazado de G2(s) debe ser utilizado para identificar dichos polos.
20 0 S ystem: G -20 Magnitude (dB) -40 -60 -80 -100 -120 0 -45 -90 Phase (deg) -135 -180 -225 -270 -315 -360 0 10 Bode Diagram

F requency (rad/sec): 1.04 Magnitude (dB): 4.53

10

10 Frequency (rad/ sec)

10

Figura 2. Diagrama de Bode de la planta G(s)

12 11 10 9 8 7 Magnitude (dB) 6 5 4 3 2 1 0 -1 14

S ystem: G 2 F requency (rad/sec): 19.3 Magnitude (dB): 11.1

Bode Diagram

S ystem: G F requency (rad/sec): 19.3 Magnitude (dB): 10.3

15

16

17

18

19

20

21

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23

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28

29

30

31

32

Frequency (rad/ sec)

Figura 3. Detalle del diagrama de Bode de magnitud de G(s) y G2(s)

Pg. 2

Nota:

r = n 1 2 2

M r = G ( j ) mx = G ( jr ) =

1 2 1 2

: Coeficiente de amortiguamiento
Mr
Magnitud (dB)

Frecuencia (rad/ s)

Esta planta se introduce en un esquema de control realimentacin unitaria y con un controlador Gc(s) en la cadena directa, tal y como se indica en la figura 4:

R(s) + -

Gc(s)

G (s )

Y(s)

Figura 4. Esquema de control realimentado

2.- Analizando el lugar de las races que se adjunta a continuacin (figura 5), determinar qu tipo de controlador se ha introducido y cules son los valores de sus parmetros caractersticos.
80

Root Locus Editor (C)

70

60

50

40

30

20

10

I mag Axis

-10

-20

-30

-40

-50

-60

-70

-80 -75

-70

-65

-60

-55

-50

-45

-40

-35

-30

-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Figura 5. Lugar de las races del esquema de control de la figura

Pg. 3

INGENIERA DE SISTEMAS I
eman ta zabal zazu

Curso: 2005/2006 01/Septiembre/2006 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

Grupo:

2. PROBLEMA (4 PUNTOS)
Sea un proceso de alto orden, del cul conocemos la siguiente informacin: una representacin en funcin de transferencia G(s), su respuesta a escaln unitario en la Figura 1, y su diagrama de Bode en la Figura 2.
K

G( s) =

K (1 + 5s )(1 + 2s )(1 + s )(1 + 0.15s )(1 + 0.125s )

Figura 1: Respuesta escaln unitario de G(s)

Bode Diagram -10 -20 Magnitude (dB) Phase (deg) -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 -110 0 -45 -90 -135 -180 -225 -270 -315 -360 -405 -2 10 10
-1

Frequency (rad/sec)

10

10

Figura 2: Diagrama de Bode de G(s)

Pg. 5

Controlemos este proceso introducindolo en un lazo de realimentacin unitaria, como en la Figura 3.

r(t) + e(t) u(t) y(t)

R(s) -

Gc(s)

G(s)

Y(s)

Figura 3: Sistema de control realimentado 1. Si seleccionamos un controlador tipo PID y lo configuramos como controlador P, qu valor habra que darle al parmetro Kc para obtener una respuesta escaln como la de la Figura 4?
Step Response

Amplitude

0 Time (sec)

Figura 4: Respuesta escaln unitario del sistema en bucle cerrado 2. La respuesta de la Figura 4. se corresponde a una ubicacin concreta los polos en bucle cerrado. Tres de estos polos son: s1=-8.0748, s2=-6.4517, s3=-1.7735. Cuntos polos ms hay en bucle cerrado? Cul es su ubicacin? 3. Si configuramos el controlador como PID, sintonizar sus parmetros mediante el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado, explicando cul es el procedimiento. Mtodo de Ziegler-Nichols en BC Tipo de Kc Ti Td Controlador 0,5Kcr P 0,45Kcr 0,83Tcr PI 0,6Kcr 0,5Tcr 0,125Tcr PID

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