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Grado y grupo: 9 B
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Unidad I: Identificacin de sistemas..3 1.1 Mtodos grficos de identificacin3 1.2 Mtodo del modelo de referencia 7 1.3 Mtodo de mnimos cuadrados..10 1.4 Mtodo del mximo de verosimidad..12 1.5 Mtodo de la variable instrumental.15 Unidad II: Sintonizacin de controladores industriales17 2.1 Mtodo de Ziegler-Nichols 18 2.2 Mtodo de Cohen-Coon ..20 2.3 Mtodo de un cuarto de decaimiento de la respuesta .21 2.4 Mtodo de mapas de sintonizacin .22 Unidad III: Introduccin a los Sistemas de Adquisicin de Datos (SCADA)...24 3.1. Definicin de un sistema de adquisicin de datos24 3.2. Criterios para la generacin de un sistema de adquisicin de datos..25 3.3. Interpretacin de hojas tcnicas de los elementos de un sistema de adquisicin de datos.29 Unidad IV: Desarrollo de Sistemas SCADA .31 4.1 Basados en Desplegador de textos31 4.2. Basados en Panel Tctil31 4.3. Basados en Software de Computadora31 Unidad V: Sistemas de Control Distribuido..32 5.1 Definicin y Caractersticas de un Control Distribuido..32 5.2. Criterios para la construccin de un Control Distribuido34 Unidad VI: Sistemas Embebidos .35 6.1 Introduccin a los sistemas embebidos.35 6.2. Componentes principales de un sistema embebido36 6.3. Aplicaciones a un sistema embebido.37 Bibliografa..39
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Se necesitan estimar la ganancia (K) y la constante de tiempo(). Para mayor generalidad, se excita al sistema con un escaln a la entrada de amplitud r1-r, a partir de cualquier estado estacionario del sistema. La ganancia (K) se calcula como
Y la constante de tiempo se calcula grficamente como se muestra o tomando el valor de t para el cual k = c + .0 63c , o sea, que la respuesta c(t) ha alcanzado el 63.2% de su variacin
total.
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Mtodo de Oldenbourg Sartorius Se usa para sistemas de segundo orden no oscilatorio. La ganancia se calcula igual al caso de primer orden:
Suponemos: Para calcular las constantes de tiempo T1 y T2 se usan las relaciones entre los tiempos TA y TC, definidos cuando se traza una tangente por el punto de inflexin de la curva que representa la respuesta de un sistema de segundo orden a un escaln.
Los valores de TA y TC se determinan grficamente de la representacin de la respuesta del sistema a un escaln. La solucin analtica de las ecuaciones resultantes al sustituir TA y TC en las expresiones (2.3) y (2.4) es muy compleja, por lo que resulta ms conveniente aplicar un procedimiento grfico. Estas expresiones pueden escribirse como:
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Tanto xi como pueden ser vectores. La idea de este mtodo es el de encontrar primero la funcin de densidad conjunta de todas las observaciones, que bajo condiciones de independencia, es
Observando esta funcin bajo un ngulo ligeramente distinto, se puede suponer que los valores observados x1, x2, , xn son fijos mientras que puede variar libremente. Esta es la funcin de verosimilitud:
El mtodo de la mxima verosimilitud estima 0 buscando el valor de que maximiza Este es el llamado estimador de mxima verosimilitud (MLE) de 0:
En ocasiones este estimador es una funcin explcita de los datos observados x1, , xn, pero muchas veces hay que recurrir a optimizaciones numricas. Tambin puede ocurrir que el mximo no sea nico o no exista. En la exposicin anterior se ha asumido la independencia de las observaciones, pero no es un requisito necesario: basta con poder construir la funcin de probabilidad conjunta de los datos para poder aplicar el mtodo. Un contexto en el que esto es habitual es el del anlisis de series temporales. En muchos casos, el estimador obtenido por mxima verosimilitud posee un conjunto de propiedades asintticas atractivas:
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consistencia, normalidad asinttica, eficiencia, e incluso eficiencia de segundo orden tras corregir el sesgo.
