Intro Robotica Cred Ok

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLAN CARRERA: INGENERIA ELECTROMECANICA
ASIGNATURA:
ROBOTICA
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ROBOTICA
Ing. Marco Antonio Valencia Lpez
2007MAVL. 2007MAVL. All All Rights Rights Reserved. Reserved.
ROBOTICA
OBJETIVO: Proporcionar los conocimientos bsicos para el modelado de robots manipuladores y la generacin de los movimientos necesarios de los actuadores para la realizacin de tareas industriales.
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ROBOTICA Ing. Marco Antonio Valencia Lpez
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UNIDAD I
INTRODUCCION
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UNIDAD I - INTRODUCCION
DEFINICION:
Definicin proporcionada por la Robotics Industries Association (RIA), Anteriormente Robotics Institute of American (RIA):
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados variables para la ejecucin de una diversidad de tareas.
La Japan Industrial Robot Association (JIRA) los define como:
Una maquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial, de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento".
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Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial como "...una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana..." Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales. Existen en el mercado diversas empresas dedicadas a la fabricacin de robots industriales por lo que existen diferentes marcas y modelos.
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CRONOGRAMA SOBRE LA HISTORIA DE LA ROBTICA
FECHA SigloXVIII. 1801 1805 1946 DESARROLLO A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952. Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958). Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961. El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957. G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
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Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano. ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora. El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje. Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
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El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing). Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981. Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots. IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar el robot SR-1. Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
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Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot.
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En 1997, el computador Deep Blue de IBM derrot en el ajedrez al campen mundial Gary Kasparov, hecho este que marc un antes y un despus en el desarrollo de la inteligencia artificial.
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La palabra "robot" fue introducida por el dramaturgo checoeslovaco Karol Capek en 1917 en su obra titulada "El Robot Universal de Rossum", teniendo la connotacin de trabajo o servidumbre y representando a un humanoide artificial. Mas tarde, en los aos 40's Isaac Asimov introduce el trmino Robtica y "Las Tres Leyes de la Robtica", las cuales siguen siendo usadas como estndares de diseo en los robots industriales, Estas leyes son: 1. Un robot no deber causar ningn dao a los humanos, ni permitir, a travs de su inactividad, que algo o alguien lo haga. 2. Un robot deber obedecer siempre las rdenes humanas, a menos que se contravenga la primera ley. 3. Un robot deber autoprotegerse de cualquier dao, a menos que se contravengan las dos leyes anteriores. j. Los robots industriales objeto de este curso, no son los androides que caminan, ven y sienten tal como los muestran las pelculas de ciencia ficcin del tipo Star Wars (figura No. 1.1). Los robots industriales son mucho ms simples: se trata de dispositivos mecnicos que pueden ser programados para ejecutar alguna tarea industrial (pintar, soldar, manipular, desplazarse) bajo control automtico. Su morfologa es como la mostrada por la figura No. 1.2. 1 - 12
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Fig. 1.1 Robots de ciencia ficcin
Fig. 1.2 Robot Industrial, Manipulador de Cincinnati Milacron.
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El simptico Robby the Robot en Forbidden Planet (Planeta Prohibido)
La supercomputadora asesina Hal 9000 en 2001:A Space Odissey (2001:una Odisea del Espacio)
Tiburn, monstruo mecnico, de la triloga Jaws.
Los androides C3PO y R2-D2 de la saga Star Wars (La Guerra de las Galaxias)
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El expresivo Johnny Number Five, en la pelcula Shortcircuit (Cortocircuito).
El androide asesino Terminator, en las pelculas The Terminator y T2.

