-11-

TEMA I
RESPUESTA TEMPORAL.
TRANSITORIOS
1.1.-Introduccin.
1.2.-La respuesta completa de una red lineal.
1.3.-Condiciones iniciales de los elementos.
1.3.1.-Resistencia.
1.3.2.-Inductancia.
1.3.3.-Capacidad.
1.4.-Circuitos de Primer Orden.
1.4.1.-Introduccin.
1.4.2.-Circuito RC.
1.4.3.-Circuito RL.
1.4.4.-Resolucin sistemtica.
1.5.-Circuitos de Segundo Orden.
1.5.1.-Introduccin.
1.5.2.-Circuitos RLC serie y paralelo.
1.5.3.-Clasificacin de circuitos.
1.5.3.1.-Amortiguamiento crtico.
1.5.3.2,.Sobreamortiguamiento.
1.5.3.3.-Subamortiguamiento.
1.5.4.-Parmetros de inters.
1.5.4.1.-Sobreimpulso.
1.5.4.2.-Tiempo de subida.
1.5.4.3.-Tiempo de estabilizacin.
1.6.-Circuitos de Orden Superior.
-12-
I.1.-INTRODUCCIN
Antes de que un circuito (o mquina) pueda llegar a una situacin estacionaria
o de rgimen permanente de funcionamiento (que sea diferente de algn estado
anterior), el circuito pasa por un periodo de transicin, durante el cual, las tensiones y
corrientes varan en funcin del tiempo, hasta llegar finalmente a la condicin de
equilibrio (estado estacionario) impuesta por los parmetros de la red. El periodo de
tiempo requerido para que las tensiones y corrientes alcancen el estado final
estacionario, se denomina periodo transitorio. Durante este tiempo, las expresiones
matemticas de las tensiones y corrientes en las diversas partes de la red contienen
ciertos trminos distintos de las componentes estacionarias estudiadas en los
apartados dedicados al rgimen estacionario senoidal. Estas componentes
constituyen los trminos transitorios y son, por lo general, de corta duracin, siendo
amortiguados por ciertos factores exponenciales decrecientes, cuyos valores dependen
de los parmetros del circuito.
En general, cualquier operacin de conexin, o desconexin, induccin o
conmutacin dentro de un circuito, har que existan fenmenos transitorios en la red.
Aunque los fenmenos transitorios son generalmente de corta duracin, es
precisamente en estos periodos de tiempo en los que se presentan los problemas ms
serios y complicados de funcionamiento de un circuito o, en particular, de una mquina
elctrica.
En este captulo se van a estudiar los circuitos elctricos en rgimen transitorio.
El anlisis se realizar por el mtodo clsico, es decir, resolviendo las ecuaciones
integrodiferenciales (en definitiva diferenciales) que resultan de aplicar los lemas de
Kirchhoff al circuito, y determinando las constantes de integracin que resultan,
conociendo las condiciones iniciales de la red. Este mtodo es fcil de aplicar a
circuitos simples, representados a lo sumo por una ecuacin diferencial de segundo
orden, pero resulta complicada y tediosa su aplicacin en circuitos de mayor orden, por
la dificultad en determinar correctamente las condiciones iniciales de la red. Veremos,
por este mtodo, los circuitos de orden uno y dos, en los que se incluyen conceptos y
terminologas de gran inters en el anlisis transitorio. Ms adelante, utilizando el
concepto de Transformada de Laplace, se ver el mtodo moderno de clculo de
transitorios en circuitos elctricos. Este procedimiento consiste en transformar las
funciones y operaciones temporales en otras funciones que dependen de una
frecuencia compleja generalizada s = F FF F + jw . El mtodo es muy sistemtico y potente,
ya que permite resolver las ecuaciones diferenciales de un circuito de un modo simple,
pues transforma las ecuaciones diferenciales lineales de una red, en ecuaciones
algebraicas, funcin de la frecuencia compleja s, con la gran ventaja de que las
condiciones iniciales del circuito quedan incorporadas de un modo automtico.
-13-
( )
( ) ( ) a
df t
dt
b f t g t + =
(1)
( ) ( )
( )
df t
dt
f t
g t + =
!
(2)
( ) ( )
( ) ( ) a
d f t
dt
b
df t
dt
c f t g t
2
2
+ + =
(3)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) a
d f t
dt
a
d f t
dt
a
df t
dt
a f t G t
n
n
n n
n
n
+ + + + =