Bajo ciertas condiciones bastante habituales,2 el estimador de mxima verosimilitud es consistente: si el nmero de observaciones n tiende a infinito, el estimador converge en probabilidad a su valor verdadero:
Si las condiciones para la consistencia se cumplen y, adems, 0 interior(); f(x|) > 0 y es dos veces continuamente diferenciable respecto a en algn entorno N de 0; supN||f(x|)||dx < , y supN||f(x|)||dx < ; I = E[lnf(x|0) lnf(x|0)] existe y no es singular; E[ supN||lnf(x|)||] < , entonces el estimador de mxima verosimilitud tiene una distribucin asinttica normal:4
Si
Adems, el EMV es invariante frente a ciertas transformaciones de los datos. En efecto, si y una aplicacin biyectiva que no depende de los parmetros que se estiman, entonces la funcin de densidad de Y es
Es decir, las funciones de densidad de X e Y difieren nicamente en un trmino que no depende de los parmetros. As, por ejemplo, el EMV para los parmetros de una distribucin lognormalson los mismos que los de una distribucin normal ajustada sobre el logaritmo de los datos de entrada.
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El EMV es n-consistente y asintticamente eficiente. En particular, esto significa que el sesgo es cero hasta el orden n1/2. Sin embargo, al obtener los trminos de mayor orden de laexpansin de Edgeworth de la distribucin del estimador, emv tiene un sesgo de orden 1. Este sesgo es igual a5
frmula donde se ha adoptado la convencin de Einstein para expresar sumas; Ijk representa la j,k-sima componente de la inversa de la matriz de informacin de Fisher y
Gracias a estas frmulas es posible estimar el sesgo de segundo orden del estimador y corregirlo mediante substraccin:
Este estimador, insesgado hasta el orden n1, se llama estimador de mxima verosimilitud con correccin del sesgo.
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donde i es el ndice de observaciones, la variable dependiente, la variable independiente, es un trmino de error inadvertido que representa todas las causas de es un parmetro escalar observado. El parmetro es el efecto causal de de un cambio de una unidad en , Manteniendo diferente a ,y
todas las dems causas de constante. El objetivo es economtrico para estimar . Para simplificar asumir los sorteos de estn correlacionados y que provienen de distribuciones con la misma varianza, es decir, que los errores son serialmente correlacionados y NandoJam 15
homocedsticos. Supongamos tambin que se propone un modelo de regresin de nominalmente la misma forma. Dada una muestra aleatoria de T observaciones de este proceso, el de mnimos cuadrados ordinarios estimador es
donde x, y y \ Varepsilon denotar vectores columna de longitud T. Cuando x y \ Varepsilon estn correlacionadas , bajo ciertas condiciones de regularidad el segundo trmino tiene un valor esperado condicional en x igual a cero y converge a cero en el lmite, por lo que el estimador es imparcial y consistente. Cuando x y las otras, las variables causales no medidos se derrumbaron en el \ Varepsilon trmino se correlacionan, sin embargo, el estimador MCO es generalmente sesgado e inconsistente de . En este caso, es vlido utilizar las estimaciones para predecir los valores de los valores dados a de x, pero la estimacin no se recupera el efecto causal de x de y. Una variable instrumental z es uno que est correlacionada con la variable independiente, pero no con el error de plazo. Utilizando el mtodo de los momentos , tener expectativas condicionales en z para encontrar
El segundo trmino del lado derecho es cero por supuesto. Resuelve para \ Beta y escribir la expresin resultante en trminos de momentos de la muestra,
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Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del sistema de control, en primer lugar: Servomecanismo (z = 0)
Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar: Regulador (r = 0)
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Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin. Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de 1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima. Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son:
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La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel como lo propusieron Astrm y Hgglund. Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino por que se emplea todava en su forma original o en alguna de sus variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores. Por ejemplo, Shinskey ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que Astrm et al. Lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos grados de libertad.
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Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo. Como es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:
La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de sintonizacin son:
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Sintona de PIDs Factores que condicionan la respuesta: Implementacin del algoritmo en el regulador comercial El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de control no debe sufrir cambios bruscos La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la perturbacin Criterios de calidad de respuesta: basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)3
Sintona de PIDs Criterios de calidad de respuesta: Basados en caractersticas puntuales de la respuesta Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que el primer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna) basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t) (normalmente funcin de la integral del error). Los parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio seleccionado:
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reajustes bsicos del sitio o capacidades de nivel de supervisin. Por ejemplo un PLC puede controlar el flujo de agua fra a travs de un proceso, pero un sistema SCADA puede permitirle a un operador cambiar el punto de consigna (set point) de control para el flujo, y permitir grabar y mostrar cualquier condicin de alarma como la prdida de un flujo o una alta temperatura. La realimentacin del lazo de control es cerrada a travs del RTU o el PLC; el sistema SCADA monitoriza el desempeo general de dicho lazo. El sistema SCADA tambin puede mostrar grficas con histricos, tablas con alarmas y eventos, permisos y accesos de los usuarios... Necesidades de la supervisin de procesos: Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control. Control software. Cierre de lazo del control. Recoger, almacenar y visualizar la informacin.
