Universidade Federal do Recôncavo da Bahia

Curso: Licenciatura em Física / Matemática

Componente: Cálculo Vetorial e Integral
Prof. Álvaro Fernandes Serafim
Aluno(a): ______________________________________

FUNÇÃO VETORIAL DE UMA VARIÁVEL

r r
Definição: Uma função f que associa um número real t a um vetor f (t ) é chamada de função
vetorial de uma variável real. A variável t também é chamada de parâmetro t.

Notações:
r
f : I ⊂ ℜ → ℜ2 ( vetor do plano )
r r r
t a f ( t ) = ( f 1 ( t ) , f 2 ( t ) ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j

Obs.: i = ( 1, 0 ) e j = ( 0, 1) .
r r

Ou

r
f : I ⊂ ℜ → ℜ3 ( vetor do espaço )
r r r r
t a f ( t ) = ( f1 ( t ) , f 2 ( t ) , f 3 ( t ) ) = f1 ( t ) i + f 2 ( t ) j + f 3 ( t ) k

r r r
Obs.: i = ( 1,0,0 ) , j = ( 0,1,0 ) e k = ( 0,0,1) .

As funções f 1 (t ), f 2 (t ) e f 3 (t ) são funções escalares, isto é, de I em ℜ .

Exemplos:
r r
1) f ( t ) = ( t, t 2 + 1) ou f ( t ) = ( t ) i + ( t 2 + 1) j . Neste caso, como o domínio I não é especificado,
r r

consideramos o mais amplo possível, isto é, I = ℜ .

x = t
Se fizermos x = f 1 (t ) e y = f 2 (t ) , obtemos a forma paramétrica associada:  , t ∈ℜ .
y = t +1
2

( ) [
2) g (t ) = 3 + 2 cos (t ), 2 + sen(t ) , t ∈ 0 , 2 π .
r
]
 x = 3 + 2 cos (t )
Forma paramétrica associada:  , t ∈ 0 , 2π . [ ]
 y = 2 + sen(t )
 r r r
3) h ( t ) = ( t , 2, t 2 ) ou h ( t ) = ( t ) i + ( 2 ) j + ( t 2 ) k .
r r

x = t

Forma paramétrica associada:  y = 2 , t ∈ℜ .

z = t
2

GRÁFICO DE UMA FUNÇÃO VETORIAL (OU HODÓGRAFO*)

*
Curva que é o lugar geométrico das extremidades de vetores que representam a posição de um corpo;
curva hodográfica.
r
Considere uma função vetorial f .
r
∀t ∈ I ⊂ ℜ ; f ( t ) representa um vetor:

r
Quando t percorre continuamente I, obtemos um conjunto de vetores f (t ) .

r r
Ligando todos os pontos obtidos das extremidades dos vetores f (t ) obtemos o gráfico da função f
que, de uma forma geral, é uma curva (linha) no plano ou no espaço.

( ) {( x (t ) , y (t ) ,z (t )) ∈ℜ
r r
Se f ( t ) = ( x ( t ) , y ( t ) ,z ( t ) ) , t ∈ I ⊂ ℜ , então graf f = 3
}
t∈I ⊂ℜ .

2
Diretrizes para traçar o gráfico de uma função vetorial:

Curva plana: Curva espacial:

1) Dada a forma vetorial, obter a forma 1) Dada a forma vetorial, obter a forma
paramétrica; paramétrica;
2) Obter uma relação entre as variáveis 2) Obter, pelo menos, duas relações entre as
eliminando o parâmetro t (se possível); variáveis eliminando o parâmetro t (se possível);
3) Identificar a curva; 3) Identificar as superfícies;
4) Esboçá-la. 4) Esboçar a curva como uma interseção entre as
superfícies obtidas.