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ORIGEN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Los robots industriales actuales resultan de los desarrollos tecnolgicos obtenidos, de una parte, por la ingeniera de automatizacin industrial, disciplina centenaria y de otra parte, por la informtica y la inteligencia artificial, contando estas ultimas con ms de 30 aos de desarrollo. Los distintos tipos de robots que encontramos en la Industria o centros de investigacin, difieren segn la importancia que acuerdan a sus dos races tecnolgicas. Los robots industriales tienen su origen en los telemanipuladores (como los utilizados en la industria nuclear, ver figura No. 1.3.) y en las maquinas-herramienta de control numrico (CN). Los teleoperadores fueron desarrollados durante la Segunda Guerra para manejar materiales radioactivos a distancia. Estn formados por un brazo maestro, accionado por el operador y por un brazo esclavo, el cual realiza la operacin a distancia reproduciendo los movimientos del brazo maestro. En 1947 los teleoperadores fueron provistos de servomecanismos elctricos y un ao mas tarde fue introducida la retroalimentacin de esfuerzos, es decir, el operador "senta" lo que estaba haciendo. Dada la necesidad de partes maquinadas para fabricar aviones avanzados, en 1949 la Fuerza Area de los EUA patrocin el desarrollo de una maquina-herramienta controlada numricamente, donde el patrn de maquinado estaba registrado en una cinta de papel perforado. En 1960 George Devol hizo la demostracin de lo que seria el primer robot industrial Unimation: un dispositivo que combinaba el mecanismo articulado de los teleoperadores con los ejes articulares servocontrolados por computadora de las maquinas-herramienta de CN. Las tareas estaban programadas en memoria digital como una simple secuencia de posiciones. La interaccin con el entorno se limitaba a abrir o cerrar su pinza, genera seales para equipos externos o esperar seales de sincronizacin provenientes de estos. Una Limitacin consista en que la pieza por manipular debera aparecer en una posicin precise definida al avance y conocida por el programa del robot.
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ORIGEN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES En 1970 en la Universidad de Stanford, un brazo mecnico equipado con una cmara de televisin, ambos conectados a una computadora, era capaz de resolver problemas reales tales como rompecabezas con cubos de colores, bajo la restriccicin de que no quedaran juntas dos caras del mismo color. Los robots actuales son capaces de realizar cantidad de tareas industriales sencillas que no requieren de sensores sofisticados (de fuerza o de visin, entre otros) disponibles en los robots comerciales a precios aun muy elevados. Muchas tareas en ambientes industriales estn lejos de las capacidades de los robots actuales, sin embargo, conforme la Robtica se acerca al estado de tecnologa madura, aparecen en el mercado nuevos robots con nuevas capacidades que bien podemos calificar de inteligentes. Estas capacidades serian por ejemplo: percepcin visual o tctil, movilidad, comprensin de instrucciones en lenguaje natural, o la capacidad de adaptarse a condiciones cambiantes en el ambiente de trabajo, para mantener invariantes los resultados en la ejecucin de la tarea programada.
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Como antecedentes a lo que es actualmente la robtica existan manipuladores mecnicos con control manual remoto, utilizados para varias cosas como manipular materiales radioactivos, en submarinos oceanogrficos, naves espaciales tripuladas... El hecho de requerir un operador humano que manejase estas mquinas hace que estos sistemas no puedan considerarse como robots. El estudio de este tipo de mecanismos mejoraron la mecnica esttica y dinmica y los avances informticos paralelos. Los pases que ms han contribuido a la Robtica son : EEUU, Japn, URSS, Gran Bretaa y Alemania Occidental.
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La Robtica es una tecnologa multidisplicinar que engloba: Automtica. Mecnica. Electrnica. Informtica Economa y Sociologa.
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ESTRUCTURA Y CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS CARACTERSTICAS: Grados de Libertad: es el nmero de parmetros que es preciso conocer para determinar la posicin del robot, es decir, los movimientos bsicos independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio. En los robots industriales se consideran 6 de libertad: tres de ellos para definir la posicin en el espacio y los otros tres para orientar la herramienta. Precisin: en la continua repeticin del posicionamiento de la mano de sujecin de un robot industrial se establece un mnimo de precisin aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm.
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UNIDAD I - INTRODUCCION -Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarn mecanismos hidrulicos. -Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilndricas y polares. -Cartesianas: x,y,z. -Cilndricas: isomtrico, caballera... -Polares:
d
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-Programacin: puede ser manual, de aprendizaje (directa o mediante maqueta), punto a punto y continua.
Aprendizaje directo: se introduce la programacin directamente. Maqueta: aprende de los movimientos realizados por un operario. (comportamiento tipo macro)
Aprendizaje
Continua: se pueden incluir funciones, por ejemplo la funcin de la elipse para un recorrido que sea elptico. Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por las que va a pasar el robot. Manual: se maneja el robot directamente, eligiendo las funciones. Se pueden pasar parmetros. No se puede reprogramar.
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CARACTERISTICAS DE UN ROBOT
Una mano para tomar o soltar las piezas por manipular, capaz de orientar estas mediante tres articulaciones. Un brazo que permita posicionar la mano en el espacio, el cual necesita tambin tres articulaciones. Potencia suficiente para tomar y manipular las piezas. Controles manuales para operar el robot. Memoria capaz de registrar las operaciones manuales. Capacidad de operacin automtica del robot a partir de las operaciones registradas en la memoria. Velocidad de operacin al menos igual a la humana. Confiabilidad. Las personas que hacen investigacin y desarrollo en Robtica agregan a esta lista, algunas caractersticas que aun no estn disponibles en los robots comerciales: Percepcin: capacidad de detectar el entorno y sus cambios mediante la vista, el tacto o algn otro medio entendido en trminos de la tarea a efectuar. Resolucin heurstica de problemas: entendida como la capacidad de planear y dirigir sus acciones para lograr metas de mayor importancia, a pesar de las perturbaciones presentes.
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Configuracin bsica de un Robot: se divide en tres partes esenciales atendiendo a la clasificacin entre manipuladores y robots: Manipulador: constituye la parte mecnica del robot y est formado por los siguientes componentes: -Varios elementos relacionados entre si mediante uniones que permiten su movimiento rotativo. En principio, consideramos estos elementos rgidos con pocos grados de libertad, ya que hablamos de Robtica Industrial. A estas uniones se les llama pares cinemticos y se permiten dos movimientos:
Rotacin: alrededor de un eje (par de rotacin) Traslacin: par prismtico
ESTRUCTURA
La notacin es
para el par de rotacin y
para el par de traslacin.
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UNIDAD I - INTRODUCCION -Dispositivos de agarre y sujecin: conocidos como manos y que poseen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. Sistemas Motores: estos sistemas proporcionan una energa mecnica que se transmite directamente o a travs de elementos auxiliares como engranajes, correas dentadas...
Control: sirve para manejar los motores, se ver posteriormente.
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UNIDAD I - INTRODUCCION Sistemas Sensitivos: son aquellos que permiten la interaccin del robot con el entorno. Pueden ser de dos tipos: De contacto directo -> de fuerza
Remotos: de visin y de sonido Un ejemplo seria el robot que reconoce un objeto pticamente y utiliza el contacto para manipularlo. Tambin se puede guiar por el sonido. Tambin hay que decir que dentro de un robot existen dos tipos de sensores: Internos: no dotan al robot de inteligencia pero sirven para controlar los mecanismos internos del robot. Externos: dotan al robot de cierta inteligencia ya que interactuan con el entorno.
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Componentes El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones y sus elementos.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y efector final. Al efector final se le conoce comnmente como sujetador o gripper.
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Anatoma del robot La idea comn que se tiene de un robot industrial, es la de un brazo mecnico articulado, pero este elemento no es ms que una parte de lo que se considera tcnicamente como un sistema de robot industrial. Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Manipulador o brazo mecnico. Controlador. Elementos motrices o actuadores. Elemento terminal. Herramienta o aprehensor. Sensores de informacin en los robots inteligentes.
Por ltimo, al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la clula de fabricacin flexible, en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un ncleo bsico de produccin.
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Estructura general de una clula de fabricacin flexible
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1.- El manipulador
Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la. estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo: a) Base o pedestal de fijacin. b) Cuerpo. c) Brazo. d) Antebrazo. Los cuatro elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de rotacin, como sucede con todas las del PUMA 600 fig. 3, o prismticas, en las que existe un movimiento de traslacin entre los elementos que relacionan.
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UNIDAD I - INTRODUCCION A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del manipulador se las denomina: -Unin del cuerpo (Base-Cuerpo ) -Unin hombro (Cuerpo-Brazo) -Unin codo (Brazo-Antebrazo) -Unin mueca (Antebrazo-Aprehensor) El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan, determinan los grados de libertad del manipulador, que en los robots industriales suelen ser 6, que coinciden con los movimientos independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio. Tres de ellos definen la posicin en el espacio y los otros tres la orientacin del elemento terminal. En la figura 4 se indican los movimientos de un manipulador clsico.
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Fig. 3 Esquema del manipulador correspondiente al robot PUMA 600 de UNIMATION, con indicacin del nombre de sus elementos y el de sus articulaciones, as como la especificacin de los movimientos posibles.
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Fig. 4 Grados de libertad o movimientos independientes de un manipulador clsico
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2. El controlador
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin, que se realiza. La complejidad del control vara segn los parmetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categoras: a) Controlador de posicin. Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. Puede actuar en modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo caso recibe el nombre de control continuo de trayectoria. b) Control cinemtico. Cuando adems de la posicin se regula la velocidad. c) Control dinmico. Se tienen en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos asociados. d) Control adaptativo. Adems de lo indicado en los anteriores controles, tambin se considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin. Refirindose a otro aspecto, el control puede llevarse a cabo en lazo abierto o en lazo cerrado. En el caso del control en lazo abierto, se produce una seal de consigna que determina el movimiento, pero no se analiza si se ha realizado con exactitud o se ha producido un error, al efectuarse en la realidad. El control en lazo abierto es tpico en los motores paso a paso (PAP), en los cuales las seales que generan un paso del mismo, dan lugar al giro de un determinado ngulo del eje, es decir, son motores con movimiento cuantificado. Existen sistemas con salidas temporizadas o movimientos predeterminados, que actan en lazo abierto.
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El control en lazo abierto tiene muchas causas de error (inercia, interferencias, fricciones, desplazamientos, etc.), y si bien es muy simple y econmico, no se admite en las aplicaciones industriales, donde es funda- mental la exactitud en la repetibilidad de los movimientos. Sin embargo, en robots dedicados a la enseanza y el entrenamiento, este tipo de control est muy extendido. La mayora de los sistemas de robots industriales poseen un control en lazo cerrado, con realimentacin. Este control hace uso de un transductor o sensor de la posicin real de la articulacin o del elemento terminal, cuya informacin se compara con el valor de la seal de mando o consigna, que indica la posicin deseada. El error entre estas dos magnitudes, se trata de diversas formas para obtener una seal final, que aplicada a los elementos motrices, vare la posicin real hasta hacerla coincidir con la deseada. En la figura 5 se muestra un esquema por bloques de un controlador en bucle cerrado, en el que la seal que acta sobre el motor es proporcional a la seal de error (posicin deseada menos posicin real), de forma que la relacin entre la salida del controlador y la seal de error es constante.
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Fig. 5 Un controlador de tipo proporcional, en el que la seal aplicada al motor es proporcional a la seal de error
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Adems del controlador de tipo proporcional, hay otros como el "integral", cuya salida vara proporcionalmente a la seal de error y el "derivativo", en el que la salida vara proporcionalmente con la velocidad de variacin de la seal de error. La combinacin de los tres tipos de controladores descritos, dan lugar al que se denomina PID ( Proporcional-Integral-Derivativo). La figura 6 presenta el esquema general de un controlador PID, con los circuitos caractersticos implementados a base de Amplificadores Operacionales. Los sensores empleados para la determinacin de la posicin de los ejes de los motores motrices, pueden ser de carcter analgico o digital, como discos de plstico transparentes con rayas negras, que al girar a travs de detectores pticos, cortan el haz de luz entre emisor y detector y generan una serie de impulsos elctricos que sirven para calcular el ngulo desplazado. Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se encarga de calcular las seales aplicadas a los actuadores, tras el procesado de la seal de consigna y la que procede de los transductores de posicin.
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Fig.6 Esquema de un controlador PID

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3. Los elementos motrices o actuadores

Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a travs de poleas, cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energa que utilizan: a)Neumticos. b)Hidrulicos. c)Elctricos. Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Finalmente, los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica.
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4.- El elemento terminal (herramienta) A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la encargada de materializar el trabajo previsto. Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamao. Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal adopta formas muy diversas. En bastantes ocasiones es necesario disear el elemento terminal a medida de la operacin en la que se aplica.
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5. Sensores de informacin
Los robots de la ltima generacin tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben les hace autoprogramables, o sea, alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que supone disponer de un cierto grado de Inteligencia Artificial. Las informaciones ms solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores correspondientes a estos parmetros, existen en el mercado sensores de tipo mecnico, ptico, trmico, elctrico, ultrasnico, etc. Sin embargo, la investigacin ms avanzada contempla con especial atencin a los transductores de visin artificial y sonido de mquinas, que posibilitan un tratamiento de la informacin ms exacto y apropiado al ser humano.
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MOTORES Motor: es un sistema basado en las leyes del electromagnetismo bsicas, convierte la energa elctrica en energa mecnica. Adems es un sistema reversible. Generador: es una mquina que basada en las leyes del electromagnetismo bsicas sirve para convertir la energa mecnica en elctrica. Destaca en especial la utilizacin de los motores de Corriente Continua por su elevada relacin par/velocidad que los hacen ms apropiados en muchas aplicaciones, por otra parte tambin destaca la sencillez de control y su fcil adaptacin a los circuitos electrnicos basados en microprocesadores. Una funcin de los motores de Corriente Continua elctricos es la siguiente:
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Si alimentamos el motor, ste toma una muestra de la seal de entrada, al ser un sistema realimentado al final hace una comparacin con la seal de entrada y la que le llega despus.
Comparacin
* La realimentacin determinar la posicin en la que se encuentra el motor en ese momento.
Realimentacin
Por su bajo coste y la supresin de la realimentacin en la determinacin de la posicin del eje, los motores Paso a Paso son muy interesantes.
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SECCIN DE UN MOTOR ELCTRICO
Estator Cuencas bobinado
laminas
El eje o rotor tiene contacto con un polo de cada bobina
Lminas para evitar las corrientes de Facault para que no se caliente
Rotor
Escobillas
Escobillas: hacen contacto
pero dejan rotar al motor. Alimentan las bobinas.
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UNIDAD I - INTRODUCCION PRINCIPIOS GENERALES DEL ELECTROMAGNETISMO Se ha comprobado experimentalmente que un conductor recorrido por una corriente elctrica y colocado en un campo magntico, est sometido a la accin de una fuerza de tipo electromagntica. Se genera un campo magntico:
_ + Posicin de la mano
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UNIDAD I - INTRODUCCION Principio del Motor: Vamos a tomar un elemento diferencial de conductor de una longitud dl sometido a la accin de un campo magntico B que es recorrido por una intensidad I y que forma un ngulo con la direccin de campo.
dF= B.I.dl.sen (valor infinitisimal de la fuerza) F= B.I.l.sen

dl
Fuerza nula
Mxima fuerza
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La fuerza electromagntica presenta una direccin perpendicular al plano de la figura desplazando al conductor en un sentido opuesto al observado. En el caso de que el eje del conductor sea perpendicular al campo magntico la expresin quedara:
F=B.I.l
Segn va rodando la escobilla, sta va cambiando la polaridad
N
Rotor Entrehierro estator
Los estatores no tienen porque ser imanes, pueden ser electroimanes
S
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El inducido en el que se distribuye un bobinado de Z conductores, alojados en ranuras practicadas en un paquete de chapas magnticas, se sita sobre un cuerpo rotor o eje dispuesto sobre cojinetes que permiten su fcil rotacin. Los Z conductores del bobinado del inducido se encuentran bajo la influencia del campo inductor producidos por los polos norte y sur repartidos regularmente en el interior de la carcasa del motor.
colector
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Los conductores del inducido colocados axialmente en el interior de las ranuras presenta una direccin perpendicular al flujo del entrehierro (lo ms pequeo posible teniendo en cuenta la ventilacin del motor). El sistema constructivo del motor con sus dispositivos de portaescobillas y escobillas repartidas sobre la superficie del colector, determina que, con independencia de la posicin del inducido sobre su giro, las corrientes absorbidas de la red de alimentacin, circulen en una direccin en los conductores situados bajo un polo inductor N (norte) y en una direccin bajo un inductor S (SUR)
Este hecho da lugar a la aparicin de un par motor que hace girar el motor.
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PAR MOTOR Los pares motores son unas fuerzas paralelas sobre un dispositivo rgido que gira creando un momento.
T = F.R.Z
T=Z.B.I.l.R
F=B.I.l.sen =90 sen=1

F = fuerza R = radio del motor Z = nmero de conductores = constante L = constante T = Par del Motor K = Suma e las constantes S = rea total sobre la que K distribuye el flujo magntico
B = /S K = Z+l+R S= cte -> k = Z+I+R+S T = K. .I

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TENSIONES GENERALES En todo conductor que se mueve a travs de un campo magntico se genera una tensin. Si existe un flujo magntico de valor constante y uniforme (se mide en webers) y en su interior se mueve un conductor, se genera entre los extremos A y B una tensin de tal forma que cuanto ms aumenta la velocidad ms aumentar la Fuerza Electromotriz (FEM) entre A y B. Bobina perpendicular al campo magntico. Al moverla se crear una fuerza electromotriz
N
v
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A B
S
R
Cuando la velocidad es constante la aceleracin es nula. = cte v = uniforme a=0 t = tiempo en seg. Que tarda en recorrer el campo. Tensin generada = cte = / t
La superficie ser 2 por Pi por radio por la longitud del conductor
Si el flujo de no vara: Pequea fuerza Electromotriz =
= d / dt
Cuando L, v y B son perpendiculares podemos aplicar las dos frmulas anteriores: = d / dt y Tensin generada = / t
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Teniendo en cuenta que no es el nmero total de conductores el que contribuye a la tensin interna, sino que hay en cada uno de los circuitos en dervacin (Z/Za), se obtiene que:
= B.L.v.Z/Za B = / Pp.L Pp = .D / 2p v= 2. .r.n
Pp = Paso polar (el motor puede tener varios polos y es el graduaje entre los polos) L = longitud de la bobina 2p = el nmero de polos (siempre va de dos en dos) D =dimetro N = revoluciones por segundo
= B.L.v.Z/Za =>
= 2p . . Z/Za . n
Cuantos ms polos, ms energa electromotriz
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FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ Al conectar la mquina en la red de alimentacin se desarrolla un par que determina el ciclo del motor. La existencia de un campo inductor portando a Z conductores alojados en las ranuras del rotor que gira a una cierta velocidad, genera fuerzas electromotrices en estos conductores. Se cumple siempre que la tensin interna generada en el bobinado del inducido es opuesta a la tensin aplicada en bornes del motor, por eso se llama Fuerza Contraelectromotriz, porque va en sentido contrario al motor.
conductor Se crea un flujo magntico perpendicular al conductor, lo que significa que interacta con el estator, esto provoca que el conductor comience a rotar. Al moverse el conductor, se crea una Fuerza Electromotriz, sta Fuerza Electromotriz crea otros campos magnticos perpendiculares. Todo esto significa una retroalimentacin.
N
I
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TIPOS DE MOTORES SEGN SU EXCITACIN Hay dos tipos de motores, en serie o en paralelo (Shunt) MOTORES SERIE En este tipo de motores, el bobinado de excitacin (bobinado del estator) se conecta en serie con el bobinado del inducido. Los motores en serie tienen varios usos: Traccin elctrica: conseguir arrastrar cosas... Trenes de laminacin: para laminar con rodillos... Gras Puente: se usan en naves para trasladar cosas... Cintas transportadoras... ... Estos motores se utilizan por su dureza y durabilidad en sus servicios.
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UNIDAD I - INTRODUCCION Caractersticas de funcionamiento

