Compiti Butta

Corso di laurea in Matematica
SAPIENZA Universit` a di Roma

Prove scritte di Meccanica Razionale
(testi e soluzioni)
Paolo Butt
`
a & Piero Negrini
Dipartimento di Matematica
Guido Castelnuovo
SAPIENZA Università di Roma
Indice
1 Testi 3
1.1 Compito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Compito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Compito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Compito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Compito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Compito 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Compito 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8 Compito 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.9 Compito 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.10 Compito 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.11 Compito 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.12 Compito 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.13 Compito 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.14 Compito 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.15 Compito 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.16 Compito 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.17 Compito 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.18 Compito 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.19 Compito 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.20 Compito 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.21 Compito 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.22 Compito 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.23 Compito 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.24 Compito 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.25 Compito 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.26 Compito 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.27 Compito 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.28 Compito 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.29 Compito 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Soluzioni 21
2.1 Soluzione Compito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1
2.10 Soluzione Compito 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2
1 Testi
1.1 Compito 1
In un piano verticale una sbarra materiale di massa M, di estremi A, B, lun-
ghezza 2, con distribuzione di massa omogenea, è libera di ruotare attorno
al suo centro sso O. Sulla sbarra è ssato un punto materiale P di massa
m ad una distanza

2
da B.
Su una retta immateriale orizzontale passante per O può scorrere senza
attrito un punto materiale P
1
di ugual massa m. Tra i punti P e P
1
si esercita
una forza elastica di costante k, k > 0. Assunta la retta orientata come asse
coordinato, sia x la corrispondente ascissa del punto P
1
e langolo che la
direzione

AB forma con il suddetto asse. Si chiede:
1) Scrivere la lagrangiana del sistema e le corrispondenti equazioni di
Eulero-Lagrange.
2) Individuare le posizioni di equilibrio, al variare del parametro =
2mg
k
, studiandone le relative proprietà di stabilità. Si determinino
quindi le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione
di equilibrio stabile.
3) Si consideri ora lo stesso sistema ma su un piano orizzontale. Fissate
le condizioni iniziali
0
= 0,

0
= 0, determinare i corrispondenti moti.
1.2 Compito 2
Su un piano verticale, sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale con
lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Una sbarretta omogenea AB,
di massa M e lunghezza , giace in tale piano ed ha lestremo A vincolato a
scorrere senza attrito lungo lasse delle ascisse. Lestremo B della sbarretta
è richiamato dallorigine delle coordinate attraverso una molla di costante
elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Si denoti con x lascissa del punto
A e con langolo che la direzione

AB forma con lasse delle ascisse.
Si scriva la lagrangiana del sistema, si individuino le posizioni di equili-
brio e se ne discuta la stabilità al variare del parametro =
Mg
2k
.
Si calcolino inoltre le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una
posizione di equilibrio stabile.
3
1.3 Compito 3
Su un piano verticale, sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale
con lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Il baricentro G di una
sbarretta omogenea AB di massa m e lunghezza 2 è vincolato a scorrere
senza attrito lungo la guida curvilinea di equazione y = x
2
/2. Lestremo A
della sbarretta è attratto dallasse delle ordinate tramite una molla ideale
di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Si indichino con x
lascissa del punto G e con langolo che il vettore

GA forma con lasse
delle ascisse.
1) Si scriva la lagrangiana del sistema, si individuino le posizioni di equi-
librio e se ne discuta la stabilità. Si calcolino inoltre le frequenze delle
piccole oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio stabile.
2) Si modichi il sistema assumendo che anche lestremo B della sbar-
retta è attratto dallasse delle ordinate tramite una molla ideale di
uguale costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Si scri-
va la lagrangiana del problema individuando due integrali primi del
moto. Quindi si discutano qualitativamente i moti del sistema, con
particolare riguardo allesistenza di soluzioni periodiche non banali.
1.4 Compito 4
Sia {O; x, y, z} un sistema di riferimento ortonormale con lasse z diretto
secondo la verticale ascendente. Un punto materiale pesante P
1
di massa m
è vincolato a scorrere senza attrito lungo la guida circolare di centro lorigine
O, raggio unitario e giacente sul piano coordinato {O; x, y}. Tale punto è
attratto da un secondo punto pesante P
2
, di ugual massa m, tramite una
molla ideale di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Il punto
P
2
è a sua volta vincolato a scorrere senza attrito lungo la guida circolare di
centro lorigine O, raggio unitario e giacente sul piano coordinato {O; y, z}.
Si indichino con langolo che il vettore

0P
1
forma con lasse delle ascisse
x e con langolo che il vettore

OP
2
forma con lasse delle ordinate z.
brio e se ne discuta la stabilità. Si calcolino inoltre le frequenze delle piccole
oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio stabile.
1.5 Compito 5
Una guida parabolica (immateriale) è libera di ruotare attorno lasse verti-
cale u, passante per il punto sso O. Si introduca un sistema di riferimento
4
sso {O; x, y, z}, con origine in O ed asse z diretto coincidente con lasse u e
diretto come la verticale ascendente. Si consideri un sistema di riferimento
solidale alla guida {O; , , }, con piano della guida assegnato da = 0,
asse coincidente con u e diretto come la verticale ascendente. In questo
sistema di coordinate la guida è rappresentata da
=
a
2
2
, a > 0.
Sia inne langolo che forma col piano sso y = 0, contato in verso
antiorario. Sulla guida è libero di scorrere senza attrito un punto materiale
P, di massa m. Inoltre, ssato sulla guida nel punto di coordinata = L,
vi è il punto Q, di massa M.
1) Si scrivano le coordinate dei punti P ed Q nel sistema sso. Si scriva
di conseguenza la Lagrangiana del sistema e le relative equazioni di
Lagrange.
2) Si individui lintegrale primo del sistema di Lagrange L corrispondente
alla coordinata ciclica, e lo si denoti con P. Si consideri poi il sistema
lagrangiano

L, ad un grado di libertà, ottenuto restringendo loriginale
sistema sulla supercie assegnata da P = k, k R.
3) Si considerino gli equilibri del sistema lagrangiano

L al variare del
parametro =
|k|
ML
2
ga
, studiando le relative proprietà di stabilità.
4) Si disegnino le orbite del sistema

L nello spazio delle fasi, nel caso
> 1.
1.6 Compito 6
Si consideri un cerchio rigido libero di ruotare attorno al suo diametro ssato
su un asse verticale (u). Sia R il raggio del cerchio, O il suo centro, M la
sua massa distribuita con densità uniforme .
Si assuma come sistema di riferimento sso il sistema {O; x, y, z} con
asse coordinato z diretto come lasse (u) contro orientato rispetto allacce-
lerazione di gravità. Sia poi langolo che il piano solidale al disco forma
con il piano sso y = 0. Quindi, se indichiamo con {O; , , z} un sistema
ortonormale solidale, l angolo è quello che lasse coordinato forma con l
asse coordinato x, mentre il piano solidale ha equazione = 0. Sul cerchio
è libero di scorrere (senza attrito) un punto materiale P di massa m. Que-
sto è richiamato dallasse (u) con una forza

f proporzionale alla reciproca
5
distanza. Precisamente, denotato con Q il piede della perpendicolare da P
ad (u), detta K una costante positiva la forza che si esercita su P è

f = K
PQ
Inne, si denoti con langolo che individua la posizione di P sul cerchio.
Scelte come coordinate lagrangiane (, ) si risponda alle seguenti domande.
1) Scrivere la lagrangiana del sistema.
2) Scrivere il sistema di Lagrange e determinarne gli integrali primi.
3) Studiare le soluzioni del sistema di Lagrange in corrispondenza al dato
iniziale

(0) = 0. In particolare, usando gli integrali primi, analizzare
i moti della cordinata , rappresentando le relative orbite nel piano
delle fasi.
1.7 Compito 7
Due punti materiali P
1
e P
2
di uguale massa m sono vincolati agli estremi di
unasta immateriale di lunghezza 2 il cui centro G è vincolato a muoversi
su una guida circolare di raggio R (R > ), ssa in un piano orizzontale
. Si consideri un riferimento sso ortonormale {O, i, j, k} con origine O
nel centro della guida e versore k perpendicolare a , orientato lungo la
verticale ascendente. Il punto P
1
è attratto, tramite una molla elastica di
costante K, dal punto immateriale Q
1
situato sullasse k alla stessa quota
di P
1
. Analogamente P
2
è attratto, tramite una molla elastica di uguale
costante K, dal punto immateriale Q
2
situato sullasse k alla stessa quota
di P
2
.
Sia [0, 2) langolo che

OG forma con la direzione i e si denoti con
langolo che

GP
2
forma con la direzione k. Si restringa il dominio di
allintervallo aperto (0, ) e, detta H la proiezione di P
2
sul piano , sia
inne [0, 2) langolo che

GH forma con i.
Si chiede:
1) Scrivere la lagrangiana L(, , ,

, ,

) e determinare tre integrali
primi del moto.
2) Utilizzando i suddetti integrali primi si dimostri che il problema la-
grangiano è risolubile per quadrature. In particolare si dimostri che si
riduce ad un problema unidimensionale nella coordinata .
6
3) Si denoti con p
limpulso coniugato alla coordinata . Restringendosi

al caso p
= 0 si discuta il diagramma delle orbite nello spazio delle

fasi per il suddetto problema unidimensionale al variare del parametro
=
p
2
4Km
4
.
4) Si determini una soluzione periodica del sistema lagrangiano completo.
1.8 Compito 8
Sia una lastra piana rigida, di distribuzione di massa omogenea, di forma
quadrata con lato l, massa tootale M. Si G il suo baricentro. La lastra è
vincolata a ruotare attorno ad una sua retta r (immateriale) orizzontale e
parallela ad uno dei lati, passante per G.
Su un asse verticale passante per G è ssato lestremo Q di una molla
elastica di costante K. Tale molla si esercita sul punto materiale P di massa
m, libero di muoversi senza attrito sulla lastra.
Si assuma una terna ssa levogira di assi i, j, k e origine il baricentro
della lastra. Siano (X, Y, Z) le corrispondenti coordinate. Per denitezza si
supponga la terna orientata in modo tale che
Q (0, 0, Z
0
), Z
0
0
Inoltre sia j il versore della retta r. Sia c un versore normale a . Si denoti
con langolo (contato in modo antiorario) che c forma con k. Siano poi
(x, y) le coordinate del punto P relativamente ad un sistema solidale piano,
con secondo asse coincidente con j, origine nel baricentro della lastra.
1) Si scriva la lagrangiana del sistema, in funzione delle coordinate la-
grangiane (, x, y).
2) Si determini il moto della coordinata y del punto P.
3) Si individuino le posizioni di equilibrio del sistema. Si consideri in
particolare il caso
:=
mg KZ
0
K
= 0
e si discuta la stabilità degli equilibri.
4) Si consideri il caso = 0 e si determini esplicitamente il moto del
sistema.
7
1.9 Compito 9
Si consideri in un piano verticale una guida rettilinea immateriale. Tale
guida è libera di ruotare attorno ad un suo punto sso O ed ha ssato su di
essa, a distanza da O, un punto materiale P di massa m. Sullasta è poi
libero di scorrere senza attrito il centro G di un disco omogeneo, di massa
M e raggio R. Il disco è libero di ruotare, mantenendosi nel piano . Tra i
punti P e G si esercita una forza elastica di costante K.
Siano langolo che la direzione