Exemplos: Esboce o gráfico das funções vetoriais abaixo:

( ) [ ]
r
a) f (t ) = 3 + 2 cos(t ), 2 + sen(t ) , t ∈ 0 , 2 π .

b) g ( t ) = ( t, 2, t 2 ) , t ∈ℜ .
r

OPERAÇÕES COM FUNÇÕES VETORIAIS

As operações com funções vetoriais são as mesmas operações com vetores já conhecidas.
r
Sejam f ( t ) = ( f1 ( t ) , f 2 ( t ) , f 3 ( t ) ) e g ( t ) = ( g1 ( t ) , g 2 ( t ) , g 3 ( t ) ) funções vetoriais e h(t ) uma
r

função escalar. Definimos as seguintes operações:

1) Soma (ou subtração):

( )
r
f (t ) ± g (t ) = f 1 (t ) ± g 1 (t ), f 2 (t ) ± g 2 (t ), f 3 (t ) ± g 3 (t ) .
r

2) Produto escalar:
r
f (t ) ⋅ g (t ) = f 1 (t ) ⋅ g 1 (t ) + f 2 (t ) ⋅ g 2 (t ) + f 3 (t ) ⋅ g 3 (t ) .
r

Obs.1: O resultado do produto escalar entre funções vetoriais é uma função escalar.

3) Produto por escalar (ou por função escalar):

( )
r
h(t ) ⋅ f (t ) = h(t ) ⋅ f 1 (t ), h(t ) ⋅ f 2 (t ), h(t ) ⋅ f 3 (t ) .

4) Produto vetorial:
r r r
 i j k 
r r  
f ( t ) × g ( t ) = det  f1 ( t ) f 2 ( t ) f 3 ( t )  .
 g (t ) g (t ) g (t ) 
 1 2 3 

Obs.2: O resultado do produto vetorial entre funções vetoriais é uma função vetorial.
r
Atenção: Se f (t ) e g (t ) forem vetores do plano, para realizarmos o produto vetorial estendemos os
r
vetores para o espaço acrescentando a componente + 0 k . Desta forma, não alteramos o sentido, a
direção e nem o módulo do vetor.

3
LIMITE DE FUNÇÃO VETORIAL

( )
Proposição: Seja f (t ) = f 1 (t ), f 2 (t ), f 3 (t ) função vetorial e a = (a 1 , a 2 , a 3 ) vetor. Então:
r r

r
lim f (t ) = a ⇔ lim f i (t ) = a i , ∀i = 1,2 ,3.
r
t →t0 t →t0

Na prática, calculamos três limites.

r  t 3 − 1  r  t − 1  r  sen ( t − 1)  r
Exemplo: Seja f (t ) =   i +   j +  t − 1  k função vetorial definida ∀t ≠ 1 .
 2t − 2   1 − t   
r
Calcule lim f (t ) .
t →1

Noção intuitiva:
r r
Quando t → t 0 , temos que f (t ) → a ao longo da curva C parametrizada por f .
r

CONTINUIDADE DE FUNÇÃO VETORIAL

r r r
Uma função vetorial f é contínua num ponto t 0 do seu domínio se lim f (t ) = f (t 0 ) .
t →t 0

r
Exemplo: Verifique se a função g abaixo é contínua no ponto t 0 = 1 .

 t 2 − 1  r r r
  i + t j + 5k , t ≠1
  t − 1 
r 
g (t ) =  .
 r r r
3 i + j + 5tk , t = 1


4
Propriedades dos limites
r r
Sejam f e g funções vetoriais e h uma função escalar.
r r
Se lim f (t ) = a , lim g (t ) = b e lim h(t ) = m , então:
r r
t →t o t →t o t →t o

r r r r
a) lim f (t ) ± g (t ) = lim f (t ) ± lim g (t ) = a ± b ;
r r
t →t o t →t o t →t o

r r r r
b) lim f (t ) ⋅ g (t ) = lim f (t ) ⋅ lim g (t ) = a ⋅ b ;
r r
t →t o t →t o t →t o

r r r r
c) lim f (t ) × g (t ) = lim f (t ) × lim g (t ) = a × b ;
r r
t →t o t →t o t →t o

r r
d) lim h(t ) ⋅ f (t ) = lim h(t ) ⋅ lim f (t ) = m ⋅ a .
r
t →t o t →t o t →t o

DERIVADA DE FUNÇÃO VETORIAL

r
r r r
Definição: Seja f uma função vetorial. A função derivada de f , denotada por f ′(t ) ou
df
, é
dt
definida por
r r
r f (t + ∆t ) − f (t )
f ′(t ) = lim .
∆t → 0 ∆t

( ) ( )
r r
Proposição: Seja f (t ) = f 1 (t ), f 2 (t ), f 3 (t ) função vetorial. Então f ′(t ) = f 1′(t ), f 2′ (t ), f 3′ (t ) .