Las expresaremos con un grfico:
T R
I = Intensidad absorbida por la lnea. T = Par R = Rendimiento N = Velocidad
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Sentido de Giro: En un motor serie, la inversin de su sentido de giro se puede conseguir invirtiendo la direccin de la corriente en el bobinado inductor o en el inducido. Para cambiar el sentido de giro slo tenemos que cambiar la polaridad del motor, saldr o entrar del bobinado. Fuerza Contraelectromotriz e Intensidad Absorbida La tensin interna generada, nula en el arranque, aumenta gradualmente de valor, hasta alcanzar un lmite impuesto por la corriente necesaria para establecer un par motor igual al resistente solicitado por la mquina accionada.
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Resistente solicitado -> lo que solicita la mquina que usa el motor. I = (V E) / R
Tensin aplicada en los bornes
Resistencia Fuerza Contraelectromotriz
En el arranque, el valor de E es nulo y la Intensidad de arranque puede ser muy elevada, de all que sea necesario colocar resistencias intercaladas entre la lnea y los bornes del motor. El caso anterior hace que la intensidad sea muy alta, por lo cual sumaremos una resistencia R suplementaria para estabilizar el motor. Cuando conseguimos una fuerza contraelectromotriz, quitamos R. Estas resistencias suelen estar temporizadas por rels. I = V / (R + R) Velocidad I = (V E) / R E = K. . n n = E / (K. ) = (V I . R) / (K . ) n = (V I . R) / (K . )
Para un flujo magntico y elctrico constantes, la velocidad depender de la tensin aplicada en los bornes.
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MOTORES SHUNT Los motores en derivacin, conocidos como motores Shunt, se caracterizan porque el bobinado de excitacin se encuentra en paralelo con el bobinado del inducido.
+ INDUCIDO * Se suele tomar de 2 a 4 Voltios
La velocidad es sensiblemente constante entre el vaco y la plena carga. Vaco: el motor gira con el eje libre sin carga Plena Carga: toda la energa es absorbida por la carga.
PAR r.p.m. PAR
VELOCIDAD
Esta clase de motores se usan para ventiladores industriales, bombas centrfugas y mquinas herramienta. 1 - 58
Mtodos para el control de velocidad en los motores Shunt Control del campo inducido: cuanto mayor es el campo ms disminuye la velocidad. Control de la tensin del inducido: cuanta ms tensin caiga en la bobina del motor Shunt, ms velocidad adquirir este. Control de combinacin: es una combinacin de los dos mtodos anteriores. Control del inducido mediante resistencias: intercalar una resistencia para disminuir la velocidad del motor, ya que la tensin en los bornes disminuye.
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Regulacin de la velocidad del motor mediante el campo inducido Un decremento de la Intensidad de excitacin manteniendo constante la tensin V, provoca una disminucin del flujo y conlleva un aumento de la velocidad n. I + I REOSTATO INDUCIDO El reostato es una resistencia variable. Lo ajustamos segn queramos aumentar o disminuir la velocidad
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MOTORES COMPOUND Tambin se llaman motores de excitacin compuesta. Se distinguen por disponer de un bobinado inductor en serie cuyas fuerzas electromotrices se suman a las del bobinado inductor Shunt.
+ INDUCIDO Bobina serie -
Bobina Shunt
Estos motores se aplican en trenes de laminacin, gras puente, palas excavadoras, cintas transportadoras, etc...
PAR r.p.m. PAR
VELOCIDAD
Para cambiar el sentido de giro se realiza por el cambio de sentido de la corriente del inducido o del inductor indistintamente. 1 - 61
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SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE LAZO ABIERTO La salida no influye en la entrada, es decir, la salida no tiene efecto sobre la accin de control.
SALIDA FUNCION DESEADA ACCIONADORES Y REGULADORES MOTOR
Que mueva el brazo mecnico
Potencimetros, reostatos. Controles de regulacin
Motor
Salida Mecnica
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SISTEMAS DE LAZO CERRADO En este tipo de sistemas la salida tiene un efecto directo sobre la seal de control.
FUNCION DESEADA ACCIONADORES Y REGULADORES MOTOR SALIDA CARGA
ELEMENTO DE REALIMENTACIN
Se recoge una muestra de la salida elctrica, el elemento de realimentacin la recoge y la lleva a un elemento todava ms complicado que compara la muestra con lo que quiere, despus modifica el accionador segn los resultados. Podramos desear una velocidad determinada para el motor sin saber su carga, por lo que deber recoger la velocidad a la que va el motor y tomar las medidas pertinentes para luego usar los accionadores. Si por ejemplo quitramos la carga del motor, el motor se realimentar y se modificar a travs de los accionadores.
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA Teniendo en cuenta que la velocidad de un motor de Corriente Contnua es directamente proporcional a la tensin aplicada en los bornes e inversamente proporcional al flujo, se intentar controlar la velocidad (n) modificando estos dos factores en la frmula n = (V I . R) / (K . ). La mayora de los controladores de velocidad de tipo industrial requieren un par constante para distintas velocidades. Se consigue manteniendo el flujo constante y la tensin V variable. Por otra parte, algunas aplicaciones requieren regulacin de velocidad manteniendo constante la Potencia. Habra que mantener el Par y la Potencia constantes, el producto V . I se deber mantener constante, el flujo sera variable. Esto se conseguira variando la excitacin del campo de un motor de tipo Shunt que es el que permite variar el flujo .
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MOTORES PASO A PASO Son sencillos y econmicos con respecto a los servomotores CCC con realimentacin. El problema de estos motores es que tienen una potencia limitada (1CV). El motor Paso a Paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada, con lo que el movimiento es muy preciso y fiable. El motor Paso a Paso puede girar en los dos sentidos, y el ngulo de giro puede variar entre 0,72 500 pasos / 1 vuelta y 90, 4 pasos / 1 vuelta.
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Principios de funcionamiento
1 S N
N S
2 S S S
N S
CON CUATRO POLOS
3 N S
S N
4 N N N
S N
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CON DOS POLOS
N S
S N
Se modifican los polos para provocar el giro. El motor Paso a Paso perfecto sera el que tuviera polos infinitos, as se obtendran giros de 0 grados. 1 - 67
Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms polos al estator; adems en dichos polos se mecanizan.
Tipos de motores Paso a Paso -De imn permanente: en lugar de electroimanes tienen imanes permanentes. -De reductancia variable: se crea un campo magntico variable con reductancias variables. -Hbridos: es una mezcla de los dos anteriores.
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Caractersticas principales de los motores Paso a Paso Adems del giro, tambin hay otras caractersticas. El momento depende otros factores, como: Velocidad de Paso: el tiempo que tarda en recorrer el arco de giro. Los impulsos deben estar sincronizados con la velocidad de paso para no perder tiempo. Corriente del devanado: la corriente que atraviesa las bobinas del motor paso a paso. Si el motor se queda quieto despus de girar, la corriente usada para el nuevo impulso ser muy elevada. Diseo del controlador
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EL ROBOT Y SU ENTORNO ELEMENTOS TERMINALES Y SENSORES Elementos terminales(manos): hay de dos tipos: Dispositivos aprensores o manos mecnicas. Herramientas de trabajo. La forma de aprensin de las manos mecnicas da lugar a la siguiente clasificacin: a) Manos de sujecin por presin. b) Manos de sujecin por enganche. c) Manos de sujecin por accin auxiliar. (Electroimn, Ventosa, adhesivos vacos...) d) Manos dotadas de sensores (un ejemplo sera un robot para apretar tornillos que debe calcular la fuerza al enroscar). e) Manos de diseo especfico.
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Sensores utilizados en la robtica: De posicin y proximidad: que pueden ser internos o externos. De velocidad y aceleracin. Fuerzas y pares (para el apreta-tornillos...). Dimensiones y entornos de objetos Sensores de Temperatura, Presin... Sensores Optoelctricos LED (Ligth Emitting Diode): emisor Fotodiodos: dispositivos receptores que permiten la circulacin de corriente segn la luz que le incide. Fototransistores: es un receptor que tiene la base al aire libre y se excita por la accin de los fotones.
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Aplicaciones:
receptor
Si se interpone un objeto ante el haz del emisor, se detectar debido a que no llega al receptor. Tambin se puede calcular el desvo del haz al pasar por el objeto para identificarlo
emisor
Rueda dentada
E R
Octacoplador en forma de U
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UNIDAD I - INTRODUCCION Sensores Electromecnicos -Presductores: es un sensor de presin. Se suele poner en robots que deben calibrar su fuerza. Se suelen crear en mallas que, segn la presin y la posicin, un codificador determinar las variables, que en este caso seran digitales. Hay otros que cuantifican la presin.
Punto de presin
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-Galgas Extensiomtricas: sirven para medir la fuerza que se aplica sobre un material flexible.
Hilo de cobre Mide la fuerza y las direcciones
Sensores de proximidad Inductivos: para ferromagnticos. Capacitivos. Triangulacin: es una mezcla de la trigonometra y de los sistemas optoelctricos, as podremos medir la proximidad. Se usan haces reflectantes o refractantes.
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Sensores Elctricos Suelen usarse para conocer el estado de motores de corriente contnua. Sensores Electromecnicos Dinamos tacomtricas: generan una tensin proporcional a la velocidad del eje al que se aplican Resolver: se emplean en los sensores internos del brazo del robot. Se emplean para la medida de la posicin del eje de un motor. Transductores de Vibracin: se suelen emplear acelermetros (sensores), sensores de velocidad, etc. Determinan la vibracin que hay en el punto que queremos medir. Interruptores: por ejemplo, para que una mano tenga tacto, se usan membranas Myler; al igual que cualquier cosa de la que se quiera medir la presin. Otro tipo son los interruptores secos, que creo que son los de presin. Matriz de interruptores: con este tipo de interruptor calculamos la posicin del contacto.
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Decodificado columna
Decodificado fila
Punto de presin
-Sensores de efecto Hall: slo perciben corriente cuando no es perpendicular. Son dispositivos que generan un voltaje cuando un campo magntico los cruza perpendicularmente, son semiconductores, de estado slido (como un transistor)
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Sensores ultrasnicos. Se emplean bastante en la industria, usados para limpieza de conductores... Se utilizan por varias razones: -Tienen una frecuencia elevada (por encima de frecuencias de 15000 Hz). -Por su bajo coste.
reflexin v v < v
Haz refractado
Refraccin, depende de la viscosidad
La velocidad con que las ondas ultrasnicas atraviesan a los materiales, depende de su elasticidad y de su densidad. Si el medio es un gas tambin influye considerablemente la Temperatura. Cuando las ondas ultrasnicas que circulan por un medio chocan con otro diferente, una parte de ellas se reflejan hacia su origen.
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Teniendo en cuenta la velocidad de propagacin y el tiempo que transcurre hasta el regreso de la onda al emisor(a la fuente que genera la seal), se puede calcular fcilmente la distancia entre el foco de ultrasonidos y el objeto reflector, as como el espesor de los materiales. Va a atravesar el objeto hasta que no pueda atravesarlo ms, entonces vuelve el haz. Sistema con rayo lser Es otro tipo de sensor con un funcionamiento similar que el ultrasnico. Aunque tiene ms ventajas: -Es puro, es monofsico, no es una mezcla de distintas frecuencias como el ultrasnico (lo que le pasaba es que se le abra el haz). Aqu se mantiene la frecuencia.
lser
Luz normal
Se utiliza para telemetra as por su precisin. Tambin tiene reflexin y refraccin.