1
1
1 1 0

(4)
I.2.-LA RESPUESTA COMPLETA DE UNA RED LINEAL
Al aplicar los lemas de Kirchhoff a circuitos elctricos simples (serie o paralelo),
se obtienen unas ecuaciones integro-diferenciales de orden 1 2. Las ecuaciones de
primer orden responden a la forma general:
que corresponde a la expresin normalizada:
Las ecuaciones de segundo orden son de la forma:
donde f(t) puede representar una tensin, una corriente o una carga; g(t) es la tensin
o corriente de excitacin de la red (generadores); a, b, c y J son coeficientes
constantes y t es el tiempo. Las ecuaciones diferenciales anteriores reciben tambin
el calificativo de lineales, debido a que los coeficientes que aparecen en cada trmino
son parmetros constantes y no son funcin de la variable dependiente f(t).
En circuitos ms complejos, que estn formados por ms mallas y nudos, la
aplicacin de los lemas de Kirchhoff da lugar a una serie de ecuaciones integro-
diferenciales en las que, cada variable dependiente (corriente de malla o tensin de
nudo) responde a una ecuacin diferencial lineal de un orden que, en general, es
superior a dos, de la forma:
donde G(t) es, en general, una funcin lineal de g(t) y de sus derivadas.
Como se recordar, la solucin completa de una ecuacin diferencial lineal
(con coeficientes constantes) se compone de dos trminos: el primero de ellos se
obtiene resolviendo la homognea de la ecuacin diferencial, es decir, es la solucin
general de la ecuacin diferencial cuando g(t) o G(t) se hace igual a cero, o de otro
modo, cuando se anula la funcin de excitacin del circuito. Esta solucin f
n
(t) se
conoce en ingeniera elctrica, como respuesta natural, propia y tambin libre del
circuito; fsicamente, representa la respuesta de un circuito cuando se anulan los
generadores existentes en el mismo y donde se consideran nicamente como fuentes,
las debidas a las energas almacenadas en los elementos reactivos de la red:
inductancias y condensadores, como consecuencia de una alimentacin previa de los
-14-
( ) ( ) ( ) f t f t f t
n p
= + (5)
mismos. La respuesta natural recibe este nombre porque es as como responde el
circuito naturalmente, libremente, sin estar forzado. El sistema se comporta de este
modo debido a su propia estructura, ya que no hay fuentes conectadas que lo exciten.
El otro trmino que se incluye en la solucin de la ecuacin diferencial depende del tipo
de excitacin del circuito y corresponde a la soluci n particular f
p
(t) de la ecuacin
diferencial, se conoce con el nombre de respuesta forzada del circuito, ya que
depende de la forma particular de la fuente (o fuentes) de excitacin.
En definitiva, la solucin completa de una ecuacin diferencial lineal como la
indicada en (4) es de la forma:
La respuesta natural del circuito f
n
(t) contiene las constantes de integracin de
la ecuacin diferencial correspondiente. En circuitos pasivos que contengan
resistencias, esta respuesta debe ser necesariamente amortiguada, viniendo
caracterizada por trminos exponenciales decrecientes con el tiempo. Al cabo de un
cierto tiempo, estos trminos pueden considerarse despreciables, quedando como
nica respuesta, la solucin particular f
p
(t); en este caso se dice que el circuito funciona
o ha llegado al rgimen permanente. Mientras que la respuesta natural no sea
despreciable, se dice que el circuito funciona en rgimen transitorio. La respuesta
forzada del circuito f
p
(t) no contiene constantes de integracin arbitrarias ya que estn
definidas por la excitacin correspondiente.
Para determinar las constantes de integracin de la respuesta compuesta, que
estn presentes en la respuesta natural, es preciso conocer el estado del circuito en
algn instante de tiempo. En la prctica este instante corresponde al momento en que
se produce la conexin (o desconexin en su caso) de los interruptores del circuito. Por
conveniencia matemtica, se considera casi siempre, que la conmutacin (conexin
o desconexin) se produce en el instante t=0, de tal modo que el tiempo
inmediatamente anterior se define por t=0
-
y el tiempo inmediatamente posterior a la
conmutacin se denota por t=0
+
. El estado previo del circuito anterior a la conmutacin
(en t=0
-
) se define generalmente con el conocimiento de la tensin en bornes de los
elementos capacitivos y la corriente en los elementos inductivos. Estas condiciones de
contorno definidas en t=0
-
se denominan condiciones iniciales. Sin embargo, hay que
tener en cuenta que para evaluar las constantes de integracin deben conocerse los
valores inmediatamente despus de que se ha producido la conmutacin, puesto que
se pretende analizar el comportamiento del circuito a partir de dicho instante. En
muchos casos el problema es indiferente, ya que las variables: tensin y corriente, son
funciones continuas en t=0 (es decir, f(0
-
) =f(0
+
)), pero existen situaciones con
excitaciones tipo impulso donde las variables no tienen el mismo valor en t=0
-
y t=0
+
,
por lo que es preciso determinar con sumo cuidado las magnitudes de las tensiones
y corrientes en t=0
+
, necesarias para la evaluacin de las constantes iniciales partiendo
del conocimiento de sus valores en t=0
-
. Esta determinacin requiere un conocimiento
claro del comportamiento de los elementos pasivos simples, en el instante de la
conmutacin y se analizan con detalle en el siguiente apartado.
-15-
( ) ( ) v t R i t = (6)
( )
( )
v t L
di t
dt
L
=
(7)
( ) ( ) i t
L
v t dt
L
t
=

1
(8)
I.3.-CONDICIONES INICIALES DE LOS ELEMENTOS
Las condiciones iniciales de una red dependen de las energas almacenadas en
los elementos reactivos en t=0
-
, y la estructura topolgica de la misma en t=0
+
despus
de la conmutacin. Lo que haya pasado antes se manifestar en los valores que
tengan las tensiones en los condensadores y las corrientes en las bobinas. Los detalles
de este proceso no tienen importancia y lo nico que interesa es conocer los valores
en t=0
-
. Una vez realizada la conmutacin en t=0
+
, pueden aparecer nuevas tensiones
y corrientes en la red, como resultado de los valores iniciales anteriores y debido a las
fuentes que ahora se introducen (o desaparecen). La evaluacin de las tensiones y
corrientes en t=0
+
, permitir determinar las constantes de integracin que aparecen en
la respuesta completa de la red para t>0. Veamos el comportamiento de los elementos
pasivos simples en el momento de la conmutacin.
I.3.1.-RESISTENCIA
En una resistencia, la relacin entre la tensin y la corriente viene expresada por
la ley de Ohm:
Segn la ecuacin anterior, existe proporcionalidad directa entre la tensin y la
corriente en una resistencia, lo que equivale a decir que la corriente sigue los cambios
(la forma) que imponga la tensin; si sta cambia instantneamente, la corriente
tambin cambiar de un modo instantneo con una magnitud 1/R de la tensin.
I.3.2.-INDUCTANCIA
En una inductancia, la relacin entre la tensin y la coriente es de la forma:
De la ecuacin anterior se deduce que la corriente en una bobina no puede
variar bruscamente, ya que la tensin debera hacerse infinita, lo cual no tiene sentido
fsico.
Se puede comprobar la afirmacin anterior con un poco ms de detalle
matemtico, deduciendo a partir de (7) la corriente i
L
(t) para un tiempo genrico t:
-16-
(12)
Figura 1
( ) ( ) ( ) i t
L
v t dt
L
v t dt
L
t
= +