Na prática, calculamos três derivadas independentes.

Exemplo: Se f (t ) = (t 2 − 1, tg (t ), 5 ) , então f ′(t ) = (2t , sec 2 (t ), 0 ).

r r

Interpretação geométrica da derivada

r r r
Seja C uma curva dada por uma função vetorial f . Se existe f ′(t ) , então f ′(t ) é um vetor tangente à
curva C.

5
 r r
Considere P e Q os pontos terminais dos vetores f (t ) e
f (t + ∆t ) , respectivamente, sobre C, sendo P
r r r
um ponto fixo e Q um ponto móvel. Considere o vetor ∆f = f (t + ∆t ) − f (t ) , como na figura. Este
vetor coincide com o vetor PQ . Suponhamos, sem perda de generalidade, ∆t > 0 . Desta forma, o
r r r
∆f f (t + ∆t ) − f (t )
vetor = tem a mesma direção e sentido do vetor PQ .
∆t ∆t
r
∆f
Quando Q → P , isto é, ∆t → 0 , o vetor se aproxima cada vez mais da direção da reta tangente a
∆t
C em P. Se tomarmos o limite
r r
f (t + ∆t ) − f (t ) r
lim = f ′(t ) ,
∆t →0 ∆t
r
verificamos então que o vetor derivada f ′(t ) tangencia a curva C no ponto P.

Exemplo:

( )
r r r
Dada a função vetorial f (t ) = t , t 2 , determine f ′(t ) , esboce o gráfico de f juntamente com os
r r
vetores f ′(0 ) e f ′(1) .

y
reta tg

f(x) 3

f '(1)

0 1 2 x x
f '(0)

Interpretação física (cinemática) da derivada

Num instante t > 0 considere r (t ) o vetor posição de uma partícula em movimento no espaço. Quando
r

t varia, r (t ) descreve uma trajetória C no espaço.

r

O vetor v (t ) = r ′(t ) é o vetor velocidade da partícula em movimento.

r r

O vetor a (t ) = v ′(t ) = r ′′(t ) é o vetor aceleração da partícula em movimento.

r r r

6
Exemplo: O vetor posição de uma partícula em movimento no plano é conhecido por
r r  1 r
r (t ) = (t ) i +   j , t ≥0.
 1+ t 

a) Esboce a trajetória da partícula;

b) Calcule os vetores velocidade e aceleração da partícula;
c) Esboce, no gráfico do item (a), os vetores v (1) e a (1) .
r r

Solução:

r r  1 r
v ( t ) = i −  j r
( ) =
r 1r
−  j
  ( 1 + t )2   v 1 i
   4

 ⇒  .
 r
ar t =  2  rj a ( 1) =   j
1 r
 ( )  1+ t 3   4
 ( ) 

Regras de derivação
r r
Sejam f e g funções vetoriais e h uma função escalar. Valem as seguintes regras operacionais para
as derivadas:

( )
r r r r
a) f ± g ' = f ' ± g' ;

( )
r r r r r r
b) f ⋅ g ' = f ' ⋅ g + f ⋅ g' ;

( )
r r r r r r
c) f × g ' = f ' × g + f × g' ;

( )
r r r
d) h f ' = h' f + h f ' .

7
PARAMETRIZAÇÕES DE ALGUMAS CURVAS

Reta

(
Seja v = (a ,b ,c ) um vetor não nulo e P0 x0 , y0 , z 0
r
r
) um ponto. A reta que passa por P e tem a
direção de v é dada vetorialmente por

r r
r ( t ) = P0 + t ⋅ v , t ∈ ℜ .

 x = x0 + t ⋅ a

A forma paramétrica equivalente é dada por  y = y0 + t ⋅ b , t ∈ ℜ .
z = z + t ⋅ c
 0

( )
Exemplo: Esboce a reta de equação vetorial r (t ) = t , t , t , t ≥ 0 .
r

Equação da reta tangente

r r
A reta tangente q ao gráfico de uma função vetorial r num ponto t 0 é dada por

r r r
q ( t ) = r ( t0 ) + t ⋅ r ' ( t0 ) , t ∈ℜ .