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PERCEPCIN VISUAL Los sensores utilizados para la adquisicin de la informacin de una imagen son numerosos: -Cmaras de TV de estado Slido: son prcticamente las ms usadas en robtica. -Cmaras de TV Vidicom: funcionan en niveles de luminosidad muy bajos. Son muy caros. -Conjuntos lineales de dispositivos de acoplo de carga (CCD): Hoy por hoy son los ms utilizados. El CCD es un dispositivo capacitivo cuya carga es directamente proporcional a la luminosidad que recibe. Un CCD necesita mucha ms luminosidad que una cmara de estado slido.
Los elementos CCD lineales consisten en una serie longitudinal de clulas CCD cada una de las cuales proporciona un voltaje proporcional a la informacin recibida. Estas seales se almacenan en un registro de desplazamiento para su posterior procesamiento.
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CCD (por clulas)
Estado Slido (por rastreo)
Pixel: unidad elemental de informacin visual que proporciona cada elemento fotosensible. La exploracin CCD depende del algoritmo que se use, pero normalmente se hace fila a fila. La captacin es instantnea, pero el almacenamiento necesita de un procesamiento. Actualmente se est estudiando que la clula a la vez que recoge la informacin, procese el almacenamiento.
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LA CMARA Es preciso disponer de una descripcin o modelo de cmara que sirva de base para su calibracin automtica al comienzo de una tarea especfica, con objeto de minimizar los errores de medicin. Un sencillo modelo basado en una cmara de caja con un orificio minsculo o puntual, permite obtener la transformacin de perspectiva inversa que en visin monocular determina las coordenadas de un punto en el plano de trabajo conocindolos en el plano de la imagen. En visin estereoscpica, adems de lo anterior, determina la distancia objeto / cmara.
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Anlisis y control del sistema motriz Los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones del manipulador pueden clasificarse en tres grandes grupos, segn la energa que consumen: 1. Hidrulicos. 2. Neumticos. 3. Elctricos. Los actuadores neumticos e hidrulicos hacen uso del aire comprimido y de un fluido a presin, respectivamente. Dada su importancia y la creciente implantacin en Robtica, veremos los motores elctricos, que como su nombre indica, funcionan con energa elctrica. Las diferentes tareas encomendadas a los robots, exigen variadas prestaciones (presin, fuerza, par, velocidad, etc. ). Cada tipo de actuador tiene sus cualidades especficas, lo que obliga en muchos casos a combinar varios tipos en un mismo robot. As por ejemplo, es aconsejable el uso de elementos hidrulicos en los manipuladores que deban soportar una gran capacidad de carga, con un control de velocidad aceptable.
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Los actuadores neumticos ofrecen velocidades elevadas de trabajo, pero con una regulacin imprecisa de la velocidad. Los motores elctricos se caracterizan: por la facilidad de realizar un control riguroso de su movimiento. La posibilidad de encontrar energa elctrica en cualquier parte, unido al funcionamiento limpio y seguro de sus motores, hacen de ellos los actuadores ms extensamente aplicados en los robots. Dentro de la variedad de tipos de motores elctricos, los ms adecuados para el movimiento de las articulaciones de los manipuladores, son los de corriente continua y los de paso a paso, que se denominan abreviadamente PAP. Los motores de cc producen un par casi proporcional al voltaje de entrada, lo que les confiere una precisa regulacin. Este tipo de motores requieren captadores que informen al sistema de control sobre la posicin del eje en cada instante, realizando un trabajo en bucle cerrado. Los motores PAP giran su eje un ngulo fijo, al aplicar a sus bobinas un conjunto adecuado de impulsos elctricos;. No precisan detectores sobre el posicionamiento de su eje, ya que el simple contaje de los impulsos aplicados, determina el ngulo girado. Trabajan en bucle abierto, son econmicos y sencillos, pero al no recorrer su eje todas las posiciones posibles, no cubren por completo el rea de trabajo.
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Sistemas De Control Para Motores PAP Una buena regulacin del movimiento de un motor PAP exige un sistema de control apropiado, estando ntimamente relacionados estos dos elementos. En lneas generales, el sistema de control recibe las consignas de velocidad y sentido de giro y genera la secuencia de impulsos elctricos adecuada para su aplicacin a las bobinas del motor, como se muestra, de forma esquemtica, en la figura 9. Aunque los motores PAP estn concebidos para funcionar con sistemas en lazo abierto, tambin es posible su control en sistemas con lazo cerrado
Fig.9 Curva que relaciona la velocidad con el par en un motor paso a paso
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Fig. 10 Esquema general de la actuacin del sistema de control Control en lazo cerrado para motores PAP Cuando se trabaja en bucle cerrado, la posicin instantnea del eje del motor es detectada y enviada, para su procesamiento, a la unidad de control. Cada orden de ejecucin de pasos, slo se lleva a cabo cuando el eje del motor se ha situado correctamente con la orden precedente, eliminando los posibles errores por deslizamiento, friccin, inercia, etc. En la figura 11 se ofrece un diagrama por bloques de una configuracin de un sistema de control, en lazo cerrado, para un motor PAP.
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Fig.11 Diagrama por bloques de un sistema en lazo cerrado, para el control de un motor PAP. El conjunto de la figura 11 comienza su actuacin cargando en el contador descendente, la posicin que se desea alcanzar y generando la seal de arranque en el sistema de control. La puesta en marcha del secuenciador origina el movimiento del motor. Al completar un paso del, eje del motor, el detector de posicin enva un impulso al contador descendente, que decrementa su contenido y otro al sistema de control, que sirve para la generacin de la siguiente orden de paso al secuenciador. Cuando es grande la carga, se precisa ms tiempo para completar un paso y el tiempo entre dos rdenes sucesivas se ajusta automticamente. El motor alcanza una velocidad mxima de trabajo, que es funcin del valor de la carga y de la relacin par/velocidad del motor .
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El contador descendente produce la seal de "retardo", que se usa para variar la secuencia de fases y desacelerar el motor hasta la velocidad deseada, momento en el que se enva una seal al sistema de control para su informacin. La utilizacin de un sistema con microprocesador en el control de un motor PAP, en lazo cerrado, puede intervenir en cualquiera de las cinco funciones principales: 1.a Registrar el nmero pe pasos. 2.a Excitacin de las fases del motor, con la secuencia apropiada, segn la direccin de giro. 3.a Generacin de un impulso, al completarse cada paso. 4.a Variacin del ngulo de puesta en marcha, segn la velocidad del motor. 5.a Regular la desaceleracin al detectar la proximidad de la posicin deseada. Las dos primeras funciones pueden ser implementadas por hardware o software, como en los sistemas con lazo abierto.
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Para detectar la posicin del eje; se usan detectores pticos o de formas de onda, pero dedicar el microprocesador a esta labor, reducira la velocidad mxima de trabajo del motor. Por ejemplo, si un motor PAP tiene una velocidad de 1,000 pasos/segundo, el intervalo entre pasos es de 100 microsegundos y en este tiempo, el nmero de instrucciones que puede procesar un microprocesador corriente, no es muy elevado y, quizs, insuficiente para realizar un anlisis exacto de los datos disponibles. El microprocesador se puede emplear para controlar los ngulos de encendido, continuamente variables. De esta forma, el motor desarrolla sus pares de salida a todas las velocidades, optimizndose su funcionamiento. Para llevar a cabo esta tarea, el sistema de control procesa la informacin existente sobre la velocidad instantnea del eje del motor, con lo que calcula el ngulo de encendido correspondiente. Cuando se desea minimizar el tiempo empleado en mover la carga hasta la posicin deseada, hay que usar curvas velocidad/proximidad, que provoquen una aceleracin, con velocidades elevadas, en la fase inicial, mientras que en el acercamiento final, originen una desaceleracin, que permita alcanzar la posicin deseada con velocidad nula. Un sistema con microprocesador, puede tener almacenados los puntos en los que se debe iniciar la desaceleracin, considerando todos los factores que producen una trayectoria ptima.
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Control de motores de corriente continua Teniendo en cuenta que la velocidad de un motor de cc es directamente proporcional a la tensin aplicada en bornes e inversamente proporcional al flujo, se intenta controlar al mencionado parmetro interviniendo en estos dos factores, segn las caractersticas requeridas en cada caso particular. La mayora de los controladores de velocidad de tipo industrial precisan un par constante para distintas velocidades, lo que puede lograrse controlando la tensin en bornes y manteniendo constante la excitacin del campo inductor. Por otra parte, algunas aplicaciones requieren la regulacin de la velocidad manteniendo constante la potencia. En este caso, la regulacin de velocidad se alcanza variando la excitacin de campo de un motor de tipo shunt. Como se sabe, el par motor T es proporcional al producto del flujo por la intensidad del inducido y por una constante de la mquina ; por lo tanto, para la corriente nominal del inducido, el par disminuye con la reduccin del flujo en la obtencin de velocidades gradualmente ms elevadas. Como la potencia es directamente proporcional al producto del par por la velocidad, se
tiene que: P = KT rpm.
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Para una intensidad constante, la variacin del flujo es prcticamente constante. Cualquier aumento de la velocidad por debilitacin del campo inductor provoca una disminucin proporcional del par. Hoy en da, los elementos ms empleados, en la zona de potencia, para el control de la velocidad en motores son los tiristores (rectificacin controlada). Sin embargo, para potencias pequeas de hasta 5 10 kw, es posible, ya veces ventajoso, usar transistores de potencia. Un diodo conduce cuando su nodo es ms positivo que su ctodo. En el caso de los tiristores, se precisa para su conduccin, un impulso en puerta. En la mayora de las aplicaciones industriales, dos tiristores, en combinacin con dos diodos, son suficientes para el control requerido. Ver la figura 12. Como se indica en la figura 13, se usa, tambin, un diodo rpido ("free wheeling") D3, que conduce la corriente inductiva, al final de la semionda, hasta reducirla a cero, o hasta que un nuevo impulso la transfiera hacia otro tiristor.
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Fig. 12 Control de un motor de cc mediante dos tiristores y dos diodos
Fig.13 Adicin de un diodo rpido D3

