CLAUDIO ADO MARTINS DE PAULA

Projeto ROV

SERRA 2012

Claudio Ado Martins de Paula

Projeto ROV

Tra al!o desen"ol"ido durante a dis#i$lina de projeto interdisciplinar% #o&o $arte da a"alia'o re(erente ao ter#eiro $eriodo) Pro(esor*a+,

SERRA 2012

INTRODUO
O controle em malha fechada a base da automao industrial, deste modo, neste trabalho mostrado um ponto de partida para a captao do sinal, processamento e interveno no controle da profundidade de um rov.

A-uisi'o de dados
Para a medio da profundidade foi utilizado um sensor de presso e atravs de alguns clculos, facilmente obtida a profundidade. O comando do projeto foi todo executado em volts, esse fato dificulta a obteno de um sensor ade!uado. "as

com alguma pes!uisa foi encontrado o sensor "P# $%$&P, !ue atende aos re!uisitos para teste com profundidade at % metro. O mesmo foi encapsulado deixando somente o pino de tomada de presso em contato com a gua. O projeto contemplava a obteno da temperatura da gua atravs de parte de sensor de temperatura digital, desses utilizados para medir febre, mas pareceu um desvio do objetivo e foi retirado. O controle de posio horizontal feito manualmente atravs de c'mera O sinal de retorno do sensor enviado para uma placa arduino uno e posteriormente enviado ao computador..

L./i#a
( l)gica parte mais trabalhada neste projeto. Partindo de como deve ser o funcionamento, foi especificado !ue o rov teria um controle em malha fechada de profundidade. ( ideia base ler um valor de profundidade desejada, captar o valor de retorno do sensor de presso, calcular a profundidade, comparar o valor desejado e o valor real da profundidade atravs de um controle pid e fazer as corre*es se necessrio. +eguindo a l)gica estabelecida, foi montado o programa para o arduino da seguinte forma,
-include .P/&0v%.h1 double +etpoint, /nput, Output2 int motore3 , motord34, prof3$2 int mov2 char entrada2 double agg5p36, agg5i3$.7, agg5d3%.72 double cons5p3%, cons5i3$.$ , cons5d3$.7 2 P/& m8P/&9:/nput, :Output, :+etpoint, cons5p, cons5i, cons5d, &/;<=>?2 void setup9? @ /nput 3 9A$$ B analog;ead9$??2

+etpoint 3 4$$2 +erial.begin 9A4$$?2 m8P/&.+et"ode9(D>O"(>/=?2 pin"ode 97, /EPD>?2 pin"ode 9motore, OD>PD>?2 pin"ode 9motord, OD>PD>?2 F void loop9?@ int man2 man 3 digital;ead 97?2 +erial.print 9Gmodo G?2 +erial.print 9man?2 +erial.print 9GHnG?2 if 9man 33%?@ control0man9?2 F else @ control0auto9?2 F F CCcontrole automatico de profundidade CCcontrole em manual CCsetup comunicao entre arduino e computador CCliga P/&

void control0auto9?@ /nput 3 9analog;ead9$??2 +erial.print 9Gcontrole automatico, entrada em G?2 +erial.print 9/nput?2 double gap 3 abs9+etpointB/nput?2 if9gap.%$? @ m8P/&.+et>unings9cons5p, cons5i, cons5d?2 CCajuste mais para menos overshoot. F else @ m8P/&.+et>unings9agg5p, agg5i, agg5d?2 CCmaior valor de para ajuste proporcional. F m8P/&.=ompute9?2 analogIrite96,Output?2 CCsaJda motor sobe e desce. prof 3 map9/nput, A$$, $, $, %$$?2 +erial.print 9G e saJda em G?2 +erial.print 9Output?2 +erial.print 9GHnG?2

+erial.print 9G profundidade em G?2 +erial.print 9prof?2 +erial.print 9GHnG?2 F void control0man9?@ +erial.print 9Gcontrole manualG?2 +erial.print 9GHnG?2 entrada 3 +erial.read9?2 if 9entrada 33 KaK?@ es!uerda9?2 F else if 9entrada 33 KdK?@ direita9?2F else if 9entrada 33 KfK?@ frente9?2 F else if 9entrada 33 KLK :: mov . 7 4?@ mov39movM%$?2 analogIrite96, mov?2 +erial.print 9mov?2 CCsubir

dela8 9%$$$?2 F else if 9entrada 33 KsK :: mov 1 $?@ mov39movB%$?2 analogIrite96, mov?2 +erial.print 9mov?2 dela8 9%$$$?2 F else @ parar9?2 F dela8 9%$$?2 F void direita9?@ analogIrite 9motore,$?2 analogIrite 9motord,7 +erial.print 9GdireitaG?2 +erial.print 9GHnG?2 dela8 9%$$$$?2 F void es!uerda9?@ ?2

analogIrite 9motore,7 analogIrite 9motord,$?2 +erial.print 9Ges!uerdaG?2 +erial.print 9GHnG?2 dela8 9%$$$$?2 F void frente9?@ analogIrite 9motore,7 analogIrite 9motord,7 +erial.print 9GfrenteG?2 +erial.print 9GHnG?2 dela8 9%$$$?2 F void parar9?@ analogIrite 9motore,$?2 analogIrite 9motord,$?2 +erial.print 9GpararG?2 +erial.print 9GHnG?2 dela8 9 $$?2F

?2

?2 ?2

(lgumas constantes podem ser mudadas)

Co&ando el0tri#o
O circuito trabalha com volts. N executado em sua maoir parte pela placa

arduino e uma parte menor para o acionamento da ponte O l47$6.

O arduino uno ligado ao computador comandava o acionamento da ponte O, fazendo uso de optoacopladores PE7 . (s pontes por sua vez acionavam trQs bombas 64$RPO. Soram utilizados optoacopladores por!ue a placa arduino estava com problemas na resepo do sinal do sensor devido a ruJdo. <lemento atuador Para movimentao do ;ov foram utilizados bombas 64$RPO alimentados por %7 T.

Me#1ni#a
( principio, a estrutura do ;OT no faz parte do foco desse relat)rio, mas pra esclarecer foi montada uma estrura em tubo de pvc de U pol. ( bomba utilizada para subida e descida do ;OT foi modificada, cortada uma parte e colocada uma hlice para maior propulso.

Soram ajustada a densidade do corpo para ser levemente maior !ue a densidade do fluido, ou seja a tendencia do ;ov afundar. ( subida do mesmo realizada pelo bomba. Ea !ual, a rotao depende do sensor de presso e controle P/&.