OP forma con lasse coordinato oriz-
zontale, langolo di rotazione propria del disco ed s R lascissa di G
lungo la guida. Assunti come parametri lagrangiani (, , s), si chiede:
1) Scrivere la lagrangiana del sistema, mostrando che
L(, , s, ,

, s) = L
1
(, s, , s) +L
2
(

)
e determinare quindi il moto di .
2) Si consideri ora il sistema corrispondente ad L
1
(, s, , s). Se ne de-
terminino gli equilibri e le relative proprietà di stabilità al variare del
parametro
=
K(M +m)
M
2
g
nellinsieme (0, 1) (1, +).
3) Si determinino le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una
1.10 Compito 10
Sia U un asse verticale sso, orientato come la verticale ascendente. Un
piano è libero di ruotare attorno ad U (il piano è considerato senza massa).
Su di un asse orizzontale V , sso in questo piano e passante per il punto
O U, è disposto il centro Q di un cerchio C, solidale a , di massa
anchessa ignorabile, raggio r, con r < |OQ| := R.
Inne un punto materiale P, di massa m, è libero di scorrere senza attrito
lungo C. Su P si esercita una forza di richiamo elastica, di costante elastica
k. Il centro di applicazione della forza è ssato nel punto D U al di sopra
di O; la distanza d := |OD| è scelta tale che k =
mg
d
.
1) Si scriva la lagrangiana del sistema, utilizzando come coordinate la-
grangiane langolo che identica P su C e langolo che il piano
8
forma con il piano Y = 0 di un sistema di coordinate sso {O; X, Y, Z}
(lasse Z essendo diretto lungo U).
2) Dimostrare che una delle due coordinate è ciclica e scrivere quindi, uti-
lizzando il corrispondente integrale primo, la lagrangiana del sistema
ridotto.
3) Determinare gli equilibri di tale sistema ridotto al variare dei parame-
tri. Discuterne quindi le relative proprietà di stabilità.
4) Mostrare che il sistema completo ammette soluzioni periodiche esiben-
done almeno una.
1.11 Compito 11
con lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Due punti materiali
pesanti P
1
e P
2
di uguale massa m sono vincolati agli estremi di un asta
immateriale di lunghezza 2. Il centro C di tale asta è libero di scorrere
senza attrito lungo la guida curvilinea di equazione y = x
2
ed è richiamato
dal punto Q di coordinate (0, 1) attraverso una molla di costante elastica
K > 0. Si indichi con x lascissa del punto C e con langolo che

P
1
P
2
forma con lasse delle ascisse. Si richiede:
1) Calcolare la lagrangiana del sistema utilizzando le coordinate (x, ),
mostrando che
L(x, , x, ) = L
(1)
(x, x) +L
(2)
(, ).
2) Integrare esplicitamente il moto della coordinata .
3) Discutere qualitativamente il moto della variabile x al variare del
parametro
=
mg
K
.
4) Si calcoli, nel caso = 1, la frequenza delle piccole oscillazioni at-
torno ad una posizione di equilibrio stabile relativa alla lagrangiana
L
(1)
(x, x).
5) Esistono soluzioni non globali delle equazioni del moto nel caso in cui
K = 0 (ovvero si escluda la molla)?
6) Esistono soluzioni periodiche del problema completo t (x(t), (t))
tali che x(t) e (t) siano entrambe funzioni non costanti?
9
1.12 Compito 12
Sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale su un piano verticale
, con lasse delle ordinate y diretto secondo la verticale ascendente. Un
punto materiale P di massa m giace su tale piano ed è vincolato a rimanere
a distanza costante > 0 dal punto materiale Q di uguale massa m, che è
libero di scorrere lungo lasse delle ascisse x. Il punto P è richiamato dal
punto geometrico C di coordinate (0, ) attraverso una molla di costante
elastica k > 0. Si richiede:
1) Scrivere la lagrangiana del sistema, utilizzando come coordinate lascis-
sa x del punto Q e langolo che il vettore

QP forma con la direzione
verticale discendente.
2) Determinare le posizioni di equilibro del sistema al variare del para-
metro
=
mg
k
.
Discuterne quindi le relative proprietà di stabilità restringendosi al
caso = 2.
3) Calcolare le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una posizio-
ne di equilibrio stabile nel caso > 2.
1.13 Compito 13
Un punto materiale pesante P di massa m è vincolato senza attrito alla
supercie di rotazione dasse verticale x
3
ascendente, descritta in coordinate
cartesiane dallequazione
x
3
= log
_
x
2
1
+x
2
2
.
Si richiede:
1) Scrivere la lagrangiana del sistema utilizzando le coordinate polari
(r, ) denite da
x
1
= r cos , x
2
= r sin.
2) Determinare due integrali primi del sistema.
3) Discutere i moti del punto P utilizzando gli integrali primi e restrin-
gendosi al caso di condizioni iniziali tali che (0) = 0.
10
4) Determinare almeno una soluzione periodica delle equazioni del moto.
5) Discutere i moti del punto P per condizioni iniziali tali che (0) = 0.
Esistono in tal caso soluzioni non globali delle equazioni del moto?
1.14 Compito 14
Su un piano verticale sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale con
lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Due punti materiali P
1
e P
2
di uguale massa m sono vincolati a scorrere senza attrito lungo una guida
curvilinea di equazione
y = ax
2
, a = 0.
I punti sono soggetti alla forza peso ed inoltre si attraggono reciprocamente
attraverso una forza di energia potenziale
U
in
(x
1
, x
2
) =
k
4
(x
1
x
2
)
4
, k > 0,
essendo x
1
ed x
2
le ascisse dei punti P
1
e P
2
rispettivamente. Si richiede:
1) Scrivere la lagrangiana del sistema utilizzando le coordinate lagrangia-
ne (x
1
, x
2
).
2) Determinare le posizioni di equilibro del sistema al variare del para-
metro a = 0 e discuterne le relative proprietà di stabilità.
ne di equilibrio stabile nel caso a > 0.
4) Integrare le equazioni del moto nel caso in cui a = 0.
1.15 Compito 15
con lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Il baricentro C di una
sbarretta omogenea AB di massa m e lunghezza 2 è vincolato a scorrere
senza attrito lungo la guida rettilinea di equazione y = x. Lestremo A
della sbarretta è attratto dal punto dorigine O del sistema di riferimento
tramite una molla ideale di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo
nulla. Lestremo B della sbarretta è attratto dallasse delle ordinate tramite
una molla ideale di uguale costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla.
Si indichino con x lascissa del punto C e con langolo che il vettore
CA forma con lasse delle ascisse.

11
1) Si scriva la lagrangiana del sistema, si individuino le posizioni di equi-
librio e se ne discuta la stabilità al variare del parametro =
mg
4k
,
limitandosi ai casi in cui la stabilità è riconosciuta dalla parte lineare.
Si calcolino inoltre le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una
2) Si modichi il sistema bloccando il baricentro C della sbarretta nella
posizione x = 0. Si discutano qualitativamente i moti del sistema,
rappresentando le orbite nello spazio delle fasi.
1.16 Compito 16
con lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Su tale piano giace una
sbarretta omogenea AB di massa 2m e lunghezza 1. Lestremo A della sbar-
retta è vincolato a scorrere senza attrito lungo lasse delle ascisse. Lestremo
B è attratto dal punto Q di coordinate (0, 1) tramite una molla ideale di co-
stante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Si indichino con x lascissa
del punto A e con langolo che il vettore

brio e se ne discuta la stabilità al variare del parametro = 1
mg
k
, limitan-
dosi ai casi in cui la stabilità è riconosciuta dalla parte lineare. Si calcolino
inoltre le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione di
equilibrio stabile.
1.17 Compito 17
Un punto materiale di massa m è libero di muoversi su un piano orizzontale
ed è soggetto allazione di una forza di energia potenziale
U(x, y) = x
2
+
1
2
y
2
log(1 +x
2
+y
2
),
essendo (x, y) le coordinate del punto in un riferimento ortonormale {O; x, y}
nel piano e è un parametro positivo.
1) Si scriva la lagrangiana del sistema e si individuino le posizioni di
equilibrio al variare del parametro > 0; se ne discuta la stabilità
limitandosi ai casi in cui essa è riconosciuta dalla parte lineare. Si
calcolino inoltre le frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una
12
2) Si consideri ora il caso =
1
2
. Si individuino due integrali primi del
moto e si determini almeno una soluzione periodica delle equazioni del
moto.
1.18 Compito 18
Sia {O; x, y} un riferimento ortonormale in un piano orizzontale. Un punto
materiale P di massa m = 1 è vincolato a scorrere senza attrito lungo la
guida curvilinea di equazione
y =
x
4
2
x
2
ed è soggetto al campo di forza
F(x, y) =
_
x
1
_
.
1) Si scriva la lagrangiana del sistema utilizzando come coordinata la-
scissa x del punto P.
2) Si discuta qualitativamente il moto di P. In particolare si disegni il
ritratto delle fasi, specicando il numero di orbite su ciascun livello di
energia, ed il tipo di moto corrispondente a ciascuna di esse. Esistono
moti che non sono deniti globalmente nel tempo?
3) Si calcoli la frequenza delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione
di equilibrio stabile.
4) Sia x(t) la soluzione di dati iniziali x(0) = 0, x(0) = 1. Calcolare
lim
t+
x(t).
1.19 Compito 19
secondo la verticale ascendente. Un punto materiale pesante P di massa m
è vincolato a muoversi senza attrito sulla supercie cilindrica di equazione
x
2
+y
2
= 1. Il punto P è richiamato dallorigine O tramite una molla ideale
di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Tale punto è inoltre
sottoposto alla forza di energia potenziale
U
(x, y, z) = yz
13
con un parametro positivo. Si denoti con z la quota del punto P e con
langolo che la direzione