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Mecanismo manipulador del robot Un mecanismo es un medio para transmitir, controlar o limitar movimientos relativos. En el mundo real siempre existe un cierto grado de elasticidad inherente en cada uno de los cuerpos integrantes, o eslabones dentro de un mecanismo, pero esto con frecuencia puede ignorarse, de modo que el mecanismo se puede tratar como un ensamble de eslabones rgidos conectados unos con otros por medio de articulaciones que permiten un movimiento relativo. En la figura 14 (a) se muestra un mecanismo planar en el cual el movimiento de los eslabones est restringido a un solo plano; en este caso, el plano del papel. El mecanismo aparenta tener solamente tres eslabones, pero en realidad existen cuatro, si se considera que el cuarto de estos enlaces est fijo en tierra. El diagrama en la figura 14(b) es un ejemplo de otra clase de mecanismo, el mecanismo espacial, cuyos diversos eslabones pueden moverse en diferentes direcciones en el espacio. Nuevamente, el ejemplo mostrado tiene cuatro eslabones, con uno de ellos fijo en tierra.
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Fig 14 Mecanismos: (a) plano, (b) espacial Las articulaciones que conectan los enlaces se conocen como pares cinemticos. Como el nombre lo indica, un par tiene dos elementos, cada uno conectado a cada uno de los enlaces que une. Si dos elementos aparejados estn en contacto superficial, se dice que forman un par inferior si el contacto se da en un punto o a lo largo de una lnea, el par se conoce como par superior. Por ejemplo, todas las articulaciones en la figura 14 son pares inferiores. Dos ejemplos de pares superiores son los engranes y las bielas. Cuando todas las articulaciones de un mecanismo son pares inferiores, comnmente se le denomina mecanismo: de aqu que en la figura 14 se ilustren dos tipos.
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En la figura 15 el par (a) es un par giratorio o rotacional R. Permite solamente un movimiento relativo entre los dos enlaces, una rotacin alrededor del eje del par. Es por esta razn que se dice que tiene un grado de libertad f = 1. En la figura 15(b) se muestra un par deslizante o prismtico P. Los elementos de un par P son prismas congruentes o cilindros no circulares. Tiene un grado de libertad translacional f = 1. Los pares P y los pares R pueden usarse en mecanismos tanto planares como espaciales.
Fig.15 Pares: (a) rotacional, (b) prismticos, (c) cilndrico , (d) esfrico ranurado, (e) esfrico
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Los pares inferiores restantes de la figura 15 son de la variedad espacial. En la figura 15(c) se muestra un par cilndrico o par C, consistente en dos cilindros circulares idnticos uno de ellos convexo, el otro cncavo. Los elementos pueden rotar uno respecto al otro sobre este eje. Como estos dos movimientos pueden existir en forma enteramente independiente, se dice que el par C tiene dos grados de libertad f = 2. En la figura 15(d) se muestra otro par inferior con dos grados de libertad, pero en este caso ambos movimientos son giratorios. El par esfrico ranurado o par SL consiste de una esfera convexa o slida que, idealmente, coincide de manera exacta con una cubierta esfrica del mismo radio. El perno y la ranura detienen la rotacin relativa sobre el eje vertical. En la figura 15(e), por otra parte, no existe esta restriccin y, por lo tanto, la articulacin de bola o par esfrico S tiene tres grados de libertad giratoria; f = 3. Existen otros tipo de pares, como los de tornillo y los planares, pero la figura 15 nos brinda una variedad suficiente para cubrir nuestras necesidades. Nuestro objetivo es demostrar cmo afectan los pares los grados de libertad de un mecanismo y esto, a su vez, nos permitir proponer una cierta variedad de configuraciones posibles para robots.
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UNIDAD I - INTRODUCCION Tipos de configuraciones Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
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Configuracin cilndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).
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Configuracin polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
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Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
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Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin). Ejemplo de un robot SCARA:
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UNIDAD I - INTRODUCCION Volumen de Trabajo: Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisin de movimiento. Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parmetros como el control de resolucin, la exactitud y la repetibilidad. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.
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El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
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Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:
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Precisin de Movimientos: La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad. La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot depende Directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot. Del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etctera.
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Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales. El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant". En el dibujo anterior tenemos un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.
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La siguiente figura muestra un "teach pendat" para un tipo de robot industrial.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador
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Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el siguiente ejemplo: En el dibujo de la derecha, se supone que utilizando el teach pendant, se mueve al robot del P1 al P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir de P1. Si se observan estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En donde en cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable" es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolucin
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ROBOTICA
UNIDAD I - INTRODUCCION espacial puede definirse tambin como la distancia entre dos puntos adyacentes (en la primer figura sera la distancia entre los puntos P1 y P2), es importante sealar que para un robot que tuviera este espacio de trabajo la distancia entre puntos esta muy exagerada para efectos de explicar el trmino. La precisin de movimientos del robot depende, adems de la resolucin espacial, de la exactitud y de la repetibilidad. La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. En el dibujo si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida.Ing. Marco Antonio Valencia Lpez 1 - 110 ROBOTICA 2007MAVL. 2007MAVL. All All Rights Rights Reserved. Reserved.
UNIDAD I - INTRODUCCION Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica. La repetibilidad, el tercer y ltimo factor, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le program las veces que sean necesarias.
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En el dibujo, al robot se le ense el punto programado (PP), al indicarle mediante un comando de programacin que regrese al punto PP el robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.
En el dibujo del robot esta diferencia entre el punto PP y el PR est muy exagerada, ya que en un robot industrial se espera que la repetibilidad est en el orden de +/- 0,0490 mm. Cabe hacer la aclaracin que si usamos un microscopio, es posible apreciar las microscpicas variaciones que presenta el robot cada vez que regresa al punto indicado. En otras palabras, no existe la repeticin absolutamente exacta.
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ROBOTICA
Medicin de fuerzas y pares totales La deteccin tctil puede proporcionar informacin sobre la posicin de un objeto, sobre su deslizamiento y, si la resolucin es lo suficientemente alta, sobre la forma del objeto. La deteccin tctil est relacionada bsicamente con las fuerzas de reaccin entre las tenazas y el objeto. La deteccin de fuerzas, por otro lado, provee informacin sobre las fuerzas de reaccin entre el objeto y el ambiente externo. Su principal rea de aplicacin es en el ensamble mecnico. Por ejemplo, al colocar una clavija en un orificio, el sistema de control del robot utiliza informacin sobre la fuerza para ajustar la posicin y orientacin de la clavija hasta que las fuerzas de reaccin se reducen al mnimo. Con el fin de lograr un control activo, es necesario conocer el vector de fuerza generalizado para esto, la fuerza desconocida entre el efector final y el medio ambiente se descompone en tres fuerzas individuales, Fx, Fy y Fz sobre los ejes ortogonales y en tres momentos independientes Mx, My y Mz con respecto de dichos ejes. Existen varias formas para llevar a cabo esta descomposicin.
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Fig.18 Mediciones de fuerzas y pares totales (a) un soporte medidor de impulso con seis componentes, (b) pedestal sensor de fuerza, (c) sensor de fuerza para montaje en una mueca, (d) sensor montado directamente en unas tenazas.
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Sistema de control y componentes La funcin de un robot es llevar a cabo tareas tiles y esto no puede lograrse sin un medio para controlar los movimientos del manipulador. En las aplicaciones ms simples la posicin de un efector final puede controlarse colocando topes mecnicos en el actuador. La relativa falta de flexibilidad de los dispositivos para levantamiento y colocacin impide que stos se utilicen en aplicaciones ms complicadas. Para stas es esencial utilizar un control de malla cerrada, en el cual el error entre una variable deseada y una real se utilice con fines correctivos. En muchos de estos sistemas, el control de la posicin del efector final es la principal preocupacin pero, cada vez con mayor frecuencia, las aplicaciones requieren el control de la velocidad y la aceleracin as como de la posicin a lo largo de una trayectoria deseada. El movimiento prescrito se mantiene mediante la aplicacin de pares o fuerzas correctivas en los actuadores para ajustar cualesquiera desviaciones del brazo respecto a la trayectoria establecida. Esto requiere contar con un servomecanismo en cada eje del robot para controlar las coordenadas de la mquina y sus derivadas.
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Para el control del brazo de un robot es necesaria una tarea analtica extremadamente difcil. La dinmica de un robot con n grados de libertad es no lineal en su mayor parte: se describe por un conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden estrechamente acopladas (Bejczy, 1974). La no linealidad se deriva de la carga de inercia, del acoplamiento entre enlaces adyacentes del manipulador y de las cargas de gravedad, todos los cuales varan de acuerdo con las coordenadas de la mquina. En cualquier sistema de control es importante conocer con precisin el valor deseado de la variable controlada. Cuando los robots se ensean por medio de botoneras o a base de "llevarlos de la mano", los valores deseados de cada coordenada de la mquina se registran durante la enseanza. En muchas aplicaciones, sin embargo, la enseanza por imitacin no resulta ni adecuada ni satisfactoria. Un nmero cada vez mayor de aplicaciones utiliza la programacin fuera de lnea, en la cual la trayectoria deseada se expresa en coordenadas reales. La computadora debe entonces llevar a cabo la transformacin inversa de coordenadas reales a coordenadas mquina con el fin de determinar los valores deseados para las coordenadas de la mquina. Posteriormente se considerarn dos mtodos de control de la trayectoria: geomtrico y cinemtico.
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Como cada eje de un robot requiere un servomecanismo, resulta relevante incluir un breve anlisis de los sistemas de control lineal en malla cerrada. Tambin se hace una breve mencin de los sistemas digitales. Estos sistemas resultan particularmente tiles para optimizar el rendimiento del sistema de control de un robot. Como las ecuaciones son no lineales, para lograr un rendimiento ptimo en el control es necesario que los parmetros del sistema de control se alteren a travs del volumen de trabajo del robot. Las tcnicas de control digital permiten que la estrategia de control se determine por medio de una computadora; es por ello que stas han adquirido una gran importancia en el campo de la robtica. Las prestaciones ms representativas y potentes de los robots industriales, se lograron al incluir el computador como elemento principal de control. Despus, el desarrollo tecnolgico dio origen a los minis y microcomputadores, que redujeron considerablemente el volumen y el precio del ordenador, a la par mantenan la potencia y la velocidad en el procesado de la informacin.
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Las funciones ms importantes que debe llevar a cabo el sistema de control, son las siguientes: Control y adaptacin con los elementos motrices. Control y adaptacin con los sensores exteriores y procesado de la informacin que facilitan. Elaboracin y clculo de las secuencias de movimientos. Establecimiento de los mtodos de control adaptativo, si los hubiese. Coordinacin con los dems dispositivos y mquinas, que conforman la "clula de fabricacin flexible", en la que el robot es parte integrante y principal. Un aspecto muy relevante del moderno sistema de control, corresponde al tipo de realimentacin que usa para la concepcin del modelo dinmico. Dicha realimentacin puede ser de origen interno, propia de los robots actuales que utilizan informacin referida exclusivamente a parmetros propios y de origen externo, cuando se tiene en cuenta el estado del entorno de trabajo.
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CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
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ROBOTICA
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
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UNIDAD I - INTRODUCCION La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.
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Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.
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En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
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UNIDAD I - INTRODUCCION CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