1 1
0
0
(9)
( ) ( )
( ) i i
L
v t dt
L L
0 0
1
0
0
+
= +

(10)
( ) ( ) i i
L L
0 0
+
=
(11)
Que se puede descomponer en dos sumandos:
El primer sumando representa el valor de la corriente en t=0
-
. Si la conmutacin
se realiza en t=0 y se desea calcular la corriente en el instante t=0
+
, resultar:
que, exceptuando la situacin terica de que la tensin aplicada sea un impulso de
Dirac, la integral de (10) ser siempre igual a cero, de donde se deduce que:
que representa la continuidad fsica de la corriente en la bobina en el momento de la
conmutacin.
De la ecuacin anterior se deduce que para el clculo de los valores iniciales en
un circuito, una bobina cargada se puede sustituir por una fuente ideal de
corriente de valor i
L
(0
+
) = i
L
(0
-
). Si la bobina est descargada, i
L
(0
-
) =0, entonces se
comporta inicialmente como un circuito abierto (i
L
(0
+
) =0), independientemente de la
tensin en sus terminales.
El circuito equivalente de Norton lo obtenemos a partir de la ecuacin de
definicin:
que equivale a una fuente de intensidad continua I
o
en paralelo con la bobina
descargada.
En cuanto al circuito de Thevenin, lo obtenemos poniendo esa bobina
descargada inicialmente, en serie con un impulso de tensin de rea l, lo que origina
un flujo total inicial NM MM M
o
= l y una corriente I
o
= l/L. Esto es, e(t) = (I
o
L)* ** *(t)
-17-
Figura 2
( ) ( ) ( ) ( ) v t
C
i t dt
C
i t dt
C
i t dt
c
t t
= = +