8
Circunferência

( )
A circunferência de centro C h , k e raio r > 0 é dada vetorialmente por

r
r r r
[
r ( t ) = ( h + r ⋅ cos ( t ) ) i + ( k + r ⋅ sen ( t ) ) j , t ∈ 0 , 2 π . ] k

( )
Exercício: Mostre que o par h + r ⋅ cos(t ), k + r ⋅ sen(t ) satisfaz a equação padrão da circunferência
(x − h) 2
+ ( y − k ) = r 2 , para todo t.
2

Exemplo: Encontre uma equação vetorial para a seguinte circunferência x 2 + y 2 + 2 x − 6 y + 1 = 0 .

Determine as coordenadas do centro e o comprimento do raio.

Elipse

( )
A elipse de centro C h , k com eixo maior de comprimento 2a (paralelo ao eixo ox) e com eixo
menor 2b (paralelo ao eixo oy) é dada vetorialmente por

k+b

r r r
[
r ( t ) = ( h + a ⋅ cos ( t ) ) i + ( k + b ⋅ sen ( t ) ) j , t ∈ 0 , 2 π . ] k

k-b

h-a h h+a

Exercício: Mostre que o par (h + a ⋅ cos(t ), k + b ⋅ sen(t )) satisfaz a equação padrão da elipse
(x − h ) 2
+
(y − k ) 2
= 1 , para todo t.
2
a b2

9
Hipérbole

( )
A hipérbole de centro C h , k com eixo transverso de comprimento 2a (paralelo ao eixo ox) e com
eixo conjugado de comprimento 2b (paralelo ao eixo oy) é dada vetorialmente por

k+b
r r
r ( t ) = ( h + a ⋅ sec ( t ) ) i + ( k + b ⋅ tg ( t ) ) j ,
r
k
π
t≠ + kπ , k ∈ Ζ .
2 k-b

h
h-a h+a

(
Exercício: Mostre que o par h + a ⋅ sec(t ), k + b ⋅ tg (t ) ) satisfaz a equação padrão da hipérbole
( x − h )2 − ( y − k )2 = 1 , para todo t ≠
π
+ kπ , k ∈ Ζ .
2 2
a b 2

10
Hélice circular

A hélice circular é uma curva reversa, isto é não coplanar. Ela se desenvolve sobre o cilindro de
equação x 2 + y 2 = a 2 .

O triângulo retângulo ABC da figura enrola-se sobre a superfície do cilindro, de modo que o ponto
( )
A a , 0 , 0 é fixo e o cateto AB dá voltas sobre o círculo x 2 + y 2 = a 2 . A hipotenusa AC determina,
então, sobre a superfície cilíndrica (o cilindro) uma curva chamada hélice circular.

( )
Para parametrizar a hélice, considere um ponto P x , y , z da hélice cuja projeção no plano xy é Q. O
ponto P se originou do correspondente ponto M sobre a hipotenusa AC. A projeção de M é N e,
obviamente, PQ = MN . Temos ainda que AN = AQ = at .

Desta forma, temos

 x = a cos ( t )

 y = asen ( t ) , onde θ é o ângulo agudo BÂC .

 z = PQ = AN ⋅ tg ( θ ) = a ⋅ t ⋅ tg ( θ ) = bt , sendo b = a ⋅ tg ( θ )

( )
Resumindo: toda equação vetorial do tipo r (t ) = a cos(t ), asen(t ), bt é uma hélice circular.
r

(
Exemplo: Esboce a hélice de equação r (t ) = cos (t ), sen(t ), t , t ≥ 0 .
r
)

11
Exercícios:

( )
a) Calcule a equação da reta tangente a hélice circular r (t ) = cos (t ), sen(t ), t no ponto t 0 = π 2 .
r

Esboce a hélice e a reta tangente num mesmo sistema cartesiano.

b) Mostre que a reta tangente encontra-se contida no plano y = 1 .