CRITERIO Geometra Configuraciones CLASIFICACIN Se basa en la forma del rea de trabajo producida por el brazo del robot: rectangular, cilndrica o esfrica. La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin lineal del brazo. La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro. La configuracin de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento. Consiste en contar el nmero de grados de libertad que tengan. Se considera un grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede mover el brazo de un robot. Ensamblaje No ensamblaje: soldar, pintar, revestir, manejo de materiales y carga y descarga de maquinaria.
Grados de libertad
rea de aplicacin
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CRITERIO Tcnica de control
CLASIFICACIN Lazo cerrado: se monitorea continuamente la posicin del brazo del robot mediante un sensor de posicin, y se modifica la energa que se manda al actuador de tal forma que el movimiento del brazo se obedece al camino deseado, tanto en direccin como en velocidad. ste control se puede usar cuando la tarea que se ha de llevar a cabo est dirigida mediante un camino definido por la misma pieza, tal como sera soldar, revestir y ensamblar. En un sistema de lazo abierto, el controlador no conoce la posicin de la herramienta mientras el brazo se mueve de un punto a otro. ste tipo de control es muy usado cuando el movimiento que debe seguir el brazo se encuentra determinado previamente, al ser grabado con anterioridad y reproducido sin cambio alguno, lo cual es til cuando todas las piezas a ser tratadas son exactamente iguales.
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ROBOTICA
CRITERIO Fuente de energa CLASIFICACIN De energa hidrulica: En los actuadores hidrulicos fluye un lquido, comnmente aceite. Tienen como ventaja que son pequeos comparados con la energa que proporcionan, y como desventajas que son propensos a fugas, el lquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional, lo cual incrementa los costos de mantenimiento del robot. Los sistemas hidrulicos estn asociados a un mayor nivel de ruido. De energa neumtica: En los actuadores neumticos se transfiere gas bajo presin. Generalmente slo tienen dos posiciones: retrados y extendidos, si posibilidad de utilizar retroalimentacin para usar un control proporcional. La energa neumtica tiene las siguientes ventajas: est disponible en la mayora de las reas de manufactura, no es cara y no contamina el rea de trabajo. La desventaja es que no se puede utilizar retroalimentacin ni mltiples pasos. De energa elctrica: Los actuadores elctricos incluyen una fuente de poder y un motor elctricos. La mayora de las aplicaciones utilizan servomotores, el cual generalmente utiliza corriente directa. Las ventajas de esta fuente de energa son que no se requiere transformar la energa elctrica en otras formas de energa como la hidrulica o neumtica, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido se mantiene bajo. La desventaja es la baja potencia que se consigue en comparacin con su contraparte hidrulica.
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ROBOTICA
ASPECTOS MATEMTICOS Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes (como lo son las articulaciones de un robot) se utiliza la "Representacin Denavit- Harternberg" (D-H) que es un mtodo matricial para establecer de forma sistemtica un sistema de coordenadas (sistema ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. La representacin D-H resulta en una matriz de transformacin homognea 4 X 4 que representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos en la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo. As, mediante transformaciones secuenciales, el efector final expresado en las "coordenadas de la mano" se puede transformar y expresar en las "coordenadas de la base" que constituyen el sistema inercial de este sistema dinmico. De aqu surgen los conceptos de "Anlisis Cinemtico Directo" que no es mas que la manera de calcular la posicin y orientacin del efector final de un brazo articulado conociendo las coordenadas de su base y los parmetros geomtricos del mismo; y el "Anlisis Cinematico Inverso" que es exactamente la operacin contraria, a partir de las coordenadas del efector final, se pueden obtener las de la base.
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Se puede establecer para cada elemento en sus ejes de articulacin un sistema de coordenadas cartesiano ortonormal (Xi, Yi, Zi), donde i = 1, 2,, n (n = numero de grados de libertad o articulaciones del brazo), mas el sistema de coordenadas de la base. Como una articulacin giratoria tiene solamente un grado de libertad, cada sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi) del brazo de un robot corresponde a la articulacin i + 1 y esta fija en el elemento i . Cuando el actuador de la articulacin activa la articulacin i , el elemento i se mover con respecto al elemento i 1. Como el sistema de coordenadas i-esimo esta fijo al elemento i, se mueve junto con el elemento i. As pues, el sistema de coordenadas n-esimo se mueve con la mano (elemento n). Las coordenadas de la base se definen como el sistema de coordenadas numero 0 (Xo, Yo, Zo), que tambin es el sistema de coordenadas inercial del brazo. As, para un brazo como el PUMA (caso del Robix RCS-6 con sus 6 ejes), tenemos 7 sistemas de coordenadas, que representamos con (Xo, Yo, Zo), ( X1, Y2, Z3), ( X6, Y6, Z6).
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Cada sistema de coordenadas se determina y establece sobre la base de tres reglas: 1.El eje Zi-1 yace a lo largo del eje de la articulacin. 2.El eje Xi es normal al eje Zi-1 y apunta hacia afuera de el. 3.El eje Y1 completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera. Mediante estas reglas, uno es libre de escoger la localizacin del sistema de coordenadas 0 en cualquier parte de la base soporte, mientras que el eje Z0 este a lo largo del eje de movimiento de la primera articulacin. El ultimo sistema de coordenadas (el n-esimo) se puede colocar en cualquier parte de la mano, mientras que el eje Xn sea normal al eje Zn-1. Las relaciones entre elementos adyacentes se pueden representar mediante la matriz de transformacin homognea 4 X 4. La importancia de esta asignacin es que ayudara al desarrollo de un procedimiento consistente para derivar la solucin de la articulacin tal como se presenta en secciones posteriores. Una vez establecido el sistema de coordenadas D-H para cada elemento, se puede desarrollar fcilmente una matriz de transformacin homognea que relacione al sistema de coordenadas i-esimo con el sistema de coordenadas (i-1)-esimo.
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UNIDAD I - INTRODUCCION PROBLEMTICA DEL ESTUDIO DE LA ROBTICA INDUSTRIAL El primer problema que nos encontramos es la conjuncin de diversas tecnologas dentro del robot, siendo muy difcil coordinar todas las funciones tcnicas y mecnicas. El problema bsico que se quiere resolver se puede plantear como: La capacidad de colocar una herramienta en una determinada posicin y orientacin en el espacio. Dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del robot, su posicionamiento se realizar moviendo dichos elementos. En este caso se tratar de un problema Cinemtico. Este problema se resolver a travs del clculo matricial para resolver ecuaciones y cambios rotacionales y posicionales.
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Por otra parte ser necesario aplicar fuerzas y momentos en los accionamientos para mover el mecanismo hasta la posicin deseada. Este es el campo de inters de la Dinmica. Intervendra la fuerza aadida por el motor El control de todo esto se hara a travs de una computadora o microprocesador. Nota: Momento de inercia: resistencia que un cuerpo en rotacin opone al cambio de su velocidad de giro Otros puntos a tener en cuenta en la problemtica de la robtica seran: La programacin con sus distintos lenguajes Sensores: diferenciacin de los robots inteligentes de los tontos Procesamiento de imgenes, Inteligencia Artificial...
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APLICACIONES DE LA ROBTICA INDUSTRIAL
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ROBOTICA
En el contexto actual, la nocin de robtica atiende a una idea de estructura mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en las que concurran, en mayor o menor medida segn los casos, las caractersticas de movilidad, gobernabilidad, autonoma y polivalencia. La robtica, tomada en sentido general abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversas cualidades fsicas y funcionales asociada a la particular estructura mecnica de aquellos, a sus caractersticas operativas y al campo de aplicacin para el que se a concebido. Todos estos factores estn ntimamente relacionados, de forma que la configuracin y el comportamiento de un robot condicionan su adecuacin para un campo de aplicacin especifico. La robtica se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica y la microinformtica, as como en nuevas disciplinas como el reconocimiento de formas y la inteligencia artificial; en este sentido la robtica cuneta con valiosos recursos a su alcance: electrnica, servomecanismos, controladores, sensores y equipos de comunicacin entre otros. Las investigaciones actuales se orientan especialmente a la construccin de maquinas capaces de trabajar en medios parcialmente desordenados y de responder con eficacia ante situaciones no totalmente previstas o sea que el robot sea capaz de relacionarse con el mundo que le rodea a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real.
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OBJETIVO DE LA ROBOTICA Cuando una empresa decide robotizar su planta de produccin, estar persiguiendo como objetivos un aumento en la velocidad de trabajo, mayor flexibilidad en el empleo de la maquina y una homogeneizacin de la calidad. Pues, mientras el trabajo humano puede rendir una mayor calidad esta no es constante. Por otro lado, siendo el trabajo manual mas verstil que el mecanizado, es cada vez menos productivo que este ultimo. En particular, con la robtica se persigue una importante mejora en el control, la organizacin y la programacin de la produccin, as como en la eliminacin de tiempos muertos. Desde el punto de vista humano, la introduccin de robots en las plantas de produccin tiene como efecto liberar al obrero de condiciones de trabajo insalubres y de alto riesgo, o a eliminar simplemente la fatiga inherentes al trabajo tedioso y repetitivo, fuente de accidentes de trabajo y de variabilidad de la calidad de los productos manufacturados.
La Robtica pretende, en resumen, incrementar la rentabilidad de las inversiones, racionalizar los recursos, humanizar el trabajo y aumentar la productividad elevando la competitividad.
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OBJETIVO DE LA ROBOTICA
Fig. 1.5 Relacin entre el nmero de piezas fabricadas y su costo para tres mtodos de produccin 1 - 136
OBJETIVO DE LA ROBOTICA
Fig. 1.6 Relacin PRODUCTIVIDAD / VERSATILIDAD para algunas formas de produccin industrial. 1 - 137
UNIDAD I - INTRODUCCION Algunos objetivos de la robtica industrial son aumentar la productividad , optimizar el rendimiento de otras mquinas y herramientas, relacionadas con la labor del robot, mejorar la calidad de los productos, disminuir los stocks de productos terminados as como el de sus plazos de entrega. Obtenindose as beneficios importantes en las industria y sus procesos de produccin ya que los flujos en las cadenas de produccin se han automatizado notablemente.
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ROBOTICA
UNIDAD I - INTRODUCCION Aplicaciones de la Robtica El empleo de los robots se extiende por todo el mundo a un ritmo acelerado. Trabajos que hasta hace poco, era inconcebible que los realizase una mquina, hoy da los efecta un robot. eje de algunas aplicaciones son: Carga y descarga de mquinas Soldadura por puntos Pintura Aplicacin de Sello Corte Esmaltado Pulido Forja Prensa Fundicin Etc.
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UNIDAD I - INTRODUCCION Carga y descarga de mquinas
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ROBOTICA
Soldadura por puntos