OQ forma con lasse delle ascisse, essendo Q la
proiezione di P sul piano coordinato orizzontale.
Eulero-Lagrange.
2) Individuare le posizioni di equilibrio e discuterne le proprietà di sta-
bilità al variare del parametro =
mg
, limitandosi ai casi in cui esse

sono riconosciute dalla parte lineare.
ne di equilibrio stabile.
4) Posto = 0, si determini esplicitamente la soluzione delle equazioni
di Eulero-Lagrange di dati iniziali
z(0) =
mg
k
, z(0) = 0, (0) = 1,

(0) = 1.
1.20 Compito 20
è vincolato a muoversi senza attrito sulla supercie di equazione z = xy
2
.
Il punto P è richiamato dallorigine O tramite una molla ideale di costante
elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla.
Eulero-Lagrange, utilizzando le coordinate cartesiane orizzontali (x, y)
del punto P come coordinate lagrangiane.
bilità al variare del parametro =
mg
k
, limitandosi ai casi in cui esse
sono riconosciute dalla parte lineare. (Facoltativo: studiare anche il
caso critico in cui le proprietà di stabilità non sono riconosciute dalla
parte lineare).
14
1.21 Compito 21
Sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale su un piano orizzontale.
Due sbarrette omogenee AB ed A
, di uguale massa m e lunghezza =

2
3, giacciono su tale piano. La sbarretta AB ha gli estremi vincolati a

scorrere senza attrito lungo la guida circolare di raggio r = 2 e centro O =
(0, 0). Analogamente, la sbarretta A
ha gli estremi vincolati a scorrere

senza attrito lungo la guida circolare di uguale raggio e centro O
= (2d, 0),
essendo d un parametro positivo. I baricentri G, G
delle sbarrette AB
ed A
si attraggono attraverso una molla di costante elastica k > 0 e

lunghezza a riposo nulla. Si denotino con e gli angoli che le direzioni
OG e

O
rispettivamente formano con lasse delle ascisse.

Eulero-Lagrange.
2) Individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità al variare
del parametro d > 0, limitandosi ai casi in cui la stabilità è riconosciuta
dalla parte lineare.
1.22 Compito 22
Sia {O; x
1
, x
2
, x
3
} un sistema di riferimento ortonormale con lasse x
3
diretto
è vincolato senza attrito alla supercie di equazione
x
3
=
x
2
1
+x
2
2
2

1
2
log
_
x
2
1
+x
2
2
_
.
Il punto P è inoltre sottoposto allazione di una forza costante

F = f e
1
,
f R, essendo e
1
il versore dellasse x
1
.
1) Utilizzando le coordinate cilindriche (r, , x
3
), r > 0, [0, 2) si
scriva la lagrangiana del sistema. Nel caso f = 0 si individuino le po-
sizioni di equilibrio e se ne discuta la stabilità al variare dei parametri
in gioco.
2) Si consideri il caso f = 0. Utilizzando gli integrali primi del sistema
si discutano qualitativamente i moti del punto P. Si determini inoltre
una soluzione periodica delle equazioni del moto.
15
1.23 Compito 23
Si considerino due sistemi di riferimento ortonormali, levogiri, luno sso
(O, X, Y, Z) laltro (O, x, y, Z), libero di ruotare attorno allasse coordinato
Z. Tale asse è orientato come la verticale ascendente. Si denoti con
langolo che lasse coordinato x forma con lasse coordinato X. Langolo è
contato positivamente in senso antiorario a partire dallasse X. Sul piano
x = 0 è posto un cerchio immateriale C, di centro O e raggio di lunghezza 1.
Su C si trovano due punti P
1
e P
2
di rispettive masse m
1
ed m
2
. Il punto P
1
può scorrere liberamente sul cerchio e la sua posizione è individuata dalla
anomalia , contata positivamente in senso antiorario a partire dall asse y.
Il punto P
2
è sso su C in (x
2
, y
2
, Z
2
) = (0, 1, 0), ed è sottoposto ad una
forza schematizzata come quella di molla di costante elastica k (k > 0) e
punto di applicazione in X = Z = 0, Y = L, L > 0.
Lagrange.
2) Si individuino le soluzioni di equilibrio.
3) Si scelga una posizione di equilibrio stabile e in corrispondenza si
determinino le frequenze delle piccole oscillazioni.
4) Si determini il moto di in corrispondenza alle condizioni iniziali
0
=
,

0
= 0.
1.24 Compito 24
In un piano verticale è posta unasta omogenea di massa M e lunghezza ,
libera di ruotare attorno ad un suo estremo sso. Si consideri un sistema di
coordinate {O; x, y} con origine O nellestremo sso, asse orizzontale x ed
asse verticale y diretto secondo la verticale ascendente.
Detto G il baricentro dellasta, si consideri la retta immateriale (r), pas-
sante per G e perpendicolare allasta stessa. Si orienti questa retta in modo
tale che il corrispondente versore n si allinei alla direzione

OG mediante una
rotazione oraria si /2.
Sia P un punto materiale di massa m libero di scorrere su (r) e sia s la
sua coordinata su (r), precisamente

GP = s n. Il punto è richiamato da G
tramite una molla elastica di costante k.
Sia inne langolo che lasta forma con lasse verticale, contato in verso
antiorario, con = 0 corrispondente alla posizione pi` u bassa dellestremo
libero dellasta.
16
1) Si scriva la lagrangiana del sistema utilizzando le coordinate (s, ).
2) Si determinino le posizioni di equilibrio del sistema e le relative pro-
prietà di stabilità al variare del parametro positivo
=
M +m
2m
2
g
k,
limitandosi ai casi in cui tali proprietà sono riconosciute dalla parte
lineare.
3) Si cambi ora problema abolendo la molla (k = 0). Si studino le posi-
zioni di equilibrio e le loro proprietà di stabilità per la corrispondente
lagrangiana.
1.25 Compito 25
Si consideri un piano orizzontale e su di esso una guida circolare C di
centro O e raggio unitario. La guida è immateriale. Si assuma un sistema di
riferimento ortonormale {O; x, y, z}, con asse z orientato lungo la verticale
ascendente. Su tale asse è libero di scorrere un punto P
1
di massa m
1
.
Sulla guida circolare C è libero di scorrere un punto P
2
di massa m
2
. Inne,
sullasse x è libero di scorrere un punto P
3
di massa m
3
.
Tra il punto P
1
ed il punto P
2
si esercita una forza elastica (una molla)
di costante k, k > 0. Tra il punto P
2
ed il punto P
3
si esercita una forza
elastica (una molla) di costante k
, k
> 0.
Si denoti con lanomalia angolare che il raggio vettore di P
2
forma con
lasse x. Si denoti con z la coordinata di P
1
sullasse verticale, con x la
coordinata di P
3
sullasse corrispondente.
1) Si scriva la lagrangiana L(x, , z, x,

, z) del sistema, mostrando che si
separa in due lagrangiane indipendenti,
L(z, , x, z,

, x) = L
1
(z, z) +L
2
(, x,

, x).
2) Si studi per primo il sistema lagrangiano di lagrangiana L
1
(z, z), de-
terminandone la soluzione generale e, in particolare, le soluzioni di
equilibrio.
3) Si passi quindi allo studio del sistema di lagrangiana L
2
(, x,

, x), de-
terminandone le soluzioni di equilibrio ed il loro carattere di stabilità.
4) Scelta una soluzione di equilibrio stabile, si determinino le frequenze
dei modi normali.
17
1.26 Compito 26
con lasse y diretto secondo la verticale ascendente. Una sbarretta omogenea
AB, di massa m e lunghezza 2, giace in tale piano ed ha gli estremi vincolati
a scorrere senza attrito lungo una guida circolare di raggio r =

2 e
centro lorigine O. Un punto materiale P di uguale massa m è libero di
scorrere senza attrito lungo una guida rettilinea immateriale passante per
gli estremi A e B della sbarretta. I punto P è richiamato dal baricentro G
della sbarretta attraverso una molla di costante elastica k > 0 e lunghezza
a riposo nulla. Detto e il versore di

GB, si denoti con lascissa del punto
materiale P tale che

GP = e, e con langolo che la direzione

OG forma
con lasse delle ascisse.
2) Individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità al va-
riare del parametro =
2k
mg
, limitandosi ai casi in cui la stabilità è
riconosciuta dalla parte lineare.
3) Si modichi il problema trascurando la forza peso. Individuare due
integrali primi del moto e mostrare come, mediante questi, lintegra-
zione delle equazioni del moto si riconduce allo studio di un opportuno
problema unidimensionale ecace.
1.27 Compito 27
Su un piano orizzontale, sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale.
Su tale piano si muovono due sbarrette omogenee di lunghezza 2 e massa m
di estremi rispettivamente A, B e B, C, incernierate tra loro in B ma libere
di ruotare senza attrito. Gli estremi A e C sono inoltre vincolati a scorrere
senza attrito lungo lasse delle ascisse. Lestremo A è richiamato dal punto
Q
1
di coordinate (, 0) attraverso una molla di costante elastica k > 0 e
lunghezza a riposo nulla. Analogamente, lestremo C è richiamato dal punto
Q
2
di coordinate (, 0) attraverso una molla di uguale costante elastica k > 0
e lunghezza a riposo nulla. Si scelgano come variabili lagrangiane lascissa
x di B e langolo che la direzione