12
COMPRIMENTO DE ARCO

Seja C uma curva contínua vetorialmente dada por r (t ), a ≤ t ≤ b . O comprimento de C, para a ≤ t ≤ b

r
é dado por

b
r ' (t ) dt .
r
S=∫
a

 x = x(t )
Seja  , a ≤ t ≤ b , a forma paramétrica para a curva C. Considere x' (t ) ≠ 0, ∀t ∈ [a , b].
 y = y (t )

dy dy dt dy dt y' (t )
Sabemos, pela regra da cadeia, que y' ( x ) =
= ⋅ = = . Do estudo do Cálculo II,
dx dt dx dx dt x' (t )
sabemos também que o comprimento de C, para x(a ) ≤ x ≤ x(b ) é dado por

x (b )
 y' (t )  (x' (t ))2 + ( y' (t ))2
b 2 b

∫ 1 + [ y' ( x )] dx = ∫ 1+   ⋅ x' (t ) dt = ∫ ⋅ x' (t )dt =

2

x (a ) a  x' (t )  a (x' (t ))2

b b
=∫ (x' (t ))2 + ( y' (t ))2 dt = ∫ r ' (t ) dt .
r
a a

Este resultado estende-se naturalmente para curvas no espaço, isto é, se r (t ), a ≤ t ≤ b , é uma curva
r

em ℜ3 .

Exemplos
r r r
a) Calcule o comprimento de arco da curva r ( t ) = 2 cos ( t ) i + 2sen ( t ) j , 0 ≤ t ≤ 2π .

r r r r
b) Mostre que o comprimento da hélice circular r ( t ) = a cos ( t ) i + asen ( t ) j + bt k , t ∈ [0, to ] , é
dado S = t o a 2 + b 2 .

13
Função comprimento de arco

b
r ' (t ) dt substituirmos o limite superior de integração b por um limite variável t,
r
Se na integral S = ∫
a
a integral torna-se uma função de t:

t
S (t ) = ∫ r ' (v ) dv .
r
a

Obs.: substituímos a variável t em r (t ) por v para que não haja confusão com o limite superior de
r
integração variável t. Sem perda de generalidade podemos supor o limite inferior de integração a = 0
(parâmetro inicial das curvas).

Definição: A função comprimento de arco de uma curva vetorial r (v ) para 0 ≤ v ≤ t é dada por
r

t
S (t ) = ∫ r ' (v ) dv .
r
0

r
Esta função mede o comprimento da curva r no intervalo de 0 a t.

Exemplo: Determine a função comprimento de arco da circunferência r (t ) = (r cos (t ), rsen(t )) de

r
centro na origem e raio r.

( )
Exemplo: Determine a função comprimento de arco da hélice circular r (t ) = 2 cos (t ), 2 sen(t ), t .
r

14
Reparametrização de curva pelo comprimento de arco

Seja C uma curva dada vetorialmente por r (t ), t ∈ [a , b] . Reparametrizar C pelo comprimento de arco
r
S significa obter uma nova parametrização para C com o parâmetro comprimento de arco S. A nova
parametrização é obtida da seguinte forma:

1. Calcule a função comprimento de arco S = S (t ) ;

2. Calcule a inversa da função S = S (t ) , isto é, obtenha t = t (S ) ;
3. Calcule r (t (S )) .
r

r r
Chamamos r (t (S )) de h (S ) , isto é, h (S ) = r (t (S )) é a parametrização de C pelo comprimento de arco
r r
S.

(
Exemplo: Reparametrize pelo comprimento de arco a curva C dada por r (t ) = r cos(t ), rsen(t ) .
r
)
Observações:

1) A reparametrização não muda o gráfico da função vetorial;

r
2) Para cada comprimento S ∈ℜ , h (S ) fornece as coordenadas finais do arco de C de
comprimento S, a partir de S = 0 .

  πr   πr  
( )
r
No exemplo anterior, se S = πr , então h (πr ) =  r cos  , rsen   = − r , 0 .
  r   r 

( ) (
Exercício: Uma partícula, iniciando no ponto P 1, 0 , 0 da hélice circular r (t ) = cos (t ), sen(t ), t ,
r
)
desloca-se subindo nela uma distância de 10 unidades. Quais as coordenadas finais da partícula?