1 1 1
0
0
(15)
( ) ( )
( ) v v
C
i t dt
c c
0 0
1
0
0
+
= +

(16)
( ) ( ) v t
C
i t dt
c
=

1
(13)
( )
( )
i t C
dv t
dt
c
=
(14)
Otras conclusiones que pueden deducirse de (7) es el comportamiento de una
bobina cuando las excitaciones del circuito (generadores) son de corriente continua.
En este caso, cuando se ha alcanzado el rgimen permanente (t =4), la corriente en
la bobina tendr un valor constante independiente del tiempo, por lo que, segn (7), la
derivada ser igual a cero, lo que significa que, con corriente continua, en rgimen
permanente, una bobina se comporta como un cortocircuito.
I.3.3.-CAPACIDAD
En un condensador, la relacin entre la tensin y la corriente viene expresada
por:
o de un modo equivalente:
de la ecuacin anterior se deduce que la tensin en un condensador no puede
variar bruscamente, ya que la corriente debera hacerse infinita, lo cual no tiene
sentido fsico.
La aseveracin anterior se puede justificar con ms detalle a partir de (12):
La primera integral del ltimo miembro de la anterior ecuacin representa la
tensin en el condensador en t=0
-
, es decir, v
c
(0
-
). Si la conmutacin del condensador
se produce en t=0, el valor de la tensin del condensador en t=0
+
, ser igual, de
acuerdo con (14), a:
-18-
(18)
Figura 3
(19)
Figura 4
( ) ( ) v v
c c
0 0
+
=
(17)
que, para corrientes que no sean de tipo impulso, conduce a:
que representa la continuidad de la tensin en un condensador en el momento de la
conmutacin.
De (16) se deduce que, para el clculo de los valores iniciales en un circuito, un
condensador cargado se puede sustituir por una fuente ideal de tensin de valor v
c
(0
+
)
=v
c
(0
-
). Si el condensador est descargado [v
c
(0
-
) =0] entonces se comporta como un
cortocircuito [v
c
(0
+
) =0] independientemente de la corriente que circula por el mismo.
El circuito equivalente, segn Thevenin, de un condensador cargado con una
carga inicial U
o
(voltios) lo podemos obtener a partir de la ecuacin de definicin:
Esta ecuacin indica que, a partir del instante t=0, un condensador cargado
puede sustituirse por una fuente de tensin continua, que suministra un escaln
U
o
U(t) y un condensador de igual capacidad (descargado):
La tensin en bornes del condensador real es u(t) entre A y B (no u
C
).
El circuito equivalente de Norton puede obtenerse a partir del anterior. La
intensidad de cortocircuito que puede suministrar el condensador en el instante t=0, en
que U
AB
= U
o
U(t) es:
y siendo la carga del condensador q = CU
o
lo que
implica que la corriente de cortocircuito es un impulso
de rea q:
i
cc
(t) = q* ** *(t)
-19-
Figura 5
Por otro lado, si se considera un condensador en un circuito de corriente
continua, cuando se ha alcanzado el rgimen permanente (t =4), la tensin en bornes
del condensador tendr un valor constante, independiente del tiempo, por lo que,
segn (13), la derivada ser igual a cero, lo que significa que con corriente continua,
en rgimen permanente, un condensador se comporta como un circuito abierto.
En resumen, cuando se desean determinar las condiciones iniciales de una red,
deberan seguirse los siguientes pasos:
a)Sustituir los generadores de tensin del circuito v
g
(t) por fuentes de tensin
continua de valor v
g
(0
+
).
b)Sustituir todos los generadores de corriente del circuito i
g
(t) por fuentes de
corriente continua de valor i
g
(0
+
).
c)Sustituir todas las bobinas cargadas por generadores de corriente de valor
i
L
(0
+
) =i
L
(0
-
). Si la corriente inicial en la bobina es cero i
L
(0
-
) =0, sustituir por un
circuito abierto.
d)Sustituir todos los condensadores cargados por generadores de tensin de
valor v
c
(0
+
) =v
c
(0
-
). Si la tensin inicial en un condensador es cero, v
c
(0
-
) =0,
sustituir por un cortocircuito.
e)En la red resistiva resultante, calcular las corrientes y tensiones iniciales
necesarias para el estudio subsiguiente de la red.
ADICIONAL: Si se desean determinar las condiciones iniciales para las
derivadas (por ejemplo i(0
+
), v(0
+
)), se escribirn las ecuaciones de la red aplicando
los lemas de Kirchhoff segn se necesite, para t>0. A continuacin se calcularn las
variables derivadas para el instante t =0
+
. (Las condiciones iniciales para las derivadas
son necesarias para el estudio de redes de orden superior a 1).
EJ EMPLO DE APLICACIN 1.
En la red de la figura, la corriente del generador de intensidad es i
g
=10e
-2t
.
-20-
Figura 6
Figura 7
El interruptor se abre en t =0, siendo los valores iniciales:
i
L
(0
-
) =0 ; v
c
(0
-
) =-5v
Calcular:
1)i
R
(0
+
), i
C
(0
+
), v
L
(0
+
)
2)v
C
(0
+
), i
L
(0
+
)
3)v
C
(0
+
)
RESOLUCIN:
1)El circuito correspondiente en el instante t =0
+
(vlido nicamente para este
instante) es el mostrado en la figura siguiente. Se observa que la bobina se ha
sustituido por un circuito abierto, ya que i
L
(0
-
) =0; el condensador se ha sustituido por
un generador de tensin v
C
(0
-
) =-5v (obsrvese la polaridad del generador). Adems,
se ha tomado la corriente del generador de intensidad i
g
(0
+
) =[10e
-2t
]
t=0
=10A.
Del circuito de la figura 6 se deduce de un modo inmediato:
i
R
(0
+
) =10A ; i
C
(0
+
) =0
Para calcular el valor de v
L
(0
+
) aplicamos el segundo lema de Kirchhoff a la
malla de la derecha:
v
L
(0
+
) - 5 - 2Ai
R
(0
+
) =0
de donde se deduce:
v
L
(0
+
) =5 +2A10 =25v
2)Para calcular las condiciones iniciales de las derivadas, es preciso representar
el circuito pata t>0. En la Fig. 7 se muestra la red correspondiente. En esta red se
cumple:
-21-
( )
( ) ( ) L
di t
dt
v t R i t
L
c R
+ = 0
(22)
( )
( )
( ) i t C
dv t
dt
i t
C
C
L
= =
(23)
( )
( )
( ) i t C
dv t
dt
i t
c
c
L
= =
(20)
( )
( )
( ) i t C
d v t
dt
C v t
L
c
c
' " = =
2
2
(24)
( )
( ) ( ) C
dv t
dt
i i
c
t
L L
=
+
+
= =
0
0 0 (21)
y, en consecuencia, en t =0
+
resulta:
y, por lo tanto: v
c
(0
+
) =0
Si se aplica el segundo lema de Kirchhoff a la malla de la derecha de la Fig. 3
se obtiene:
que, en el instante t =0
+
nos da:
Li
L
(0
+
) +v
C
(0
+
) - RAi
R
(0
+
) =0
y teniendo en cuenta los resultados del apartado 1), queda:
0.5 i
L
(0
+
) +(-5) - 2A10 =0
es decir:
i
L
(0
+
) =25/0.5 =50 A/s
3) De acuerdo con el apartado 2), en el circuito de la Fig. 7 se cumple:
expresin que, al derivar respecto de t, nos da:
que, para t =0
+
da lugar a:
i
L
(0
+
) =CAv
C
(0
+
)
y teniendo en cuenta el resultado del apartado anterior se llega a:
v
c
(0
+
) =i
L
(0
+
)/C =50/0.2 =250 V/s
2
que es el resultado solicitado.
-22-
(25)
(26)
Es importante, en el estudio de las condiciones iniciales, que se distingan los
circuitos que se obtienen en t =0
+
y en t >0. En nuestro caso, el esquema de la Fig.
6 representa la visin del circuito congelado en t =0
+
. A partir de este momento, para
t >0, el circuito se ha transformado y se convierte en el de la Fig. 7.
I.4.- CIRCUITOS DE 1er ORDEN
I.4.1.-INTRODUCCIN.
Como ya vimos en el tema de mtodos matemticos, un circuito elctrico,
sometido a una excitacin u(t), responde con una seal y(t), que es solucin a la
ecuacin diferencial lineal genrica:
Esta ecuacin tiene como solucin total la suma de:
a) Solucin a la ecuacin homognea (suponiendo excitacin nula: u(t) =0):
llamada tambin "solucin transitoria o respuesta libre (o natural) del
sistema".
b) Una solucin particular de la ecuacin completa, llamada "respuesta forzada
o permanente (o estacionaria)" del sistema.
Como ya vimos en el tema inicial, la solucin homognea (en el caso de que r
i
sean simples) es de la forma:
y
h
= C
1
e
r1t
+ C
2
e
r2t
+ .. + C
m
e
rmt
siendo r
i
las soluciones (races) de la ecuacin caracterstica
a
m
r
m
+ a
m-1
r
m-1
+ ... + a
1
r + a
o
= 0
- La respuesta libre es, pues, independiente de la entrada o excitacin u(t).
Solamente depende de la topologa del circuito y de su estado inicial.
En un circuito pasivo, esta respuesta natural es amortiguada y, por lo tanto,
transitoria, extinguindose despus de un perodo de tiempo definido por las
constantes del circuito.
- La respuesta forzada o permanente depende de la excitacin u(t), y existir
mientras el circuito est sometido a ella (lo que no significa que no de lugar a
transitorios, como ocurre, por ejemplo, en los instantes de conexin y desconexin de
circuitos, en las variaciones bruscas de excitacin, etc.)
En definitiva, la respuesta puede expresarse de la forma:
-23-
Figura 8
(27)
(28)
(29)
y(t) = y(t)
permanente
+ y(t)
transitoria
En este tema estudiaremos los circuitos cuyo modelo matemtico es una
ecuacin diferencial lineal de primer orden, por lo que se les denomina "circuitos de
primer orden". Fsicamente, estos circuitos estn constituidos por un nmero
cualquiera de resistencias y fuentes de energa independientes, pero con un solo
elemento almacenador de energa (bobina o condensador) o varios del mismo tipo, que
puedan ser sustituidos por uno solo equivalente, al estar asociados en serie o en
paralelo.
I.4.2.-CIRCUITO RC
Sea el circuito RC tpico de la figura;
Aplicando las leyes de Kirchhoff al nudo A: i(t) = i
R
+ i
C
siendo
con lo que obtenemos la ecuacin de primer orden que caracteriza a este tipo
de circuitos:
Se define el producto RC / // / J JJ J como "constante de tiempo" del circuito.
Suponiendo que el condensador est cargado inicialmente con una tensin
entre sus bornes de u
C
(0) = U
o
(en t=0), y aplicando el mtodo convencional de
resolucin de ecuaciones diferenciales lineales, obtendremos la solucin de la
ecuacin homognea, a partir de su ecuacin caracterstica:
-24-
Figura 9
(32)
Figura 10
(33)
u t A e
cn
t
( ) =