1) Scrivere la lagrangiana del sistema e le relative equazioni di Eulero-
Lagrange.
2) Individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
18
4) Trovare se esistono condizioni iniziali per cui il moto sia armonico non
solo per piccole oscillazioni ma anche per oscillazioni nite.
1.28 Compito 28
Una sbarra rigida omogenea pesante OA di lunghezza e massa M = 2m
è posta in un piano verticale ed è libera di ruotare senza attrito attorno
al suo estremo O. Per laltro estremo passa una guida rettilinea di massa
trascurabile ed ortogonale alla sbarra. Lungo tale guida si muove senza
attrito un punto materiale pesante P di massa m. Tale punto è richiamato
dallestremo O attraverso una molla di costante elastica k > 0 e lunghezza
a riposo nulla.
Si scelgano come variabili lagrangiane langolo che la direzione

OA
forma con la verticale discendente e lascissa del punto P lungo la guida.
2) Individuare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità al va-
riare del parametro =
2k
mg
, limitandosi ai casi in cui la stabilità è
riconosciuta dalla parte lineare.
1.29 Compito 29
è vincolato a muoversi senza attrito sulla supercie di equazione z = xy.
Il punto P è richiamato dallorigine O tramite una molla ideale di costante
elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla.
1) Scrivere la lagrangiana del sistema utilizzando le coordinate cartesiane
orizzontali (x, y) del punto P come coordinate lagrangiane.
bilità al variare del parametro positivo =
mg
k
, limitandosi ai casi in
cui esse sono riconosciute dalla parte lineare.
19
4) Studiare le proprietà di stabilità delle posizioni di equilibrio nel caso
critico, ovvero quando esse non sono riconosciute dalla parte lineare.
20
2 Soluzioni
2.1 Soluzione Compito 1
1) Siano e
1
ed e
2
rispettivamente i versori degli assi coordinati orizzontale e
verticale ascendente. Si ha
OP =

2
cos e
1
+

2
sin e
2
,

OP
1
= xe
1
,
cosicche
v
P
=
sin e
1
+

2
cos e
2
,

v
P
1
= xe
1
.
Poiche il baricentro della sbarra è ssato in O lenergia cinetica della sbarra
è
T
sbarra
=
1
2
I
2
=
M
2
6
2
,
essendo I =
M
2
_
dr r
2
=
M
2
3
il momento di inerzia della sbarra rispetto
al baricentro ed =

la velocità angolare della sbarra. Quindi lenergia
cinetica totale è
T = T
sbarra
+
m
2
|
v
P
|
2
+
m
2
|
v
P
1
|
2
=
m
2
x
2
+
_
M
2
6
+
m
2
8
_

2
,
Il punto sso della sbarra coincide con il suo baricentro e la quota del punto
P
1
non varia. Quindi lenergia potenziale è
U = mg
OP e
2
+
k
2
|
PP
1
|
2
=
mg
2
sin +
k
2
_
_
x

2
cos
_
2
+

2
4
sin
2
_
,
ovvero, a meno di una costante additiva,
U =
k
2
_
x
2
xcos +
1
2
2
sin
_
,
avendo introdotto il parametro =
2mg
k
. Concludiamo che la lagrangiana
L = T U = L
2
+L
0
è
L =
1
2
_
m x
2
+
_
M
2
3
+
m
2
4
_

2
_
k
2
_
x
2
xcos +
1
2
2
sin
_
e le equazioni di Eulero-Lagrange sono
_
_
m x = kx +
1
2
k cos ,
_
M
2
3
+
m
4
2
_
=
1
2
kxsin
1
4
k
2
cos .
21
2) Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del sistema
_
_
L
0
x
= kx +
1
2
k cos = 0,
L
0
=
1
2
kxsin
1
4
k
2
cos = 0,
ovvero
_
x =

2
cos ,
(sin +) cos = 0.
Per ogni valore del parametro > 0 si hanno le soluzioni
_
0,
2
_
. Se 1
si hanno inoltre le soluzioni
(x
) =
_
2
_
1
2
,
2

_
2
arcsin
_
_
.
Studiamone la stabilità; la matrice hessiana di L
0
è
H(x, ) =
_
k
1
2
k sin
1
2
k sin
1
2
kxcos +
1
4
k
2
sin
_
.
Quindi
H
_
0,

2
_
=
_
k
1
2
k
1
2
k
1
4
k
2
_
, H
_
0,
2
_
=
_
k
1
2
k
1
2
k
1
4
k
2
_
e
H(x
) =
_
k
1
2
k
1
2
k
1
4
k
2
_
,
da cui si ricava che
_
0,

2
_
è instabile,
_
0,
2
_
è stabile se > 1 ed instabile
se < 1, mentre le posizioni (x
) sono stabili se < 1 (ovvero quando

esistono distinte da
_
0,
2
_
).
Nel caso critico = 1, in cui la soluzione
_
0,
2
_
biforca, la stabilità non
è riconosciuta dalla parte lineare (la matrice hessiana possiede un autovalore
negativo ed uno nullo). Osserviamo però che in tal caso si ha
L
0
=
k
2
_
x
2
xcos +
1
2
2
sin
_
=
k
2
_
x

2
cos
_
2
+
k
2
8
g(),
con g() = cos
2
2 sin = 2 (1 + sin)
2
. Poiche g() possiede un
massimo proprio in =
2
, si ricava immediatamente che
_
0,
2
_
è un
22
punto di massimo proprio di L
0
. Siamo quindi nelle ipotesi del teorema di
Lagrange-Dirichlet, dunque
_
0,
2
_
è stabile anche per = 1.
Calcoliamo inne le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posi-
zione
_
0,
2
_
per > 1. Sia A la matrice dellenergia cinetica calcolata in
_
0,
2
_
, ovvero
A =
_
m 0
0
M
2
3
+
m
2
4
_
.
Posto H = H
_
0,
2
_
, le frequenze delle piccole oscillazioni sono
, essendo
le radici dellequazione caratteristica

det(H A) = det
_
k m
1
2
k
1
2
k
1
4
k
2

_
M
2
3
+
m
2
4
_
_
= 0
ovvero
_
Mm
3
+
m
2
4
_
2
+k
2
_
1
4
m +
M
3
+
m
4
_

1
4
k
2
2
= 0,
da cui, ponendo =
m
4
_
M
3
+
m
4
_
1
,
=
_
k
m
_
+ 1
_
( + 1)
2
+ 4.
3) Quando il sistema è posto su un piano orizzontale la lagrangiana è
L(x, , x,

) =
1
2
_
m x
2
+
_
M
2
3
+
m
2
4
_

2
_
k
2
x
2
1
2
kxcos
e le equazioni di Eulero-Lagrange sono
_
_
m x = kx +
1
2
k cos ,
_
M
2
3
+
m
2
2
_
=
1
2
kxsin.
Cerchiamo le soluzioni di dati iniziali (x(0), x(0)) = (x
0
, x
0
) e ((0),

(0)) =
(0, 0). Osserviamo che la seconda equazione è identicamente soddisfatta
23
dalla funzione (t) 0 (che soddisfa le condizioni iniziali). Possiamo quin-
di ricercare la soluzione delle equazioni nella forma (x(t), (t)) = (x(t), 0).
Sostituendo si ricava che x(t) deve essere soluzione dellequazione
m x = kx +
1
2
k,
che è un oscillatore armonico nella variabile y = x
1
2
. Quindi la soluzione
del problema è
_
_
x(t) =

2
+Acos
_
_
k
m
t +
_
,
(t) = 0,
dove le costanti A > 0, [0, 2) sono ssate dalle condizioni iniziali:
Acos = x
0

2
, A
_
k
m
sin = x
0
.
Siano e
1
ed e
2
i versori degli assi coordinati x ed y rispettivamente. Si ha
OA = xe
1
,

OB = (x + cos ) e
1
+ sin e
2
,
e quindi, detto G il baricentro della sbarretta,
OG =
_
x +

2
cos
_
e
1
+

2
sin e
2
,
cosicche
v
G
=
_
x

2
sin
_
e
1
+

2
cos e
2
.
Per il teorema di Koenig, lenergia cinetica della sbarretta è
T =
M
2
|
v
G
|
2
+
1
2
I
2
,
essendo I =
M
_
/2
/2
dr r
2
=
M
2
12
il momento di inerzia della sbarretta
rispetto al baricentro ed =

la velocità angolare della sbarretta. Quindi
T =
M
2
_
_
x

2
sin
_
2
+

2
4
2
cos
2
_
+
M
2
24
2
,
24
da cui
T =
M
2
_
x
2
+

2
3
2
sin x
_
.
Lenergia potenziale è
U = Mg
OG e
2
+
k
2
|
OB|
2
=
Mg
2
sin +
k
2
_
(x + cos )
2
+
2
sin
2
,
U =
k
2
x
2
+kxcos +
Mg
2
sin.
Concludiamo che la lagrangiana L = T U = L
2
+L
0
è
L(x, , x,

) =
M
2
_
x
2
+

2
3
2
sin x
k
2
x
2
kxcos k
2
sin,
avendo introdotto il parametro =
Mg
2k
.
Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del sistema
_
_
L
0
x
= kx k cos = 0,
L
0
= kxsin k
2
cos = 0,
ovvero
_
x = cos ,
(sin +) cos = 0.
_
0,
2
_
. Se 1
si hanno inoltre le soluzioni
(x
) =
_
_
1
2
,
2

_
2
arcsin
__
.
0
è
H(x, ) =
_
k k sin
k sin kxcos +k
2
sin
_
.
Quindi
H
_
0,

2
_
=
_
k k
k k
2
_
, H
_
0,
2
_
=
_
k k
k k
2
_
25
e
H(x
) =
_
k k
k k
2
_
,
da cui si ricava che
_
0,

