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Controlador de Velocidad para un Variador de Voltaje/Frecuencia Altivar 16

P. Ponce, J. Acosta , D. Araiza, R. Fernandez, M. Paz, F. Pontecorvo, C. Dueas, F. Sampe Instituto Tecnolgico de Monterrey campus ciudad de Mxico Schneider electric-IPN-ESIME MMxicoMxico2IPN,EIME
AbstractLos motores de induccin trifsicos, presentan una diferencia de velocidad entre la velocidad del estator con respecto a la velocidad del rotor. Para controlar la velocidad del rotor una posibilidad es cerrar el lazo y retroalimentar la velocidad de salida con la velocidad de referencia. Esto se puede emplear de manera eficiente en variadores de velocidad industriales, que no tengan dentro de su sistema controladores convencionales programados de manera digital, las pruebas realizadas demuestran la viabilidad del controlador diseado. Empleando un control Voltaje/Frecuencia (V/F). I. MOTORES DE INDUCCIN El motor de induccin es un acoplamiento magntico entre un estator y un rotor. Como en el caso de un transformador, mediante la ley de induccin magntica de Faraday se induce un voltaje en un devanado secundario, si el circuito se cierra a consecuencia de este voltaje se induce una corriente, con una cierta relacin de transformacin que tiene que ver con el nmero de vueltas de los devanados. En el motor de induccin sucede lo mismo, en este caso el devanado secundario es el rotor, en el cual mediante barras de aluminio y anillos de corto circuito se induce una corriente y un voltaje, esta corriente genera un campo magntico que interacta con el principal, generando un movimiento rotatorio. En este fenomenito de interaccin de campos magnticos se genera un deslizamiento, que es un retraso entre el campo magntico del rotor con respecto al principal que se mueve a la frecuencia sincrona, que es la frecuencia de la seal de alimentacin. II. CONTROL VOLTAJE/FRECUENCIA En el esquema de control escalar con relacin voltaje/frecuencia constante, se regula la relacin entre el voltaje de alimentacin en las terminales de la mquina y la frecuencia sncrona, para lograr el control del flujo del entrehierro. El control de esta relacin permite trabajar el motor en una zona de par constante (cuando se mantiene la relacin constante) en la zona de potencia constante (debilitando el flujo del entrehierro). El control voltajefrecuencia se basa en el circuito equivalente estacionario por fase, el cual es mostrado en la figura 1. Empleando el circuito equivalente por fase se pueden obtener las siguientes ecuaciones: (1) S se desprecia la cada de tensin ecuacin (1), se puede asumir: en la Esta aproximacin es (2)

(3)

valida nicamente cuando no se trabaja a bajas frecuencias, donde esta cada de tensin no se puede despreciar y tiene que ser compensada. Empleando esta aproximacin se puede encontrar la ecuacin (4), la cual muestra la relacin entre el voltaje de alimentacin y la frecuencia sncrona. (4)

III. CONTROLADOR DE LAZO CERRADO PID (Proporcional+ Integral+ Derivativo) Los controladores PID (Proporcional + Integral + Derivativo) son los dispositivos de control ms comunes de retroalimentacin en donde su principal objetivo es mantener la salida controlada en un nivel establecido o predeterminado. Se puede mostrar matemticamente que un control PID producir un control exacto y estable. Para realizar lo anterior, el controlador mide la salida y controla la entrada utilizando para ello un sensor de velocidad y aplica modelos matemticos al error. Este es el que va a ser manejado de acuerdo a las condiciones del sistema de control a travs del PID. La funcin transferencia de un control PID puede verse como sigue:

(5) Kp = ganancia proporcional Ki = ganancia integradora Kd = ganancia derivativa Mientras que el diagrama del mismo se ve como:

estabilidad del sistema reduciendo el sobretiro y mejorando la respuesta transitoria. - Sintonizacin de PID La sintonizacin del controlador PID radica en que las seales que cada control (P I D) est en una misma frecuencia y esto no produzcan variaciones que se reducen en oscilaciones del sistema. Existen muchos mtodos y teoras acerca del problema, un ejemplo es realizar lo siguiente: Un mtodo mas aceptado es el de Ziegler - Nichols. Publicado en 1942 por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols en donde especifican dos tcnicas para sintonizar de forma rpida un sistema de lazo cerrado. Para un lazo cerrado dice que la ganancia del controlador se incrementa hasta que ninguna perturbacin cause una oscilacin en el proceso variable. La ganancia mas pequea del controlador que causa oscilacin se denomina ganancia ultima Pu. Le periodo de esta oscilacin es denominado periodo ultimo Tu. Ahora los parmetros apropiados se pueden calcular honestos dos valores de acuerdo con estas formulas:
Controlador PID