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UNIDAD I - INTRODUCCION Soldadura por puntos
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ROBOTICA
Soldadura MIG
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ROBOTICA
Pintura
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ROBOTICA
UNIDAD I - INTRODUCCION Aplicacin de Sello
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ROBOTICA
DIFERENTES MODELOS DE MANIPULADORES
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ROBOTICA
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ROBOTICA
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ROBOTICA
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ROBOTICA
MARCAS FUERTES
ABB FANUC KUKA KAWASAKI MOTOMAN STAUBLI SANKYO ISI ENTRE OTRAS...
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ROBOTICA
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TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE JOCOTITLAN CARRERA: INGENERIA ELECTROMECANICA

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1961 1966 1968

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Fig. 1.1 Robots de ciencia ficcin

Fig. 1.2 Robot Industrial, Manipulador de Cincinnati Milacron.

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El simptico Robby the Robot en Forbidden Planet (Planeta Prohibido)

Tiburn, monstruo mecnico, de la triloga Jaws.

El expresivo Johnny Number Five, en la pelcula Shortcircuit (Cortocircuito).

El androide asesino Terminator, en las pelculas The Terminator y T2.

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para el par de rotacin y

para el par de traslacin.

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Control: sirve para manejar los motores, se ver posteriormente.

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Estructura general de una clula de fabricacin flexible

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Fig. 4 Grados de libertad o movimientos independientes de un manipulador clsico