2
_
è instabile,
_
0,
2
_
è stabile se > 1 ed instabile
se < 1, mentre le posizioni (x
) sono stabili se < 1 (ovvero quando

esistono distinte da
_
0,
2
_
).
Nel caso critico = 1, in cui la soluzione
_
0,
2
_
biforca, la stabilità non
è riconosciuta dalla parte lineare (la matrice hessiana possiede un autovalore
negativo ed uno nullo). Osserviamo però che in tal caso si ha
L
0
=
k
2
x
2
kxcos k
2
sin =
k
2
(x + cos )
2
+
k
2
2
g(),
con g() = cos
2
2 sin = 2 (1 + sin)
2
. Poiche g() possiede un
massimo proprio in =
2
, si ricava immediatamente che
_
0,
2
_
è un
punto di massimo proprio di L
0
. Siamo quindi nelle ipotesi del teorema di
Lagrange-Dirichlet, dunque
_
0,
2
_
è stabile anche per = 1.
zione
_
0,
2
_
per > 1. Sia A la matrice dellenergia cinetica calcolata in
_
0,
2
_
, ovvero
A =
_
M
M
2
M
2
M
2
3
_
.
Posto H = H
_
0,
2
_
, le frequenze delle piccole oscillazioni sono
, essendo

det(H A) = det
_
k M k
M
2
k
M
2
k
2

M
2
3
_
= 0
ovvero
M
2
2
12

2
+Mk
2
_

2
3
_
+k
2
2
( 1) = 0,
da cui
=
_
k
M
_
6 4
_
36
2
60 + 28.
1) Siano e
1
ed e
2
OG = xe
1
+
x
2
2
e
2
,

v
G
= xe
1
+x xe
2
.
26
Il momento di inerzia della sbarretta AB rispetto a Gè I =
m
2
_
1
1
ds s
2
=
m
3
.
Quindi lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
|
v
G
|
2
+
1
2
I

2
=
m
2
_
(1 +x
2
) x
2
+
1
3
2
_
.
Essendo
OA = (x + cos )e
1
+
_
x
2
2
+ sin
_
e
2
,
lenergia potenziale è
U = U
molla
+U
peso
=
k
2
(x + cos )
2
+
mg
2
x
2
,
cosicche la lagrangiana L = T U = L
2
+L
0
è
L(x, , x,

) =
m
2
_
(1 +x
2
) x
2
+
1
3
2
_
k
2
(x + cos )
2
mg
2
x
2
.
_
_
L
0
x
= (k +mg)x k cos = 0,
L
0
= k(x + cos ) sin = 0.

Per ogni valore dei parametri si hanno le quattro soluzioni
(x
1
,
1
) =
_
0,

2
_
, (x
2
,
2
) =
_
0,
3
2
_
,
(x
3
,
3
) =
_
k
k +mg
, 0
_
, (x
4
,
4
) =
_
k
k +mg
,
_
.
0
è
H(x, ) =
_
k mg k sin
k sin k sin
2
+k(x + cos ) cos
_
.
Quindi
H(x
1
,
1
) =
_
k mg k
k k
_
, H(x
2
,
2
) =
_
k mg k
k k
_
,
27
H(x
3
,
3
) = H(x
4
,
4
) =
_
k mg 0
0
k
2
k+mg
+k
_
,
da cui si ricava che (x
1
,
1
) e (x
2
,
2
) sono stabili mentre (x
3
,
3
) e (x
4
,
4
)
sono instabili.
Calcoliamo inne le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla po-
sizione (x
1
,
1
). Sia A la matrice dellenergia cinetica calcolata in (x
1
,
1
),
ovvero
A =
_
m 0
0
m
3
_
.
Posto H = H(x
1
,
1
), le frequenze delle piccole oscillazioni sono
, essendo

det(H A) = det
_
k mg m k
k k
m
3

_
= 0
ovvero
m
2
3

2
+
m
3
(4k +mg) +mgk = 0,
da cui, posto =
mg
k
,
=
_
k
m
4 +
2
4 + 16
2
.
2) Essendo
OB = (x cos )e
1
+
_
x
2
2
sin
_
e
2
,
lenergia potenziale del sistema con la molla aggiuntiva è
U =
k
2
(x + cos )
2
+
k
2
(x cos )
2
+
mg
2
x
2
=
2k +mg
2
x
2
+k cos
2
,
cosicche la lagrangiana L = T U è
L(x, , x,

) = L
(1)
(x, x) +L
(2)
(,

)
con
L
(1)
(x, x) =
m
2
(1 +x
2
) x
2
2k +mg
2
x
2
L
(2)
(,

) =
m
6
2
k cos
2
.
28
Il problema è completamente separato nei due problemi unidimensiona-
li di lagrangiane L
(1)
ed L
(2)
. Sono quindi integrali primi del moto le
corrispondenti energie
E
1
(x, x) =
m
2
(1 +x
2
) x
2
+
2k +mg
2
x
2
E
2
(,

) =
m
6
2
+k cos
2
.
Consideriamo i moti sul livello E
1
(x, x) = E
1
, E
2
(,

) = E
2
. Se E
1
= 0 il
moto della coordinata x è stazionario: x(t) = 0; se E
1
> 0 il moto di x è
periodico di periodo
T
1
(E
1
) = 2
_
x
+
(E
1
)
x
(E
1
)
dx
m(1 +x
2
)
2E
1
(2k +mg)x
2
, x
(E
1
) =
2E
1
2k +mg
.
Se E
2
= 0 il moto della coordinata è stazionario: (t) =

2
o (t) =
3
2
. Se
0 < E
2
< k il moto di è periodico attorno a =

2
od a =
3
2
, di uguale
periodo
T
2
(E
2
) = 2
_

+
(E
1
)
(E
1
)
d
_
m
6(E
2
k cos
2
)
,
(E
1
) = arccos
_
E
2
k
.
Se E
2
= k il moto di è stazionario, (t) = 0 o (t) = , oppure lungo
unorbita eteroclina che connette tali punti. Inne, se E
2
> k, il moto di
è periodico con rotazioni complete della barretta di periodo
T
2
(E
2
) =
_
2
0
d
_
m
6(E
2
k cos
2
)
.
Per avere moti periodici non banali del sistema completo è necessario che le
energie E
1
0 ed E
2
0, E
2
= k, siano scelte in modo tale che esistano
interi N, M per cui NT
1
(E
1
) = MT
2
(E
2
).
Siano e
1
, e
2
ed e
3
i versori degli assi coordinati x, y e z rispettivamente. Si
ha
OP
1
= cos e
1
+ sine
2
,

OP
2
= sin e
2
+ cos e
3
.
Lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
_
|
v
P
1
|
2
+|
v
P
2
|
2
_
=
m
2
_

2
+

2
_
,
29
mentre lenergia potenziale è
U = U
molla
+U
peso
=
k
2
|
P
1
P
2
|
2
+mg
_
OP
1
+
OP
2
_
e
3
= k sinsin +mg cos + costante,
cosicche la lagrangiana L = T U = L
2
+L
0
è
L(, , ,

) =
m
2
_

2
+

2
_
+k sinsin mg cos .
_
_
L
0
= k cos sin = 0,
L
0
= k sincos +mg sin = 0.

Per ogni valore dei parametri si hanno le otto soluzioni
(
i
,
i
) = (0, 0), (0, ), (, 0), (, ),
_
2
, arctan
_
,
_
2
, arctan
_
,
_
2
, arctan
_
,
_
2
, + arctan
_
,
(i = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8),
avendo posto =
k
mg
. Studiamone la stabilità; la matrice hessiana di L
0
è
H(, ) = mg
_
sinsin cos cos
cos cos sinsin + cos
_
.
Si ha
H(
i
,
i
) = mg
_
0 cos
i
cos
i
cos
i
cos
i
0
_
, i = 1, 2, 3, 4,
H(
i
,
i
) = mg
_

2
cos
i
0
0 (
2
+ 1) cos
i
_
, i = 5, 6, 7, 8.
Essendo det H(
i
,
i
) = k
2
per i = 1, 2, 3, 4 e cos
i
> 0 se i = 5, 6, le prime
sei posizioni di equilibrio sono instabili. Viceversa, cos
i
< 0 se i = 7, 8,
dunque gli equilibri (
7
,
7
) e (
8
,
8
) sono stabili.
30
zione (
7
,
7
) =
_
2
, arctan
_
. La matrice dellenergia cinetica è costan-
te
A =
_
m 0
0 m
_
.
Poiche sia la matrice A che H(
7
,
7
) sono diagonali, le frequenze delle
piccole oscillazioni si determinano immediatamente:
=
_
g
2
cos
7
=
_
k
m
2
+ 1
,
+
=
_
g(
2
+ 1) cos
7
=
_
k
m
2
+ 1
,
essendo g =
k
m
e (cos
7
, sin
7
) =
_
1
2
+1
,

2
+1
_
.
Le coordinate assolute e le coordinate del sistema solidale sono legate da
_
_
_
x = cos sin
y = sin + cos
z =
Quindi
OP =
_
_
cos
sin
a
2
2
_
_
,

OQ =
_
_
Lcos
Lsin
a
2
L
2
_
_
Ne consegue che lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
(1 +
2
)

2
+

2
2
(m
2
+ML
2
),
e lenergia potenziale è
U =
m
2
ga
2
.
Quindi la lagrangiana si scrive
L =
m
2
(1 +
2
)

2
+

2
2
(m
2
+ML
2
)
m
2
ga
2
.
31
La ciclicità di comporta lesistenza dellintegrale primo
P =

(m
2
+ML
2
).
Si conserva inoltre lenergia meccanica
E =
m
2
(1 +
2
)

2
+

2
2
(m
2
+ML
2
)
m
2
ga
2
.
Fissato il livello P = k, il sistema ristretto ha quindi lagrangiana
L =
m
2
(1 +
2
)

m
2
ga
2
k
2
2(m
2
+ML
2
)
Gli equilibri sono assegnati dai punti critici di
L
0
=
m
2
ga
2
+
k
2
2(m
2
+ML
2
)
,
ovvero le soluzioni di
m
_
ga +
k
2
(m
2
+ML
2
)
2
_
= 0
che sono
= 0,
1
m
_
|k|
ga
ML
2
_
Ovviamente la soluzione = 0 esiste per ogni valore di k, mentre
esistono
solo se
|k|
ga
> ML
2
, cioè se > 1. Per conoscere la stabilità delle soluzioni
di equilibrio esaminiamo la derivata seconda di

L
0
. Si ha
d
2

L
0
d
2
= m
_
ag +
k
2
(m
2
+ML
2
)
2
4
k
2
m
2
(m
2
+ML
2
)
3
_
Quindi = 0 è un massimo propio per < 1 e quindi equilibrio stabile,
mentre è un minimo proprio per > 1, quindi equilibrio instabile. Al
contrario, quando
esistono (cioè per per > 1) sono massimi per