!
(31)
" + =
1
0
RC
(30)
de ah obtenemos dicha solucin homognea (respuesta natural), que denominaremos
u
cn
(t), y cuyo valor es:
siendo A una constante de integracin, cuyo valor obtendremos a partir de las
condiciones iniciales, una vez obtengamos la otra parte de la solucin.
Este sera el resultado para el caso de que el
sistema no estuviese excitado (esto es, problema de
la descarga de un condensador inicialmente cargado,
a travs de una resistencia). Si obtenemos tambin la
expresin de la corriente que circula en este caso por
el condensador y dibujamos ambas obtendramos:
La pendiente de la tangente en el origen de u
c
(t) es:
donde esa tangente u'
C
= U
o
- (U
o
/J JJ J)t corta al eje de abcisas en el punto t = J JJ J. Punto
en el cual, la tensin u
C
vale u
C
(t=J JJ J) = U
o
/e = 0.368U
o
que equivale al 36.8% de la
tensin inicial.
-25-
Figura 11
(34)
As pues, podemos considerar a J JJ J como una especie de medida de la rapidez
con que se amortigua la energa en el circuito (esto es, la velocidad con que se
descarga el condensador). Si J es pequea, la pendiente en el origen, de la curva, es
grande, por lo que u
C
se aproxima muy
rpidamente a cero. Al contrario, si J es
grande, las variables del circuito se
aproximan ms lentamente a su estado
final. Todo esto se muestra en la siguiente
figura (un proceso semejante ocurre para
la intensidad).
La energa almacenada inicialmente
en el condensador se disipa en forma de
calor en la resistencia. El estado final del
circuito, es decir, la descarga total del
condensador y la consiguiente anulacin
de u
C
e i se alcanza, tericamente,
despus de un tiempo infinito; sin
embargo, en la prctica, este estado puede
considerarse alcanzado despus de
transcurridos entre 3 y 4 J JJ J.
Al trmino
se le denomina "pulsacin propia (o natural) del circuito" (aunque no se presente
ningn tipo de oscilacin).
Para obtener la solucin particular es obvio que necesitaremos excitar el circuito
con un generador determinado, por lo que la resolucin depender de cual sea el tipo
de funcin elegida. Est claro que no podemos elegir las infinitas posibilidades
existentes, as que nos conformaremos con elegir dos de las de ms uso en
electricidad, como son una excitacin DC y otra AC, lo que veremos en los dos
apartados siguientes.
a)Caso de excitacin DC: i(t) =I
0
En este caso, al ser la excitacin una constante (polinomio de orden cero) y,
siguiendo las pautas ya indicadas en el apartado correspondiente, habra que pobar
como posible solucin particular (o forzada), otro polinomio genrico del mismo grado,
esto es, otra constante, que llamaremos B:
-26-
(39)
Figura 12
( )
( ) u t U RI e RI
c
t
= +

0 0 0
! (38)
u B
cp
=
(35)
( )
I
C
B
RC
u t RI
cp
0
0
0 = + =
(36)
( ) ( ) ( ) u t u t u t Ae RI
c cn cp
t
+ = +

!
0
(37)
Sustituyendo dicha solucin en la ecuacin original completa, obtendramos que
cosa que ya conocamos de antemano, pues sabemos que cuando se alcance el
estado estacionario, el condensador se comportar como un circuito abierto, por lo que
la tensin en sus bornes coincidir con la cada de tensin en la resistencia (RI
0
).
Con esto llegamos casi al final de nuestro objetivo, ya que tenemos que:
y, solamente nos queda obtener el valor de la constante A, para lo que utilizamos las
condiciones de contorno (en este caso son iniciales), que nos dicen que u
c
(t=0)=U
0
.
Sustituyendo esto en la expresin obtenida llegamos a que A =U
0
- RAI
0
con lo que la
solucin final ser:
donde se aprecian claramente los trminos respuesta natural y respuesta forzada
del circuito estudiado.
Suponiendo ahora condiciones iniciales nulas:
Podemos observar que la respuesta u
C
(t) est
formada por dos sumandos:
- Respuesta permanente (estacionaria): u
p
= RI
- Respuesta transitoria (amortiguada): u
t
= RIe
-t/J JJ J
Podemos observar esta respuesta (suponiendo
ahora condiciones iniciales nulas) en la siguiente
figura
Durante el perodo transitorio se carga el
condensador, hasta alcanzar una tensin en bornes
igual a la cada de tensin en la resistencia. Una vez
cargado el condensador, la corriente continua no
puede pasar por l, y s lo hace por R (siendo U = IR),
y establecindose, pues, el rgimen estacionario.
-27-
(40)
( ) ( ) ( )
I
C
wt Bwsen wt
RC
B wt
0
1
cos cos = + + + # #
(41)
( )
( )
( ) u t
RI
RCw
wt tg RCw
p
=
+
+ =
0
2
1
cos( ) # # ;
(42)
Podemos obtener la expresin de la corriente por la resistencia R:
b)Caso de excitacin AC: i(t) =I
0
Acos(wt)
Como vimos, en este caso, lo lgico sera optar por una solucin particular de
la forma u
cp
(t) = A
1
cos(wt) + A
2
sen(wt) , pero puede demostrarse que esta opcin es
equivalente a escogerla de la forma que adoptaremos: u
cp
(t) = BA AA Acos(wt+n nn n) (puede
observarse que siguen habiendo dos constantes a determinar: en lugar de A
1
y A
2
,
ahora tenemos B y n).
Sustituyendo dicha solucin en la ecuacin inicial, obtenemos:
desarrollando las funciones trigonomtricas, utilizando que las funciones seno y coseno
son linealmente independientes, y operando, llegamos a obtener los valores de B y de
n, con lo que la solucin particular quedar:
Como puede comprobarse, esta es la solucin que obtendramos si nos
plantesemos el problema como un circuito de alterna y utilizsemos el clculo
simblico, por lo que, si tenemos un mayor dominio en ese campo, puede ser
interesante el obtener la solucin particular de esa otra manera, en lugar de las
engorrosas operaciones matemticas seguidas por el mtodo tradicional (a grandes
rasgos, no es desatinado decir que la solucin particular coincide con la solucin de
estado estacionario; solamente habra que matizar esto en el caso en que el sistema
no fuese amortiguado, lo que nos llevara a que la solucin homognea no decrecera
con el tiempo y, estrictamente, tambin estara presente una vez alcanzado el estado
estacionario).
Por ltimo, podemos poner la solucin total, que ser la suma de ambas y, de
nuevo, utilizar la condicin de contorno para encontrar el valor de la constante A de la
solucin homognea. Una vez hecho todo esto, dicha solucin final ser:
-28-
(44)
Figura 13
(45)
(46)
( )
( )
( )
( ) u t U
RI
RCw
e
RI
RCw
wt
c
t
=
+