Unidad de Terminal Remota (RTU) La RTU se conecta al equipo fsicamente y lee los datos de estado como los estados abierto/cerrado desde una vlvula o un interruptor, lee las medidas como presin, flujo, voltaje o corriente. Por el equipo el RTU puede enviar seales que pueden controlarlo: abrirlo, cerrarlo, intercambiar la vlvula o configurar la velocidad de la bomba, ponerla en marcha, pararla. La RTU puede leer el estado de los datos digitales o medidas de datos analgicos y enva comandos digitales de salida o puntos de ajuste analgicos. Una de las partes ms importantes de la implementacin de SCADA son las alarmas. Una alarma es un punto de estado digital que tiene cada valor NORMAL o ALARMA. La alarma se puede crear en cada paso que los requerimientos lo necesiten. Un ejemplo de un alarma es la luz de "tanque de combustible vaco"del automvil. El operador de SCADA pone atencin a la NandoJam 25
parte del sistema que lo requiera, por la alarma. Pueden enviarse por correo electrnico o mensajes de texto con la activacin de una alarma, alertando al administrador o incluso al operador de SCADA. Estacin Maestra El trmino "Estacin Maestra" se refiere a los servidores y al software responsable para comunicarse con el equipo del campo (RTUs, PLCs, etc) en estos se encuentra el software HMI corriendo para las estaciones de trabajo en el cuarto de control, o en cualquier otro lado. En un sistema SCADA pequeo, la estacin maestra puede estar en un solo computador, A gran escala, en los sistemas SCADA la estacin maestra puede incluir muchos servidores, aplicaciones de software distribuido, y sitios de recuperacin de desastres. El sistema SCADA usualmente presenta la informacin al personal operativo de manera grfica, en forma de un diagrama de representacin. Esto significa que el operador puede ver un esquema que representa la planta que est siendo controlada. Por ejemplo un dibujo de una bomba conectada a la tubera puede mostrar al operador cuanto fluido est siendo bombeado desde la bomba a travs de la tubera en un momento dado o bien el nivel de lquido de un tanque o si la vlvula est abierta o cerrada. Los diagramas de representacin puede consistir en grficos de lneas y smbolos esquemticos para representar los elementos del proceso, o pueden consistir en fotografas digitales de los equipos sobre los cuales se animan las secuencias. Los bloques software de un SCADA (mdulos), permiten actividades de adquisicin, supervisin y control. Caractersticas Configuracin: permite definir el entorno de trabajo del SCADA, adaptndolo a la aplicacin particular que se desea desarrollar. Interfaz grfica del operador: proporciona al operador las funciones de control y supervisin de la planta. El proceso se representa mediante sinpticos grficos almacenados en el ordenador de proceso y generados desde el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicacin durante la configuracin del paquete. Mdulo de proceso: ejecuta las acciones de mando preprogramadas a partir de los valores actuales de variables ledas. Gestin y archivo de datos: almacenamiento y procesado ordenado de datos, de forma que otra aplicacin o dispositivo pueda tener acceso a ellos. Comunicaciones: transferencia de informacin entre la planta y la arquitectura hardware que soporta el SCADA, y tambin entre sta y el resto de elementos informticos de gestin. El paquete HMI para el sistema SCADA tpicamente incluye un programa de dibujo con el cual los operadores o el personal de mantenimiento del sistema pueden cambiar la apariencia de la interfaz. Estas representaciones pueden ser tan simples como unas luces de trfico en pantalla, las cuales representan el estado actual de un campo en el trfico actual, o tan NandoJam 26
complejas como una pantalla de multiproyector representando posiciones de todos los elevadores en un rascacielos o todos los trenes de una va frrea. Plataformas abiertas como GNU/Linux que no eran ampliamente usados inicialmente, se usan debido al ambiente de desarrollo altamente dinmico y porque un cliente que tiene la capacidad de acomodarse en el campo del hardware y mecanismos a ser controlados que usualmente se venden UNIX o con licencias OpenVMS. Hoy todos los grandes sistemas son usados en los servidores de la estacin maestra as como en las estaciones de trabajo HMI. Filosofa Operacional En vez de confiar en la intervencin del operador o en la automatizacin de la estacin maestra los RTU pueden ahora ser requeridos para operar ellos mismos, realizando su propio control sobre todo por temas de seguridad. El