L
0
e quindi equilibri stabili. Per = 1, lequilibrio = 0 è multiplo, quindi
la derivata seconda è nulla e lesame della stabilità abbisogna di ulteriori
investigazioni. Si può facilmente vedere dal graco dellenergia potenziale
che in eetti, in questo caso, = 0 è equilibrio stabile.
32
La relazione tra coordinate solidali e coordinate sse è data da
_
_
_
x = cos sin
y = sin + cos
z =
Quindi, il generico punto solidale al cerchio può essere individuato tramite
le coordinate
_
_
_
x = Rcos cos
y = Rcos sin
z = Rsin
Al variare di tra 0 e 2 otteniamo tutti i punti del cerchio. Le coordinate
del punto P, libero di muoversi sul cerchio sono invece
_
_
_
x = Rcos cos
y = Rcos sin
z = Rsin
Lenergia cinetica del cerchio è puramente rotazionale. Si ha
T
C
=

2
2
R
3
_
2
0
cos
2
d =
R
2
4
M

2
.
Lenergia cinetica del punto P è
T
P
=
R
2
2
m(

2
cos
2
+

2
).
Inne, lenergia potenziale è
V = mgRsin +
K
2
R
2
2
cos
2
.
Pertanto
L =
R
2
4
M

2
+
R
2
2
m(

2
cos
2
+

2
) mgRsin
K
2
R
2
2
cos
2
Quindi le equazioni di Lagrange sono

_
_
d
dt
[R
2
(
M
2
+mcos
2
)

] = 0
d
dt
[R
2
m

] = R
2
(m

2
K) cos sin mgRcos
33
da cui gli integrali primi,
P =
_
R
2
(
M
2
+mcos
2
)

_
,
E =
R
2
4
M

2
+
R
2
2
m(

2
cos
2
+

2
) +mgRsin +
K
2
R
2
2
cos
2
.
In particolare, eliminando

dalla prima equazione, equivalentemente otte-
niamo
=
P
R
2
(
M
2
+mcos
2
)
,
E =
R
2
2
m

2
+mgRsin +
K
2
R
2
2
cos
2
+
P
2
2R
2
(
M
2
+mcos
2
)
.
Consideriamo ora i moti corrispondenti alla condizione iniziale

(0) = 0.
Essi soddisfano allora le condizioni
P = 0,
E =
R
2
2
m

2
) +mgRsin +
K
2
R
2
2
cos
2
,
perciò la coordinata è governata dalla stessa legge del moto unidimensio-
nale di lagrangiana ridotta
L
r
=
R
2
2
m

2
mgRsin
K
2
R
2
2
cos
2
Basta quindi, per conoscere il comportamento delle orbite, studiare la fun-

zione V . Si ha
V
= cos [mgR
K
2
R
2
2
sin],
quindi abbiamo sempre i due equilibri
1,2
=
2
.
Se poi :=
mg
KR
< 1 si aggiungono gli equilibri
3
= arcsin
mg
KR
,
4
= arcsin
mg
KR
Si ha inne
V
= KR
2
{sin[ sin] cos
2
}.
Dunque
1
è stabile se < 1 instabile se > 1,
1
è stabile. Nel caso < 1
si vede subito che
3,4
sono minimi per V e quindi stabili. Il graco di V nei
due casi < 1 e > 1 permette subito di tracciare i corrispondente graci
delle orbite delle soluzioni nel piano delle fasi.
34
1) Si ha
OP
2
=

OG+
GP
2
,

OP
1
=

OG+
GP
1
con

GP
1
=
GP
2
a causa del vincolo. Quindi, posto
v
G
=
d
dt
OG, v =
d
dt
GP
2
,
lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
|v
G
+v|
2
+
m
2
|v
G
v|
2
= m|v
G
|
2
+m|v|
2
.
Ma
OG = R
_
cos i + sin j
_
mentre
GP
2
=

GH +
HP
2
= sin
_
cos i + sinj
_
+ cos k
da cui
T = mR
2

2
+m
2
sin
2

2
+m
2

2
V =
K
2
_
|
Q
1
P
1
|
2
+|
Q
2
P
2
|
2
_
+mg (z
P
1
+z
P
2
) .
Ma
z
P
1
= z
P
2
,

Q
2
P
2
=

OG+
GH,

Q
1
P
1
=

OG
GH
per cui
V = K
_
|
OG|
2
+|
GH|
2
_
= K
_
R
2
+
2
sin
2
_
Quindi, trascurando la costante additiva KR
2
, la lagrangiana del sistema è
L = mR
2

2
+m
2
sin
2

2
+m
2

2
K
2
sin
2
Le variabili e sono cicliche. Abbiamo quindi i tre integrali primi delle-

nergia E e degli impulsi coniugati p
e p
,
E = mR
2

2
+m
2
sin
2

2
+m
2

2
+K
2
sin
2
=
L
= 2mR
2

, p
=
L

= 2m
2
sin
2

35
2) Inserendo gli integrali primi degli impulsi nellintegrale dellenergia tro-
viamo che, per ogni moto ((t), (t), (t)), la (t) è soluzione del problema
unidimensionale di energia
E = m
2

2
+
p
2
4mR
2
+
p
2
4m
2
sin
2
+K
2
sin
2
La soluzione completa si ottiene quindi dagli integrali primi degli impulsi:

(t) = (t
0
) +
p
2mR
2
(t t
0
), (t) = (t
0
) +
_
t
t
0
ds
p
2
2m
2
sin
2
(s)
3) Sia ora p
= 0. A meno del termine costante

p
2
4mR
2
, il potenziale ecace
è dato dalla funzione
V
e
() = K
2
_

sin
2
+ sin
2
_
, =
p
2
4Km
4
> 0,
denita sullaperto (0, ) e simmetrica rispetto a

2
. Si ha V
e
() +per
0
+
o
. Per 1 vi è un minimo in =

2
, mentre se 0 < < 1
si hanno tre punti critici
1
<

2
<
2
di cui
1
,
2
sono di minimo e

2
è di massimo. Quindi per 1 tutte le orbite sono chiuse (una soluzione
stazionaria stabile e moti periodici attorno ad essa), mentre per 0 < < 1
si hanno sia orbite aperte (corrispondenti ai moti a meta asintotica verso la
posizione di equilibrio instabile) che orbite chiuse (le soluzioni stazionarie
ed i moti periodici attorno ad una delle due posizioni di equilibrio stabili
oppure attorno ad entrambe).
4) Sia (t) =
0
una delle soluzioni stazionarie del moto unidimensionale.
Allora
(t) = (t
0
)+
p
2mR
2
(tt
0
), (t) = (t
0
)+
p
2
2m
2
sin
2
0
(tt
0
), (t) =
0
è soluzione periodica del sistema lagrangiano completo purche il rapporto
tra le frequenze
=
p
2mR
2
e
=
p
2
2m
2
sin
2
0
sia razionale.
36
1) Si ha
_
_
_
X = xcos
Y = y
Z = xsin
Quindi, detto I il momento di inerzia dellasta rispetto ad r (I =
M
12
L
2
), si
ha
L =
I
2
2
+
m
2
(x
2

2
+ x
2
+ y
2
) +mgxsin
K
2
(x
2
+y
2
+ 2xsinZ
0
)
Si vede quindi che si tratta di due problemi disaccoppiati
L
1
=
m
2
y
2
K
2
y
2
ed
L
2
=
I
2
2
+
m
2
(x
2

2
+ x
2
) + (mg KZ
0
)xsin
K
2
x
2
= T +U
2) Il moto di y è quindi assegnato da
y(t) = Acos t +Bsint, =
_
K
m
,
cioe un oscillatore armonico.
3) Passiamo allo studio di L
2
. Gli equilibri relativi sono assegnati dalle
soluzioni del sistema
_
_
U
x
= (mg KZ
0
) sin Kx = 0
U
= (mg KZ
0
)xcos = 0
Si ricordi la denizione del parametro ;
=
mg KZ
0
K
37
Per = 0 si hanno i seguenti equilibri:
(I) : (x
1
,
1
) = (0, 0)
(II) : (x
2
,
2
) = (0, )
(III) : (x
3
,
3
) =
_
,

2
_
(IV ) : (x
4
,
4
) =
_
,
2
_
Se = 0 gli equilibri sono un continuum:
(V ) : (0, ), [0, 2).
Naturalmente gli equilibri del sistema con Lagrangiana totale L sono iden-
ticati da quanto sopra scritto e y = 0 Passiamo alla stabilità degli equilibri
per = 0. Ovviamente le parti quadratiche di L
1
, L
2
sono disaccoppiate,
perciò dobbiamo esaminare solo lo Hessiano di U,
H(x, ) := K
_
1 +cos
+cos xsin
_
nei vari casi. Nei casi (I) e (II) si ha
det H < 0,
dunque (I) e (II) sono instabili. Nei casi (III) e (IV) si ha
det H = K
2
2
, TrH = K(1 +
2
),
e quindi (III) e (IV) sono stabili.
4) Il caso = 0 presenta una degenerazione. Per = 0 la lagrangiana L
2
si
riduce a
L
2
=
I
2
2
+
m
2
(x
2

2
+ x
2
)
K
2
x
2
e quindi
=
c
I +mx
2
essendo c la costante asssegnata dalle condizioni iniziali Levoluzione della
coordinata x è assegnata dalla legge di conservazione
x
2
=
2
m
_
E
Kx
2
2
+
c
2
2(I +mx
2
)
_
38
essendo E lenergia del sistema di lagrangiana L
2
. Si ha quindi per I <
_
mc
2
K
una doppia buca di potenziale, mentre per I
_
mc
2
K
una buca con
un solo minimo. Si completi tracciando il graco delle curve integrali nello
spazio delle fasi.
1) Fissato un riferimento cartesiano sul piano di origine O ed asse verticale
ascendente, i punti P e G hanno rispettivamente coordinate ( cos , sin)
ed (s cos , s sin). Quindi, detto I il momento di inerzia del disco rispetto
allasse ortogonale al piano e passante per il baricentro, la lagrangiana del
sistema è L = L
1
+L
2
con
L
1
=
1
2
_
(Ms
2
+m
2
)
2
+M s
2
K
2
(s )
2
g sin(Ms +m)
ed
L
2
=
I
2
2
.
Il moto di è quindi (t) = (0) +
0
t con
0
=