+
+
+

0
0
2
0
2
1
1
!
# cos (43)
siendo tg(n nn n) = -RCw.
De nuevo, suponiendo carga inicial nula (para simplificar), esta respuesta
contiene dos partes:
- Una solucin transitoria amortiguada en funcin de la cte. de tiempo J JJ J:
- Una solucin permanente (estacionaria), senoidal, de amplitud:
La figura siguiente muestra la respuesta u
C
(t) total, as como las dos
componentes (transitoria y estacionaria) que la conforman:
I.4.3.-CIRCUITO RL
Sea el circuito RL tpico de la figura;
Aplicando la 2 ley de Kirchhoff: e(t) = u
R
+ u
L
siendo:
podemos obtener la ecuacin asociada:
-29-
(47)
(48)
(49)
Figura 14
Si definimos J JJ J / // / L/R como la "constante de tiempo" del circuito, suponiendo
que en la bobina existe un campo magntico inicial tal que en t=0 tenemos i
L
(0) = I
o
y aplicando un tratamiento similar al caso anterior llegamos a los siguientes resultados.
Ahora se define la "pulsacin propia (o natural)" del circuito como:
En general, podemos afirmar que la respuesta natural de un circuito de primer
orden, ser de la forma:
donde solamente con conocer el estado inicial del circuito y su constante de
tiempo J, obtendremos la expresin de la repuesta. Esto lo realizaremos
detalladamente en el punto siguiente.
I.4.4.-RESOLUCIN SISTEMTICA
Se puede generalizar la resolucin de circuitos de primer orden (aquellos en los
que solamente exista un nico elemento almacenador de energa: bobina o
condensador o, que existiendo varios del mismo tipo, se puedan transformar en uno
slo equivalente.
Para estos circuitos, su configuracin equivalente en el instante siguiente a la
conmutacin (para t $0), sustituyendo el resto del circuito por su equivalente Thevenin
para una bobina (o el de Norton para un condensador) ser la indicada a continuacin.
-30-
( ) v t B e R C
n
t
Th
= =

!
! (con )
(51)
( )
df
dt
f
g t + =
!
(52)
( ) ( ) f t A e f t
t
= +

!
(53)
( ) i t A e
L
R
n
t
Th
= =

!
! (con ) (50)
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) f t f f e f t
t
= +
+

0 0
! (54)
Las respuestas naturales sern:
Estas expresiones, unidas las componentes forzadas permiten calcular de un
modo simple la respuesta transitoria de una red de primer orden. Las constantes de
integracin (A y B) se obtendrn a partir de las condiciones iniciales (o de contorno en
su defecto).
Este clculo anterior se puede sistematizar ms si se analiza con detenimiento
la solucin de una ecuacin diferencial de primer orden de la forma normalizada:
Como sabemos, la solucin de la ecuacin diferencial anterior tiene dos
componentes: natural f
n
(t) y forzada o particular f
p
(t). Esta ltima representa la
respuesta permanente de la red, es decir, para t =4 , y que representaremos mejor por
f
4
(t). La componente natural ser de la forma general y, de ese modo, se puede escribir
la solucin total como:
La constante A se determina para el tiempo inmediato a la conmutacin t =0
+
,
resultando: f(0
+
) =A +f
4
(0
+
) Y A =f(0
+
) - f
4
(0
+
) que, al sustituir, da:
Como se observa, se distinguen las dos componentes: respuesta natural (primer
sumando) y respuesta permanente (segundo sumando).
Conviene recordar algo sobre la solucin anterior. En primer lugar f(0
+
) se
determina por el principio de continuidad de tensiones o corrientes (en ausencia de
seales impulso), por lo que f(0
+
) = f(0
-
).
El clculo de la componente permanente f
4
(t) es bastante simple cuando se trata
de redes DC, ya que en estos casos las inductancias se pueden sustituir por
cortocircuitos y los condensadores por circuitos abiertos, dando lugar a una red
resistiva en la cual la resolucin es sencilla. En el caso se que los generadores
presentes en la red sean AC senoidal, la componente permanente f
4
(t) se determina
con las tcnicas de clculo simblico. Para otro tipo de excitacin, la respuesta
permanente se determinar directamente como solucin particular de la ecuacin, ya
que no existen procedimientos directos para calcular f
4
(t).
-31-
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) f t f f e f t
t
= +
+