software de la estacin maestra requiere hacer ms anlisis de datos antes de ser presentados a los operadores, incluyendo anlisis histricos y anlisis asociados con los requerimientos de la industria particular. Los requerimientos de seguridad estn siendo aplicados en los sistemas como un todo e incluso el software de la estacin maestra debe implementar los estndares ms fuertes de seguridad en ciertos mercados. Para algunas instalaciones, los costos que pueden derivar de los fallos de un sistema de control es extremadamente alto, es posible incluso haya riesgo de herir las personas. El hardware del sistema SCADA es generalmente lo suficientemente robusto para resistir condiciones de temperatura, humedad, vibracin y voltajes extremos pero en estas instalaciones es comn aumentar la fiabilidad mediante hardware redundante y varios canales de comunicacin. Una parte que falla puede ser fcilmente identificada y su funcionalidad puede ser automticamente desarrollada por un hardware de backup. Una parte que falle puede ser reemplazada sin interrumpir el proceso. La confianza en cada sistema puede ser calculado estadsticamente y este estado es el significado de tiempo medio entre fallos, el cual es una variable que acumula tiempos entre fallas. El resultado calculado significa que el tiempo medio entre fallos de sistemas de alta fiabilidad puede ser de siglos. Infraestructura y Mtodos de Comunicacin Los sistemas SCADA tienen tradicionalmente una combinacin de radios y seales directas seriales o conexiones de mdem para conocer los requerimientos de comunicaciones, inclusoEthernet e IP sobre SONET (fibra ptica) es tambin frecuentemente usada en sitios muy grandes como ferrocarriles y estaciones de energa elctrica. Es ms, los mtodos de conexin entre sistemas puede incluso que sea a travs de comunicacin wireless (por ejemplo si queremos enviar la seal a una PDA, a un telfono mvil,...) y as no tener que emplear cables. Para que la instalacin de un SCADA sea perfectamente aprovechada, debe de cumplir varios objetivos: Deben ser sistemas de arquitectura abierta (capaces de adaptarse segn las necesidades de la empresa).
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Deben comunicarse con facilidad al usuario con el equipo de planta y resto de la empresa (redes locales y de gestin). Deben ser programas sencillos de instalar, sin excesivas exigencias de hardware. Tambin tienen que ser de utilizacin fcil.
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Este mtodo permitir clasificar y reclasificar el material recogido desde diferentes puntos de vista hasta que usted opte por el ms preciso y convencional. El anlisis permitir la reduccin y sintonizacin de los datos, se considera entonces la distribucin de los mismos.
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Nivel de control. En un SCD la responsabilidad del control de las diferentes partes funcionales del proceso, se asignan a varios controladores locales distribuidos por la instalacin, en lugar de centralizar estas funciones en un solo punto. Los controladores estn conectados entre s y con las estaciones de operacin mediante redes de comunicacin. Nivel mdulos de Entrada/Salida. Los mdulos de entradas/salidas para seales cableadas, se distribuyen por la instalacin, es lo que se denomina "periferia descentralizada", esto ahorra tiradas de cables de seal aproximando la electrnica del control hasta los elementos de campo. Estos mdulos de entrada/salida se comunican con los controladores mediante protocolos especficos o de bus de campo (en ingls "fieldbus") para garantizar los tiempos de comunicacin entre controlador y periferia en unos tiempos mnimos, del orden de milisegundos, adecuados a las necesidades del proceso. El bus de campo ms extendido en Europa es el Profibus (tanto en sus variantes DP como PA) y en los pases de influencia americana es el Fieldbus Foundation o FF. Nivel de elementos de campo. Desde el ao 2000, ha ido creciendo la necesidad de integrar directamente los instrumentos y los actuadores en los buses de campo del SCD, de forma que estos equipos son en realidad una extensin natural del nivel anterior. Estos equipos permiten funcionalidades adicionales como gestionar su mantenimiento o configurar sus parmetros de comportamiento de forma remota desde el nivel de operacin. Los instrumentos de este nivel deben ser compatibles con el bus de campo elegido, ya sea Profibus, Fieldbus Foundation u otro. Tambin existe la posibilidad de integrar instrumentos con protocolo HART como alternativa al bus de campo.