(0) la velocita angolare
iniziale del disco.
2) Le posizioni di equilibrio per la lagrangiana L
1
sono le soluzioni del
sistema
_
g cos (Ms +m) = 0,
K(s ) Mg sin = 0.
(
1
, s
1
) =
_
2
,
Mg
K
_
, (
2
, s
2
) =
_
3
2
, +
Mg
K
_
.
Quando (0, 1] si hanno inoltre le soluzioni
(
3
, s
3
) =
_
arcsin,
m
M
_
, (
4
, s
4
) =
_
arcsin,
m
M
_
(se = 1 allora (
1
, s
1
) = (
3
, s
3
) = (
4
, s
4
)). Studiamone la stabilità; la
matrice hessiana del potenziale è
H(, s) =
_
g sin(Ms +m) Mg cos
Mg cos K
_
39
Quindi
H(
1
, s
1
) =
_
M
2
g
2
(1)
K
0
0 K
_
, H(
2
, s
2
) =
_
M
2
g
2
(1+)
K
0
0 K
_
H(
i
, s
i
) =
_
0 Mg cos
i
Mg cos
i
K
_
, i = 3, 4.
Ricaviamo quindi che (
1
, s
1
) è stabile se (0, 1) ed instabile se > 1,
(
2
, s
2
) è stabile per ogni > 0, mentre (
i
, s
i
), i = 3, 4, sono instabili per
(0, 1).
3) La matrice dellenergia cinetica relativa ad L
1
è
A(, s) =
_
Ms
2
+m
2
0
0 M
_
.
Consideriamo lequilibrio stabile (
1
, s
1
), (0, 1); le matrici A(
1
, s
1
) ed
H(
1
, s
1
) sono diagonali e quindi calcoliamo subito le frequenze,
(1)
1
=
M
2
g
2
(1 )
K(Ms
2
1
+m
2
)
,
(2)
1
=
_
K
M
.
Analogamente, per lequilibrio stabile (
2
, s
2
), > 0, otteniamo
(1)
2
=
M
2
g
2
(1 +)
K(Ms
2
2
+m
2
)
,
(2)
2
=
_
K
M
.
1) Sia {O; x, y, z} un sistema solidale a , tale che z = Z e lasse delle ascisse
x è diretto lungo V . Si ha allora
_
_
_
X = xcos y sin
Y = xsin +y cos
Z = z
Poiche le coordinate di P nel sistema solidale sono x = R +r cos , y = 0 e
z = r sin, ne consegue che le coordinate inerziali di P sono
_
_
_
X = (R +r cos ) cos
Y = (R +r cos ) sin
Z = r sin
40
Di qui si ricava subito che lenergia cinetica è
T =
m
2
_
(R +r cos )
2

2
+r
2

.
Il potenziale dovuto alla molla è
U
molla
= kRr cos +kdr sin,
mentre quello dovuta alla forza peso è
U
peso
= mgY = mgr sin.
Con le richieste fatte su d (kd = mg) si ha allora
U = U
molla
+U
peso
= kRr cos .
Quindi la lagrangiana è
L = T +U =
m
2
_
(R +r cos )
2

2
+r
2

kRr cos .
2) Si vede che resta conservato limpulso coniugato a ,
p = m(R +r cos )
2

,
per cui è ciclica. Sostituendo nellintegrale primo dellenergia,
E = T U =
m
2
_
(R +r cos )
2

2
+r
2

+kRr cos ,
troviamo
E =
m
2
r
2

2
+kRr cos +
p
2
2m(R +r cos )
2
,
da cui ricaviamo che la lagrangiana ridotta è
L
ridotta
=
m
2
r
2

2
kRr cos
p
2
2m(R +r cos )
2
.
3) Denotando con U
e
il potenziale ecace,
U
e
= kRr cos
p
2
2m(R +r cos )
2
,
41
si ha
dU
e
d
=
_
kRr
rp
2
m(R +r cos )
3
_
sin.
Si hanno sempre i punti critici
1
= 0,
2
= .
Gli altri punti critici sono le soluzioni di
cos =
1
r
__
p
2
mkR
_
1/3
R
_
,
ovvero
3
= arccos
_
1
r
_
p
2
mkR
_
1/3
R
r
_
,
4
= 2
3
,
che esistono se e solo se A
1
|p| A
2
dove
A
1
=
_
mkR(R r)
3
, A
2
=
_
mkR(R +r)
3
.
(in particolare, se |p| = A
1
allora
2
=
3
=
4
, mentre se |p| = A
2
allora
1
=
3
=
4
). Inne si ha
d
2
U
e
d
2
(
1
) = kR
p
2
m(R +r)
3
,
d
2
U
e
d
2
(
2
) =
p
2
m(R r)
3
kR
e, se A
1
|p| A
2
,
d
2
U
e
d
2
(
3
) =
d
2
U
e
d
2
(
4
) =
3r
2
p
2
sin
2
3
m(R +r cos
3
)
4
.
Quindi
i) se |p| A
1
allora
1
è instabile e
2
è stabile.
ii) se |p| A
2
allora
1
è stabile e
2
è instabile.
iii) se A
1
< |p| < A
2
allora
1
e
2
sono instabili mentre
3
e
4
sono
stabili.
Si osservi che nel caso critico |p| = A
1
(rispettivamente |p| = A
2
) si ha
U
e
(
2
) = 0 (rispettivamente U
e
(
1
) = 0). Possiamo comunque aermare
che il punto
2
(rispettivamente
1
) è stabile poichè si vede facilmente che è
un punto di massimo proprio del potenziale, per cui siamo nelle ipotesi del
Teorema di Lagrange-Dirichlet.
42
4) Ovviamente, in corrispondenza ai punti critici
i
, i = 1, 2, 3, 4, del poten-
ziale ecace troviamo le soluzioni periodiche (
i
,
i
(t)) del sistema completo
con
i
(t) =
p
m(R +r cos
i
)
2
t +
0
.
1) Siano e
1
ed e
2
OC = xe
1
x
2
e
2
,

QC = xe
1
(1 +x
2
)e
2
,
OP
1
= (x+cos )e
1
+(x
2
+sin)e
2
,

OP
2
= (xcos )e
1
(x
2
+sin)e
2
,
e quindi
v
P
1
= ( x sin)e
1
+ (2x x + cos )e
2
,
v
P
2
= ( x + sin)e
1
(2x x + cos )e
2
.
Lenergia cinetica è
T =
m
2
_
v
P
1
2
+
v
P
2
2
_
= m
_
(1 + 4x
2
) x
2
+
2
Lenergia potenziale dovuta alla molla è

U
molla
=
K
2
|
QC|
2
=
K
2
_
x
2
+ (1 +x
2
)
2
,
mentre quella dovuta alla forza peso è
U
peso
= mg
_
y
P
1
+y
P
2
_
= mg
_
x
2
+ sin x
2
sin
_
= 2mgx
2
,
Quindi, a meno di una costante additiva, lenergia potenziale totale U =
U
molla
+U
peso
è
U = U(x) =
K
2
_
(3 4)x
2
+x
4
.
La lagrangiana L = T U si decompone come richiesto essendo
L
(1)
(x, x) = m(1 + 4x
2
) x
2
U(x), L
(2)
(, ) = m
2
.
2) Lequazione di Lagrange per è quella di un moto libero ( = 0), da cui
(t) = (0) + (0)t.
43
3) Il moto della variabile x si determina qualitativamente utilizzando linte-
grale primo dellenergia generalizzata
E(x, x) = x
L
(1)
x
(x, x) L
(1)
(x, x) = m(1 + 4x
2
) x
2
+U(x).
Osserviamo che U(x) + se |x| +, cosicchè tutti i moti sono
limitati. Distinguiamo due casi:
i) 3/4. Lenergia potenziale U possiede un unico punto di minimo
in x = 0. Esiste quindi un unico insieme di livello critico, quello di energia
E
0
= U(0) = 0, costituito dal singolo punto (0, 0), che rappresenta la curva
di fase della soluzione stazionaria x(t) 0. Ogni insieme di livello di energia
E > E
0
è costituito da una curva di fase chiusa che corrisponde ad un moto
periodico.
ii) > 3/4. Lenergia potenziale U possiede un punto di massimo
relativo in x = 0 e due punti di minimo assoluto in
x
=
_
4 3
2
.
Si hanno due insiemi di livello critici di energia E
1
= U(x
) = U(x
+
) < 0
ed E
0
= U(0) = 0. Il primo è costituito dallunione dei punti (x
, 0) ed
(x
+
, 0), curve di fase delle soluzioni stazionarie x
(t) x
ed x
+
(t) x
+
rispettivamente. Gli insiemi di livello di energia E
1
< E < E
0
sono lunione
di due curve di fase chiuse corrispondenti a soluzioni periodiche attorno alle
posizioni di equilibrio x
. Linsieme di livello critico di energia E = E

0
è
invece lunione di tre curve di fase, il punto (0, 0), relativo alla soluzione
stazionaria x(t) 0, e le due curve aperte corrispondenti ai moti a meta
asintotica verso x = 0. Inne gli insiemi di livello di energia E > E
0
sono costituiti da ununica curva di fase chiusa, corrispondente ad un moto
periodico.
4) Se = 1 le posizioni di equilibrio stabili sono x
=
_
1/2. Per simme-
tria la frequenza è la stessa per entrambe; per ssare la notazione conside-
riamo la posizione x
+
. Posto (,

) = (x x
+
, x), la lagrangiana quadratica
attorno a x
+
è
L(,

) = m(1 + 4x
2
+
)

