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Atuadores Hidrulicas
Desenvolvimento Terico:
3 - Atuadores hidr ulicos So responsveis pela converso da energia hidrulica em energia mecnica para realizar um determinado trabalho. Os atuadores hidrulicos so disponveis em vrias formas para permitir uma ao especfica. Chamamos de cilindro os atuadores lineares, pois desenvolvem um trabalho linear os motores !atuadores rotativos" e#ecutam um movimento rotativo contnuo e os chamados osciladores !atuadores semi$rotativos" e#ecutam uma volta incompleta !arco" um n%mero limitado de voltas. 3.! - Atuadores lineares &uando o fluido ' bombeado para o interior da cmara de um cilindro, o pisto e a haste so forados a efetuarem um movimento empurrando ou pu#ando uma carga. (p)s o avano o mesmo pode retornar por ao da gravidade, da fora de uma mola ou de um flu#o reverso de fluido proveniente da bomba. *azendo uma pe+uena comparao entre os cilindros empregados para sistemas pneumticos e hidrulicos, sua forma construtiva no apresenta muita diferena. ,ntretanto, os cilindros hidrulicos diferenciam$se por Serem mais robustos em razo das maiores press.es de servio !material mais resistente e maiores dimens.es". (s veda.es so mais perfeitas Os atuadores lineares podem ser divididos em tr/s grupos principais 0aste s)lida !de deslocamento" Simples ao 1upla ao 3.!.! - "ilindro de haste slida ,ste cilindro consiste de uma haste a +ual ' deslocada de um lado de um tubo pelo bombeamento de fluido para o interior do tubo. O volume da haste +ue sai de dentro do tubo ' igual ao volume de fluido entrando no tubo, por isso ' algumas vezes chamado de 2cilindro de deslocamento2.

*igura 3- Cilindro de haste s)lida.

,sse cilindro ' pro4etado para +ue, pelo menos, o peso pr)prio da haste e#ecute o recuo !ou outro tipo de fora e#terna". ( +ualidade do acabamento da superfcie interna do tubo no '

necessariamente muito alta, o +ue reduz bastante os custos de fabricao +uando comparados com outras formas construtivas de cilindros. ( fora m#ima a ser e#ercida pelo cilindro ' determinada pela seguintes relao*ora m#ima 5 presso rea da haste

onde d ' o dimetro da haste. ( velocidade de avano ' determinada por-

6ma variao do cilindro de haste s)lida ' o cilindro telesc)pico. Os cilindros telesc)picos so usados +uando um grande deslocamento ' necessrio e e#iste uma limitao de espao no sentido do comprimento do cilindro. ,les consistem de varias hastes uma entrando na outra e funcionam pelo princpio do deslocamento. Os tubos !hastes" cont'm um colar na sua parte traseira, onde tamb'm e#istem passagem para o fluido e ao mesmo tempo impedem a separao dos mesmos. &uando o mesmo recebe o comando para o avano, todas as se.es movimentam$se 4untas at' +ue sendo a parte mais interna a %ltima a deslocar$se. 7ara uma mesma +uantidade de vazo +ue chega no cilindro, a velocidade de avano vai aumentando conforme cada sucessiva seo !geralmente denominada de estgio" atinge seu final de curso. Similarmente, para uma presso m#ima a capacidade de mover uma carga vai reduzindo. 3.!.# - "ilindro de simples a$%o ,sses cilindros podem ser acionados em uma %nica direo !ou avana ou recua" por foras hidrulicas o movimento de retorno ' realizado ou pela ao de uma mola ligada na haste do cilindro ou por outro tipo de fora e#terna. 7ara e#istir uma boa vedao no pisto, a cmara cilindro deve ter um bom acabamento superficial !brunimento". O lado do pisto no tocado pelo )leo deve ser drenada para no aprisionar )leo e reduzir o curso %til do cilindro.

*igura 8- *ormas de ligao de mola com a haste.