0 0
! (55)
En resumen, el proceso de clculo de transitorios en una red de primer orden
sigue los siguientes pasos:
1)Dibujar el circuito para t <0 y calcular el valor de rgimen permanente de la
corriente en la bobina (o tensin en bornes del condensador) en este circuito.
Determinar entonces este valor en t =0. Se obtiene as i
L
(0
-
) o v
c
(0
-
).
2)Aplicar el principio de continuidad y determinar los valores i
L
(0
+
) = i
L
(0
-
) o v
c
(0
+
) =
v
c
(0
-
) en su caso (esto es cierto sin generadores de seales de tipo impulso).
3)Dibujar el circuito para t >0 y calcular la resistencia de Thevenin (R
Th
) vista desde
los bornes de la bobina o el condensador. Con ello se determina la constante de
tiempo de la respuesta natural: J JJ J = L/R
Th
o J JJ J = RthC.
4)Calcular la respuesta en rgimen permanente (corriente en la bobina o tensin en
el condensador) en el circuito para t >0.
a)Si los generadores son DC, entonces sustituir antes la bobina por un
cortocircuito y el condensador por un circuito abierto.
b)Si los generadores de la red son de AC senoidal, aplicar las tcnicas de
clculo simblico para calcular esta respuesta.
c)Si los generadores tienen otor tipo de forma, determinar la solucin particular
de la ecuacin diferencial correspondiente a t >0.
5)Escribir la solucin completa para t >0 aplicando la ecuacin:
6)Utilizando la respuesta calculada en el apartado anterior, determinar otras variables
de inters en la red.
I.5.-CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN
I.5.1.-INTRODUCCIN
Los circuitos de segundo orden son aquellos cuyo comportamiento fsico viene
caracterizado por una ecuacin de 2 grado, y estn constituidos por un nmero
cualesquiera de resistencias, y dos elementos almacenadores de energa de distinta
clase (bobina y condensador) o de la misma clase, cuando no pueden ser sustituidos
por uno equivalente.
Estudiaremos el circuito tpico RCL en serie y en paralelo, aunque, obviamente,
no es el nico posible.
-32-
(56)
(57)
(58)
(59)
(60)
(61)
I.5.2.-CIRCUITOS RLC SERIE Y PARALELO
Supondremos unas cargas iniciales:
u
c
(0) =U
o
; i
L
(0) =I
o
Se debe verificar que:
u
R
= u
L
= u
C
/ // / u ; i(t) = i
R
+ i
L
+ i
C
siendo
de donde
Derivando la ecuacin:
Definiendo como "pulsacin o resonancia propia w
o
":
y el "factor o relacin de amortiguamiento (> >> >)":
Podemos escribir la ecuacin de forma "cannica":
Resolvindola se obtendr la tensin entre los bornes de los elementos.
Si desesemos, por ejemplo, la intensidad que circula por la bobina, en lugar de
la tensin en bornes, se procedera de forma anloga:
-33-
(62)
(63)
(64)
(65)
(66)
(67)
Para resolver esta ecuacin hemos de hallar la solucin general de la ecuacin
homognea (haciendo nulo el segundo miembro) que, en nuestro caso equivale a
prescindir de la fuente de excitacin y obtener lo que en el captulo anterior
denominbamos "respuesta a entrada cero" o "respuesta natural" del circuito.
A la solucin as obtenida, se le aadir una solucin particular, dependiendo
de la forma analtica del segundo miembro (esto es, del tipo de excitacin), obteniendo
as, la solucin completa:
a) Respuesta a entrada cero:
La ecuacin caracterstica es: r
2
+ 2> >> >w
o
r + w
o
2
= 0 . Cuyas soluciones son:
con lo que la solucin ser de la forma:
donde las constantes K
1
y K
2
se determinan a partir de las condiciones iniciales:
La forma de la intensidad, as determinada, depender de la naturaleza de las
races r
1
y r
2
. Se pueden presentar tres casos, segn el valor del factor de amortigua-
miento: > <1 ; > =1 ; > >1 .
La respuesta a entrada cero ser, pues, amortiguada, al existir elementos
pasivos (resistencias) en el circuito.
-34-
(68)
(69)
(70)
(71)
b) Respuesta completa:
Para obtenerla hay que sumar a la solucin homognea encontrada
anteriormente, una solucin particular, cuya forma depender del tipo de excitacin
i(t).
Como todo circuito lineal, la respuesta completa puede estudiarse tambin como
suma de la respuesta a estado inicial cero (que es debida exclusivamente a las
fuentes) y respuesta a entrada cero (que es debida solamente a cargas iniciales).
Igualmente a como vimos anteriormente, podemos sustituir los elementos
inicialmente cargados por los circuitos equivalentes de Thevenin o Norton, en que
figuran los mismos elementos, descargados, y las fuentes que representan las cargas.
Para el circuito RLC serie indicado en la figura,
consideremos que la bobina y el condensador estn
inicialmente descargados.
Obtendremos como respuesta la tensin en
bornes del condensador (la intensidad podr
obtenerse posteriormente derivando esta tensin y
multiplicando por C).
e(t) = u
R
+ u
L
+ u
c
siendo
recordando que
Definiendo como "pulsacin o resonancia propia w
o
":
y el "factor o relacin de amortiguamiento (> >> >)":
-35-
(72)
(73)
(74)
(75)
Podemos escribir la ecuacin de forma "cannica":
Vemos que las ecuaciones obtenidas son formalmente anlogas para ambos
casos (con las diferentes relaciones de amortiguacin), por lo que el estudio solamente
lo haremos para una cualquiera de las dos. En concreto, solamente vamos a estudiar
el caso en que la entrada es un escaln (seal DC). Posteriormente, en el captulo
dedicado expresamente a la Transformada de Laplace realizaremos el mismo estudio
tambin para forzamientos senoidales.
I.5.3.-CLASIFICACIN DE CIRCUITOS
De acuerdo con lo visto hasta ahora, hemos llegado a que la solucin de la
ecuacin homognea tiene como races:
Como es obvio, podemos clasificar los circuitos de segundo orden de forma