Proporcional Integral Derivado

El error es multiplicado por una constante proporcional KP, y enviada a la salida. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo. Luego es multiplicado por una constante KI y se agrega a la salida proporcional. KI representa el error de estado estacionario del sistema. El error se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante KD y luego se suma a las seales anteriores. Analizando el diagrama tenemos que la seal (u) que pasa controlador es igual a la ganancia proporcional (Kp) por magnitud del error mas la ganancia integral (Ki) por integracin del error mas la ganancia derivativa por derivacin del error. (6) Esta seal (u) ser mandada nuevamente en el proceso para obtener nuevamente una salida la cual registrara el sensor y nuevamente obtendremos un Nuevo error que pasara por el controlador PID y as sucesivamente. Por otro lado el controlador proporcional (Kp) tendr un efecto redactor del tiempo pico y reducir pero nunca eliminara el error de estado estacionario. As pues el control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario pero har que la respuesta transitoria empeore. El control derivativo tendr el efecto de incrementar la - Sintonizacin del PID con la funcin de transferencia y diagrama de bode La respuesta escaln de sistemas simples de segundo grado al la la la

Encontrando B, se encuentra C

Con C se encuentra p2

De esta manera podemos obtener la funcin de transferencia de un motor de induccin, aplicndole un escaln, podemos conocer su respuesta. As mismo podemos sintonizar el compensador usando el mtodo de Bode. Para lograr la sintonizacin del controlador, se emplearon diagramas de Bode aplicados a un compensador de adelanto y retardo, los cuales producen mejoras en la respuesta transitoria y en la exactitud del estado estable, respectivamente. El compensador de adelanto, cuya funcin de transferencia es la siguiente:

), Donde

es el factor de

atenuacin, limitado por la construccin fsica del compensador, corresponde a un filtro pasa altas. Tiene un cero en , un polo en . Para encontrar , se

Para un tiempo muy grande

define una ganancia que logre satisfacer la constante del error esttico o de estado estable requerida, y se divide entre . En el diagrama de Bode del compensador, las frecuencias esquinas corresponden al cero y al polo mencionados. Adicionalmente, la media geomtrica del mismo diagrama corresponde a .

El compensador de retardo tiene la forma:

Trazando el

, la pendiente debe de ser p1

). En el plano complejo, tiene un cero en

Tomando en cuenta que solo falta p2 y k un polo en , donde tambin estn las frecuencias

esquinas en el diagrama de Bode de este compensador. Este compensador es un filtro pasa bajas. De la misma forma que en el de adelanto mencionado en el prrafo anterior, se define

una ganancia para satisfacer el coeficiente del error de estado estable, y dividindola entre se obtiene la ganancia . Para ambos compensadores, se determinan los ngulos de adelanto y retardo, respectivamente, que sern agregados al sistema para corregir el error. El compensador de adelanto desplaza la frecuencia del cruce de la ganancia hacia la derecha en el diagrama de Bode, y el compensador de retraso hacia la izquierda. Es necesario verificar los efectos del desfase producido por los compensadores, para que las constantes de tiempo no sean muy grandes y se cumpla la condicin de argumento para el lugar geomtrico de las races. Tambin, es necesario revisar el margen de ganancia para que sea satisfactorio, modificando la localizacin de los polos y ceros de ser necesario. - Altivar 16. El Altivar 16 de CA de tres fases trabaja con motores asncronos que en nuestro caso ser un motor de induccin jaula de ardilla. Trabaja con un microprocesador de 16 bit adems de que contiene un circuito ASIC y un modulo de potencia IPM. El Altivar es capaz de suministrar un sobre-par necesario para el arranque del motor, un par mximo a bajas velocidades sin ajustes para frecuencias de 5 a 50/60 Hz, un ajuste automtico de aceleracin y desaceleracin rampa cuando la capacidad del par es excedido. Por otro lado dentro de las frecuencias altas de cambio (5kHz o 10kHz) produce una forma de onda con pocas harmnicas, estas frecuencias se pueden modular hacia 1kHz para reducir el ruido del motor y limitar las perdidas del manejo. El diagrama de conexiones utilizado en el Altivar 16 es como se muestra a continuacin:

Los tipos de relacin de voltaje frecuencia son:

El rango de velocidades es:

Anlisis de la respuesta

Para el Controlador, aplicamos un escaln a la entrada del motor de induccin. Con el objetivo de analizar la respuesta de velocidad del tacmetro y el motor en conjunto, la respuesta se muestra en la siguiente grafica:

Descripcin de terminales. COM salida de 0 V, salida comn interna + 24 24 V internos a 60mA mximos Aj entrada anloga 10V, LI1-LI2-LI3 3 entradas lgicas LO salida programable lgica LO+ - salida lgica AO salido anloga S2A-S25 Contacto relay normalizado

Con la grafica de la respuesta analizando el punto de inflexin, calculamos los siguientes valores: L: 30ms T: 218ms La amplitud real del tacmetro: 2.5 mV (0) a 3.272 V (1)

Considerando que 2.5mV son despreciables, haciendo un anlisis de ingeniera, tomaremos este valor como 0V. El primer mtodo para sintonizar las ganancias del PID utilizaremos la siguiente tabla: Controlador PID Agregamos en la simulacin una constante simulando el error, si simulamos que el error es de 1 el controlador en el tiempo dara esta salida: KP = 8.72 TI = 0.06 TD = 0.015 Con esta tabla ajustamos los potencimetros del integrador, derivador, y proporcional, como se muestra: Para el proporcional usaremos un amplificar no inversor con una ganancia de 8.72 ajustndose a la siguiente ecuacin:

Fijando potencimetro de retroalimentacin Para el integrador: Por lo que si Para el derivador: Por lo que si

, nos queda ajustar el .

, Acercndose lo mas posible al valor de 10 que necesita el Altivar 16. , El controlador funciona bien, utilizando el mtodo de sintonizacin, aproxima el error a cero, el problema del altivar es que la entrada es una rampa y la sintonizacin del controlador se hizo como entrada escaln, esto hace que el variador oscile en un rango de 6% del valor en estado estable. Mediante el mtodo antes citado obtuvimos la funcin de transferencia de la planta:

Como ya se explico aplicaremos esta entrada en las patas de control alimentando con el controlador los 10V que necesita para alimentar con el voltaje y la frecuencia nominal, este valor de voltaje ser alimentado virtualmente con el controlador. Utilizando amplificadores operacionales de baja potencia alimentados con 12 y -12V, armamos con 7 OPAMPS el controlador. Un restador para dar paso al error. Un integrador (Ki) Un derivador (Kd) Un amplificador no inversor (Kp) Un sumador inversor para el integrador y el derivador Un sumador inversor para el proporcional y la salida del sumador anterior. Con esta lista armamos el controlador, que realiza el control con el siguiente diagrama de simulacin en MATLAB:

Utilizando el diagrama de Bode se encontraron los valores de las ganancias del compensador, para poder sintonizar adecuadamente el PID. Esto tambin se podra lograr usando un mtodo experimental.

Con estas ganancias ajustamos el controlador, y generamos pruebas para conocer su comportamiento, como se muestra a continuacin:

En la grafica se muestra el comportamiento del controlador cuando se cambia el valor de referencia, y como es que el controlador sigue los valores de referencia.

En la grafica se muestra la respuesta del sistema a un valor determinado, y como llega a su valor en estado permanente. Grafica en color verde referencia azul, seal del motor, la grafica inferior muestra una rotacin en sentido contrario del motor. Finalmente el controlador quedo armado con el siguiente diagrama elctrico:

El armado del controlador se muestra a continuacin siguiendo con la configuracin anteriormente mostrada.

Referencias Ogata K, Modern Control Engineering Madrid, Prentice Hall, 2003 Boylestad R., Electronic Devices and circuit Theory Sandle River NJ, Prentice Hall, 2002. Variador Industrial, Schneider-electric , Altivar 16.

La figura superior muestra el controlador diseado. AGRADECIMIENTOS Los autores agradecen el soporte mostrado para poder realizar este proyecto a la compaa Schneider electric y al departamento de electrnica para el correcto desarrollo del proyecto. En especial al Dr. Ricardo Fernndez, director del departamento de electrnica.