3.!.3 - "ilindro de dupla a$%o ,sse tipo de cilindro ' acionado tanto para avano +uanto para recuo pelo fornecimento de fluido da bomba, para um lado apropriado do cilindro. O

cilindro consiste de um tubo com tampas nas e#tremidades as +uais podem ser soldadas, roscadas ou presas por tirantes com roscas nas pontas. ,sse cilindro pode ter uma ou duas hastes e, neste caso, pelo menos uma das tampas ter uma bucha de vedao para servir de apoio para a haste. O mais empregado ' um cilindro de haste %nica, +uando apresenta$se com duas hastes ' denominado de cilindro com haste passante. ( principal aplicao de um cilindro de haste passante ' +uando faz$se necessria a mesma velocidade de avano e recuo o +ue no verifica$se com o cilindro de haste %nica pela e#ist/ncia de reas diferentes. Outras aplica.es do cilindro de haste passante ' +ue o uma das pontas pode ser usada para sinalizar o posicionamento da outra ponto, assim como este cilindro apresenta a vantagem de um bom alinhamento

*igura 9:- Cilindro de dupla ao com haste passante.

a $ 7ara a determinao da velocidade de um cilindro de dupla ao e haste %nica, so consideradas;rea do pisto ;rea da coroa circular &uando o pisto deve avanar a velocidade <ogo ,nto, +uando a haste do pisto est avanando, a vazo fluido +ue sai de dentro do cilindro !chamada de vazo induzida de avano" ' menor do +ue a vazo +ue est chegando da bomba. &uando a haste do cilindro deve recuar assumindo q a vazo +ue chega no lado da cmara da haste e Q a vazo no outro lado do cmara do cilindro. <ogo, a velocidade do pisto ou ento 7ortanto, +uando a haste do cilindro est recuando a vazo +ue dei#a o cilindro !vazo induzida de recuo" ' maior do +ue a vazo +ue vem da bomba. b $ 7ara a determinao da fora disponvel na haste de um cilindro de dupla ao com haste simples, devem considerar dois tipos de fora. =uitos autores fazem a distino entre fora esttica e fora dinmica sendo a fora dinmica :,> vezes a fora esttica. Outras

considera.es podem ser levadas a efeito tais como atritos, in'rcia, atrito interno no /mbolo devido a vedao !usualmente de ? bar" etc. ( fora esttica desenvolvida por um cilindro hidrulico ' o produto da presso pela rea. 1urante o avano teremos-

1urante o recuo-

3.!.& - Tamanhos padroni'ados de cilindros 1imetro do 7isto A: ?: 3C 8: 9:: 9B? 9A: 93: 98: B:: 1imetro da 0aste 7e+uena B: B8 C3 A? ?3 D: >: 9:: 99: 9B? @rande B8 C3 A? ?3 D: >: 9:: 99: 9B? 9A:

BB: B?: B8: CB:

9A: 93: 98: B::

93: 98: B:: BB:

3.!.( - Amortecimento de )im de curso 7ara evitar os cho+ues nos finais do curso os cilindros hidrulicos t/m sempre amortecimento de fim de curso. ( partir de um determinado deslocamento da haste do cilindro, uma +uantidade de )leo ' forada a passar por um estrangulamento !geralmente varivel" provando uma perda de carga !criando um contra presso na cmara do cilindro". ,ssa contra$presso provoca a frenagem do /mbolo.

3.!.* - Tipos de )i+a$%o dos cilindros hidr ulicos ( fi#ao dos cilindros pode ser feita de vrias maneirasarticulao paralela (rticulao esf'rica *lange dianteiro *lange traseiro Easculamento central *i#ao por p's &uando a haste encontra$se em um ambiente com muito p), a mesma dever ser protegida com um fole +ue se distende e se retrai. Outros tipos de cilindro, assim como importantes parmetro para correta aplicao e utilizao dos cilindros sero tratadas em outro material especfico para pro4eto de sistemas hidrulicos. 3.# - ,otores hidr ulicos