cualitativa, atendiendo al tipo de solucin representada por dichas races, ms
concretamente, atendiendo al discriminante de la ecuacin caracterstica, esto es:
a)Races reales e iguales (discriminante nulo), obtenido cuando > =1
b)Races reales y distintas (discriminante positivo), que se obtiene cuando > >1.
c)Races complejas conjugadas (discriminante negativo), caso en que > <1.
I.5.3.1.-AMORTIGUAMIENTO CRTICO (> >> > = 1)
En este caso las races son reales e iguales. Si suponemos que la entrada es
un escaln (y que las condiciones iniciales son nulas), resolviendo de la forma
convencional la ecuacin diferencial se obtiene como solucin:
-36-
Figura 17
(76)
Figura 18
La respuesta permanente ser, pues, el escaln unitario U(t), y la transitoria
estar formada por los dos trminos exponenciales (1) y (2) (-e
-wot
y -w
o
te
-wot
respectivamente).
La corriente en el circuito tiene la forma: i(t) = C w
o
2
te
-wot
que es amortiguada
(una vez cargado el condensador, la corriente cesara, aunque esto solamente se
alcanza, desde el punto de vista terico, en t=4).
I.5.3.2.-SOBREAMORTIGUAMIENTO (> >> > > 1)
En este caso, las races son reales, negativas y distintas, con lo que la solucin
para una entrada escaln unitario (de nuevo con condiciones iniciales nulas) ser:
Como en el caso anterior, en el circuito se establece un rgimen transitorio
"aperidico", alcanzando la tensin, finalmente, el valor del escaln U(t).
Dependiendo de los valores del
amortiguamiento > (siempre mayor que la
unidad) obtendremos una u otra curva. La
respuesta tiende a ser la de un circuito de
primer orden para valores de > elevados.
La corriente del circuito es igual-
mente amortiguada, hasta anularse
(tericamente en el infinito) cuando el
condensador adquiere la tensin final.
-37-
(77)
(78)
(79)
(80)
(81)
(82)
Figura 19
(83)
I.5.3.3.-SUBAMORTIGUAMIENTO (> >> > < 1)
En este caso, las races r
1
y r
2
son complejas conjugadas y situadas en el SPI.
Definiendo como "pulsacin natural amortiguada", a la expresin:
tendremos las races:
De acuerdo con las tcnicas generales estudiadas, para una entrada escaln
y con condiciones iniciales nulas, se obtiene:
con lo cual:
En la grfica siguiente se muestran
tres respuestas (para >=0, 0.1 y 0.5),
donde puede apreciarse que para >=0 la
respuesta sera u
C
(t)=U(t)-cos w
o
t, que no
se amortigua, obtenindose una senoide
de la misma frecuencia que la respuesta
amortiguada.
Se observa que la tensin final se alcanza despus de un perodo transitorio
oscilante alrededor del valor unidad. La corriente sera:
-38-
(84)
(85)
Figura 20
I.5.4.-PARMETROS DE INTERS
En este apartado vamos a definir algunos parmetros de inters para sistemas
de segundo orden (del tipo subamortiguado, visto anteriormente), frente a una entrada
escaln unitario (se pueden generalizar para otras entradas, pero nos interesa solo el
aspecto cualitativo de estos parmetros).
I.5.4.1.-PORCENTAJE DE SOBREIMPULSO
En la respuesta del sistema que tiene por ecuacin caracterstica
La representacin del porcentaje de sobreimpulso es la que indica la figura
anterior. En base a la experiencia, se ha encontrado que una relacin de
amortiguamiento de cerca de 0.7 es satisfactoria en un amplio margen de aplicaciones
(como los sistemas de posicionamiento y pilotos automticos de aeronaves). Un valor
numrico conveniente es %2/2 =0.707 para el cual la parte real e imaginaria del polo
-39-
Figura 21
Figura 22
son iguales. La respuesta es ms rpida que con amortiguamiento crtico y el
sobreimpulso es aproximadamente de slo el 5%.
I.5.4.2.-TIEMPO DE SUBIDA
Se define como el tiempo que se requiere para que la respuesta escaln de un
sistema ascienda del 10 al 90% del valor final. En las siguientes figuras se muestra
(para el sistema con funcin de trasferencia anterior, y relacin de amortiguamiento
> =0.2) como obtener esta cantidad (superior) y la grfica del tiempo de subida
normalizado en funcin de la relacin de amortiguamiento.
I.5.4.3.-TIEMPO DE ESTABILIZACIN
Es el tiempo que se requiere para que la respuesta escaln de un sistema se
estabilice dentro de alguna banda especfica de valores (normalmente en 5%),
respecto del valor final. La siguiente figura muestra un ejemplo, para nuestro sistema
tpico, con relacin de amortiguamiento > =0.5 aproximadamente.
-40-
Figura 23
I.6.-CIRCUITOS DE ORDEN SUPERIOR
En el casos en que la ecuacin diferencial asociada a un circuito en cuestin sea
de orden superior a dos, nos encontraremos con la dificultad aadida de resolver la
ecuacin polinmica caracterstica (recordemos que, de acuerdo con un teorema
demostrado por el matemtico noruego Abel, solamente existe frmula de obtencin
de races para polinomios de grado inferior a cinco). En cualquier caso, siempre existen
mtodos numricos de resolucin (cualquier programa matemtico actual contempla
dicha posibilidad). No obstante, en la mayora de los casos, lo que se suele hacer es
una aproximacin, de forma que el circuito se simplifica a uno de segundo orden (si
esta simplificacin es aceptable) que tenga como races las dos ms prximas al eje
imaginario, del polinomio original (esto es vlido siempre que el resto de races est lo
suficientemente alejado hacia la izquierda de estas dos races principales, como para
permitir el que puedan ser despreciadas).
En cualquier caso, dado que la dificultad del tema excede las pretensiones de
la presenta asignatura, no nos ocuparemos de esta situacin, dejndola para estudios
ms avanzados.