  10   10  10 
Resp.:  cos  , sen , (
 ≅ 0,705; 0,709; 7 ,07 . )
  2  2 2 

15
Proposição 1: Dada uma curva C vetorialmente por r (t ) , mostre que se r ' (t ) = 1 , então C está
r r

parametrizada pelo comprimento de arco S, isto é t = S .

t t
D] S = S (t ) = ∫ r ' (v ) dv = ∫ 1 dv = v 0 = t . Assim, S = t .
r t

0 0

Proposição 2: Dada uma curva C vetorialmente por r (t ) e sua reparametrização pelo comprimento
r
r r
de arco h (S ) = r (t (S )) . Mostre que h' (S ) = 1 .
r

r r
D] h (S ) = r (t (S )) ⇒ h' (S ) = r ' (t (S )) ⋅ t' (S ) = r ' (t (S )) ⋅
r r r dt
.
dS
t
Como S (t ) = ∫ r ' (v ) dv , então = r ' (t ) . Assim,
r dS r dt 1
= r .
0
dt dS r ' (t (S ))

r ' (t (S ))
r r r
Obtemos então h' (S ) = r ' (t (S )) ⋅ = r ' (t (S )) ⋅ r , isto é, h' (S ) é um versor, logo
r dt r 1
= r
dS r ' (t (S )) r ' (t (S ))
tem módulo 1.

16
 EXERCÍCIOS GERAIS

r r r
( ) (
1. Com relação a curva dada pela função vetorial f ( t ) = 2 + 2 cos ( t ) i + 1 + sen ( t ) j : )
a) Obtenha a forma cartesiana desta curva e esboce o gráfico para 0 ≤ t ≤ π .
b) Esboce, no gráfico do item anterior, o vetor f ′(π 2 ) .

c) Calcule lim
[ fr (t ) ⋅ fr ′(t )]− cos(t ) .
t →0 t

( ) ( )
r r −1 r
t − 1 j + (t 2 ) k
r r r r
2. Seja f ( t ) = ( t − 1) i + e g ( t ) = ( t ) i + ( t − 1) k funções vetoriais. Determine:

t →1
[r
a) lim f (t ) × g (t ) .
r
] b)
d r
dt
[ ]
f (t ) ⋅ g (t ) no ponto t = 2 .
r

3. A posição de uma partícula em movimento no plano, no instante t ≥ 0 , é dada parametricamente pelas

equações x(t ) = 1 + t e y (t ) = 1 + 1 + 2t + t 2 . ( )
a) Determine a função vetorial r (t ) do movimento da partícula;
r

b) Determine o vetor velocidade e o vetor aceleração do movimento da partícula;

c) Esboce a trajetória da partícula e os vetores velocidade e aceleração no instante t = 1 .

( )
r
4. Considere a hélice circular de equação vetorial r ( t ) = cos ( t ) , sen ( t ) , 3t , t ∈ℜ .

Calcule a equação da reta tangente a esta hélice no ponto t = π 2 ;

r
( )
r r
5. Calcule o comprimento da curva r ( t ) = t 2 i + ( 2t ) j + ln ( t )  k no intervalo t ∈ [1, e] .
r

17
Respostas

1) a)
(x − 2 )2 + ( y − 1)2 ( )
= 1 . Uma elipse de centro C 2 , 1 e semi-eixos 2 (direção ox) e 1 (direção oy).
4 1

Gráfico do item a) Gráfico do item b)

b) f ′(π 2 ) = −2i . c) − 7 .

1
2) a)  i . b) 3 .
2 Figura 3 c)
( )
y

3) a) r (t ) = 1 + t , 2 + 2t + t 2 .
r
9

b) v (t ) = r ′(t ) = (1, 2 + 2t ) e a (t ) = r ′′(t ) = (0 , 2 ) .

r r r r
7

c) v (1) = (1, 4 ) e a (1) = (0 , 2 ) .

r r v
a

r  3π 
4) q ( t ) =  −t, 1, + 3t  , t ∈ℜ .
 2 

1
5) e 2 .
0 2 3 x

18