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En una fbrica, para controlar un proceso de montaje o produccin. Una mquina que se encargue de una determinada tarea hoy en da contiene numerosos circuitos electrnicos y elctricos para el control de motores, hornos, etc. que deben ser gobernados por un procesador, el cual ofrece un interfaz persona mquina para ser dirigido por un operario e informarle al mismo de la marcha del proceso. Puntos de servicio o venta (POS, Point Of Service). Las cajas donde se paga la compra en un supermercado son cada vez ms completas, integrando teclados numricos, lectores de cdigos de barras mediante lser, lectores de tarjetas bancarias de banda magntica o chip, pantalla alfanumrica de cristal lquido, etc. El sistema embebido en este caso requiere numerosos conectores de entrada y salida y unas caractersticas robustas para la operacin continuada. Puntos de informacin al ciudadano. En oficinas de turismo, grandes almacenes, bibliotecas, etc. existen equipos con una pantalla tctil donde se puede pulsar sobre la misma y elegir la consulta a realizar, obteniendo una respuesta personalizada en un entorno grfico amigable. Decodificadores y set-top boxes para la recepcin de televisin. Cada vez existe un mayor nmero de operadores de televisin que aprovechando las tecnologas va satlite y de red de cable ofrecen un servicio de televisin de pago diferenciado del convencional. En primer lugar envan la seal en formato digital MPEG-2 con lo que es necesario un procesado para decodificarla y mandarla al televisor. Adems viaja cifrada para evitar que la reciban en claro usuarios sin contrato, lo que requiere descifrarla en casa del abonado. Tambin ofrecen un servicio de televisin interactiva o web-TV que necesita de un software especfico para mostrar pginas web y con ello un sistema basado en procesador con salida de seal de televisin. Sistemas radar de aviones. El procesado de la seal recibida o reflejada del sistema radar embarcado en un avin requiere alta potencia de clculo adems de ocupar poco espacio, pesar poco y soportar condiciones extremas de funcionamiento (temperatura, presin atmosfrica, vibraciones, etc.). Equipos de medicina en hospitales y ambulancias UVI mvil. Mquinas de revelado automtico de fotos. Cajeros automticos. Pasarelas (Gateways) Internet-LAN. Y un sin fin de posibilidades an por descubrir o en estado embrionario como son las neveras inteligentes que controlen su suministro va Internet, PC de bolsillo, etc.
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Ventajas de un sistema embebido sobre las soluciones industriales tradicionales Los equipos industriales de medida y control tradicionales estn basados en un microprocesador con un sistema operativo privativo o especfico para la aplicacin correspondiente. Dicha aplicacin se programa en ensamblador para el microprocesador dado o en lenguaje C, realizando llamadas a las funciones bsicas de ese sistema operativo que en ciertos casos ni siquiera llega a existir. Con los modernos sistemas PC embebida basados en microprocesadores i486 o i586 se llega a integrar el mundo del PC compatible con las aplicaciones industriales. Ello implica numerosas ventajas:
Posibilidad de utilizacin de sistemas operativos potentes que ya realizan numerosas tareas: comunicaciones por redes de datos, soporte grfico, concurrencia con lanzamiento de threads, etc. Estos sistemas operativos pueden ser los mismos que para PC compatibles (Linux, Windows, MS-DOS) con fuertes exigencias en hardware o bien ser una versin reducida de los mismos con caractersticas orientadas a los PC embebidos. Al utilizar dichos sistemas operativos se pueden encontrar fcilmente herramientas de desarrollo software potentes as como numerosos programadores que las dominan, dada la extensin mundial de las aplicaciones para PC compatibles. Reduccin en el precio de los componentes hardware y software debido a la gran cantidad de PC en el mundo.
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Bibliografa:
http://es.wikipedia.org/wiki/Identificaci%C3%B3n_de_sistemas http://www.monografias.com/trabajos-pdf/metodos-identificacion-dinamica/metodosidentificacion-dinamica.pdf http://materias.fi.uba.ar/6631/material/Clase_13_Control_con_Modelo_de_Referencia.pdf http://benasque.org/benasque/2005tae/2005tae-talks/232s5.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A1xima_verosimilitud#Propiedades_del_estimador_de_ m.C3.A1xima_verosimilitud http://es.wikipedia.org/wiki/Variable_instrumental http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_sintonia.pdf http://www.scielo.cl/pdf/formuniv/v1n6/art03.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/SCADA http://www.buenastareas.com/ensayos/Tecnicas-De-Analisis-e-InterpretacionDe/4654609.html http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_Control_Distribuido http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/30387/Tema4.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_embebido http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_t%C3%A1ctil
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