9$ B$ C$ A$ ?$ 3$

1a mesma forma +ue os cilindros, os motores hidrulicos t/m como funo bsica, transformar a energia hidrulica em energia mecnica sob a forma de tor+ue e rotao para movimentar uma carga. Construtivamente, o motor assemelha$se a uma bomba hidrulica, apenas tem uma funo inversa. 3.#.! - "lassi)ica$%o dos motores hidr ulicos (ssim como as bombas !e cilindros" os motores podem uni ou bidirecionais !girar em um ou dois sentidos". 7odem ser de vazo fi#a ou varivel, conforme possibilidade de alterao de seu deslocamento. Os de vazo fi#a, mais empregados, so- de engrenagens, de palhetas e de pist.es !radiais ou a#iais". Os construdos para a4uste no deslocamento so- palhetas e de pist.es !radiais ou a#iais". Como ocorre com as bombas, o motor deve possuir uma linha de dreno utilizado para fazer a lubrificao das partes com movimento relativo. 7rocura$se minimizar a contra$presso na tomada de sada do motor, o +ue poder reduzir sua capacidade de vencer um determinado tor+ue. 6ma vez entendido o princpio de funcionamento das bombas !desse mesmo tipo", seria repetitivo uma descrio da forma construtiva desses motores. O diferencial maior, ser observado ao efetuar$se a utilizao do mesmo, pois conforme necessidade de seu emprego e#igir um tipo de circuito hidrulico ade+uado !transmiss.es hidrostticas". 7ara um maior aprofundamento consultar os livros recomendados, os +uais apresentam maior detalhamento de imagens e#plicativas. 3.#.# - Determina$%o da capacidade de um motor hidr ulico 6ma vez +ue verifica$se essa similaridade entre bomba e motor, as e#press.es matemticas das bombas so empregadas de forma inversa. ( seguir ser feita sua e#posio a partir dos rendimentos volum'trico, mecnico e global. Fendimento volum'trico '-

Onde Fendimento mecnico

' vazo fornecida pela bomba +ue chega ao motor '-

Onde

' o tor+ue disponvel no ei#o do motor e corresponde a variao de presso entre a entrada e a sada do motor '-

Fendimento global

( relao entre os rendimentos ' a mesma-

3.3 - -sciladores hidr ulicos So tamb'm denominados de atuadores semi$rotativos, sendo estes dispositivos usados para converter uma energia hidrulica !flu#o sob presso" em tor+ue num ngulo de giro limitado pelo pro4eto do atuador. 7ara atender a +ual+uer situao de pro4eto ' usual uma volta completa !ngulo de giro de C3: ", sendo possvel e#ceder esse valor ao fazer uso de atuador semi$rotativo +ue emprega um pisto. 3.3.! - Tipo palheta Consiste de uma ou duas palhetas unida a um ei#o de sada +ue gira +uando verifica$se uma variao de presso entre as suas tomadas. 6ma atuador com palheta %nica est limitado a um ngulo de giro de CB: e com duas em 9?: , apro#imadamente. O m#imo tor+ue, mais fre+Gente, em um atuador com palheta %nica ' de A: 9:C Hm e para palheta dupla de 8: 9:C Hm. 3.3.# - Tipo pinh%o-cremalheira 6m cilindro hidrulico ' usado para acionar a cremalheira e fazer gira a engrenagem !conforme mecanismo pinho$cremaleira". ,sse ' o tipo de atuador semi$rotativo mais disponvel comercialmente para aplica.es hidrulicas, havendo uma maior diversidade em aplica.es pneumticas. O ngulo de rotao depende do deslocamento da cremalheira e tamanho da engrenagem, na sua maioria efetuam C3: de ngulo de giro. 6m parafuso de a4uste para sua posio final ' geralmente disponvel. (mortecimentos nos finais de seus cursos, tamb'm so muitas vezes empregados. Os tor+ues de sada, possveis nesses tipos de atuadores, so de 8:: 9:C Hm sob presso de B9: bar. Os atuadores semi$rotativos so empregados para movimentar ob4etos em ngulo controlado, como por e#emplo para abrir grandes vlvulas borboleta em tubula.es e para dobra de barras ou tubos. ,les so controlados com as mesmas vlvulas usadas para atuadores lineares para a4ustes de tor+ue, velocidade e posio. O arco percorrido pode ser limitado por dispositivos mecnicos internos !ou e#ternos" de parada, com amortecimento se necessrio for.

.in/s "omplementares:
Os linIs sugeridos sero sempre atualizados favor enviar sua sugesto sobre linIsJ http-KKLLL.guib.com.br - guia brasileiro da ind%stria na internet. http-KKLLL.industrM.net - guia internacional de ind%strias na internet.