1
2
U
(x
+
)
2
= 3m
2
K
2
da cui
=
_
K
3m
.
44
5) Se si esclude la molla lenergia potenziale si riduce ad U(x) = 2mgx
2
,
cosicchè, a parte la soluzione stazionaria x(t) 0, tutti gli altri moti di
x sono illimitati (il punto C cade lungo la guida. Per stabilire se tali
moti sono soluzioni globali dobbiamo stimare il tempo necessario per la
caduta. Restringiamoci al caso in cui una soluzione x(t) tende a + (per
la simmetria di U non è limitativo). Dopo una prima eventuale fase di
moto retrogrado il moto diventa progressivo, e durante tale fase il tempo
necessario ad andare da una posizione x a + è
t( x +) =
_
+
x
dx
m(1 + 4x
2
)
E + 2mgx
2
con E = E(x(0), x(0)) lenergia del moto considerato. Poichè la funzio-
ne integranda converge al valore positivo
_
2/g per x +, lintegrale
improprio diverge. Quindi t( x +) = + e tutte le soluzioni sono
globali.
6) La risposta è aermativa. Consideriamo un qualsiasi moto periodico della
variabile x; se x
1
< x
2
, sono i punti di arresto di tale moto allora il periodo
è
T
x
= 2
_
x
2
x
1
dx
m(1 + 4x
2
)
E U(x)
,
essendo E = U(x
1
) = U(x
2
). Daltra parte il moto della variabile angolare
è uniforme con periodo T
= 2/ (0).
`
E suciente quindi scegliere
la velocità iniziale (0) tale che il rapporto T
x
/T
sia razionale perchè la

soluzione t (x(t), (t)) sia periodica.
1) Il punto Q ha coordinate (x, 0), mentre il punto P ha coordinate (x +
sin, cos ). Lenergia cinetica è
T =
m
2
_
|
v
Q
|
2
+|
v
P
|
2
_
=
m
2
_
2 x
2
+ 2 cos x
+
2

2
_
.
Lenergia potenziale dovuta alla molla è
U
molla
=
k
2
|
CP|
2
=
k
2
x
2
+kxsin +k
2
cos +k
2
,
mentre quella dovuta alla forza peso è
U
peso
= mg cos .
45
Quindi (a meno di una costante additiva) la lagrangiana è L = L
2
+L
0
con
L
2
=
m
2
_
2 x
2
+2 cos x
+
2

2
_
, L
0
=
k
2
x
2
kxsin+(mgk
2
) cos .
_
_
L
0
x
= kx k sin = 0
L
0
= kxcos (mg k
2
) sin = 0
La prima equazione implica x = sin; sostituendo nella seconda e ricor-
dando la denizione di troviamo
_
x = sin
(cos + 1) sin = 0
Quindi per tutti i valori di > 0 si hanno le soluzioni
(x
1
,
1
) = (0, 0), (x
2
,
2
) = (0, ).
Inoltre, nel caso in cui 0 < 2 si hanno anche le soluzioni
(x
3
,
3
) = ( sin
), (x
4
,
4
) = ( sin
),
essendo
= arccos( 1), ovvero langolo tale che

cos
= 1, sin
=
_
1 ( 1)
2
.
Chiaramente se = 2 allora (x
1
,
1
) = (x
3
,
3
) = (x
4
,
4
), ovvero = 2 è
un punto di biforcazione della soluzione (x
1
,
1
). Studiamo la stabilità degli
equilibri trovati. La matrice hessiana di L
0
è
H(x, ) =
_
k k cos
k cos kxsin (mg k
2
) cos
_
.
Poniamo H
i
:= H(x
i
,
i
) per i = 1, 2, 3, 4. Quindi
H
1
=
_
k k
k (mg k
2
)
_
=
_
det H
1
= k
2
( 2)
Tr H
1
= k k
2
( 1)
da cui ricaviamo che (x
1
,
1
) è stabile per > 2 ed instabile per 0 < < 2.
H
2
=
_
k k
k (mg k
2
)
_
=
_
det H
2
= k
2
Tr H
2
= k +k
2
( 1)
46
2
,
2
) è instabile per ogni > 0. Inne, per i = 3, 4
si ha
H
i
=
_
k k( 1)
k( 1) k
2
_
=
_
det H
i
= k
2
2
[1 ( 1)
2
]
Tr H
i
= k(1 +
2
)
i
,
i
) sono stabili per 0 < < 2.
3) Se > 2 lunica posizione di equilibrio stabile è (x
1
,
1
) = (0, 0). Sia A
la matrice dellenergia cinetica A(x, ) calcolata in (0, 0), ovvero
A =
_
2m m
m m
2
_
.
Detto H = H(0, 0) lhessiano di L
0
in (0, 0), le frequenze delle piccole oscil-
lazioni sono
, essendo

det(H A) = det
_
k 2m k m
k m (mg k
2
) m
2
_
= 0,
ovvero, ricordando la denizione di ,
m
2
2
+mk(2 3) +k
2
( 2) = 0,
da cui
2 3
4
2
16 + 17
2
_
k
m
.
1) Nelle coordinate polari (r, ), r > 0, [0, 2], lequazione della
supercie è
x
3
= log r.
Siano inoltre
e
r
.
= cos e
1
+ sine
2
, e
.
= sine
1
+ cos e
2
.
essendo {e
1
, e
2
, e
3
} i versori degli assi coordinati. Si ha allora
OP = r e
r
+ log r e
3
,

v
P
= r e
r
+r e
+
r
r
e
3
.
da cui ricaviamo che lenergia cinetica è
T =
m
2
|
v
P
|
2
=
m
2
__
1 +
1
r
2
_
r
2
+r
2

2
_
,
47
V = mgx
3
= mg log r.
Concludiamo che la lagrangiana è
L =
m
2
__
1 +
1
r
2
_
r
2
+r
2

2
_
mg log r.
2) La lagrangiana è indipendente dal tempo ed inoltre la variabile è ciclica.
Sussistono quindi gli integrali primi
E =
m
2
__
1 +
1
r
2
_
r
2
+r
2

2
_
+mg log r,
P
=
L

= mr
2
.
3) Le equazioni del moto si riducono a quadratura mediante gli integrali
primi. Pi` u precisamente si ha
(t) = (0) +
_
t
0
ds
P
mr(s)
2
,
con t r(t) soluzione due volte dierenziabile di
E =
m
2
_
1 +
1
r
2
_
r
2
+V
e
(r),
avendo posto
V
e
(r)
.
=
P
2
2mr
2
+mg log r.
Osserviamo che (0) = 0 se e solo se P
= 0. Consideriamo allora il po-

tenziale ecace V
e
per P
= 0: essendo V
e
(r) = P
2
/(mr
3
) + mg/r,
il potenziale possiede un unico punto critico in r
0
= |P
|/
_
m
2
g; inoltre
V
e
(r) + per r 0
+
oppure r +. Posto allora E
0
= V
e
(r
0
) ed
osservato che
r =
2
_
E V
e
(r)
r
2
m(1 +r
2
)
,
concludiamo che tutti i moti possibili t r(t) sono limitati (linsieme
{r : V
e
(r) E} è un intervallo chiuso e limitato per ogni E E
0
). In
48
particolare linsieme di livello critico E = E
0
si compone del singolo pun-
to {(r
0
, 0)}, che è lorbita nello spazio delle fasi della soluzione stazionaria
r(t) r
0
. Se invece E > E
0
linsieme di livello è costituito da una curva
regolare chiusa, orbita nello spazio delle fasi di un moto periodico t r(t).
4) Una soluzione periodica per il moto complessivo t (r(t), (t)) è
r(t) = r
0
, (t) = (0) +
P
mr
2
0
t
(quindi si ottengono innite soluzioni periodiche variando il parametro P
=
0).
5) Se (0) = 0 allora P
= 0, cosicchè (t) (0) mentre t r(t) è

soluzione due volte dierenziabile di
E =
m
2
_
1 +
1
r
2
_
r
2
+mg log r,
ovvero
r =
2(E mg log r)r

2
m(1 +r
2
)
.
Quindi per ogni valore di E R si hanno cadute nel centro (se r(0) > 0 la
caduta nel centro è preceduta da una fase di moto progressivo no al punto
di arresto r
E
.
= exp[E/mg]). Inne il tempo necessario alla caduta è
t(r 0) =
_
r
0
dr
m(1 +r
2
)
2(E mg log r)r
2
= +,
per cui tutte le soluzioni sono globali.
1) Le coordinate cartesiane di P
1
[risp. P
2
] sono (x
1
, ax
2
1
) [risp. (x
2
, ax
2
2
)].
Quindi le velocità di P
1
e P
2
hanno componenti ( x
1
, 2ax
1
x
1
) e ( x
2
, 2ax
2
x
2
)
rispettivamente. Lenergia cinetica è dunque
T =
m
2
_
(1 + 4a
2
x
2
1
) x
2
1
+ (1 + 4a
2
x
2
2
) x
2
2
.
Lenergia potenziale è invece
U = U
in
+U
peso
=
k
4
(x
1
x
2
)
4
+mga(x
2
1
+x
2
2
).
49
Quindi la lagrangiana è
L = T U =
m
2
_
(1+4a
2
x
2
1
) x
2
1
+(1+4a
2
x
2
2
) x
2
2
k
4
(x
1
x
2
)
4
mga(x
2
1
+x
2
2
).
2) Le posizioni di equilibrio del sistema sono i punti critici di L
0
= U,
ovvero le soluzioni del sistema
_
_
L
0
x
1
= k(x
1
x
2
)
3
2mga x
1
= 0
L
0
x
2
= k(x
1
x
2
)
3
2mga x
2
= 0
da cui
_
x
1
+x
2
= 0
x
3
1
+
mga
4k
x
1
= 0
Concludiamo che per ogni a = 0 esiste la posizione di equilibrio (x
1
, x
2
) =
(0, 0), mentre se a < 0 si hanno inoltre le posizioni
(x
1
, x
2
) = (A, A), (x
1
, x
2
) = (A, A), essendo A =
_
mg|a|
4k
.
Calcoliamo lhessiano di L
0
H(x
1
, x
2
) =
_
3k(x
1
x
2
)
2
2mga 3k(x
1
x
2
)
2
3k(x
1
x
2
)
2
3k(x
1
x
2
)
2
2mga
_
.
Quindi
H(0, 0) = 2mga
_
1 0
0 1
_
,
cosicche la posizione (0, 0) è stabile se a > 0 ed instabile se a < 0. Se a < 0
si ha inoltre
H(A, A) =
_
12kA
2
2mga 12kA
2
12kA
2
12kA
2
2mga
_
= mg|a|
_
1 3
3 1
_
,
cosicche le soluzioni (A, A) sono instabili (lultima matrice possiede au-
tovalori
1
= 4,
2
= 2).
3)Se a > 0 abbiamo lunica posizione di equilibrio stabile è (x
1
, x
2
) = (0, 0).
La matrice dellenergia cinetica è
A(x
1
, x
2
) = m
_
1 + 4a
2
x
2
1
0
0 1 + 4a
2
x
2
2
_
,
50
cosicche
A = A(0, 0) = m
_
1 0
0 1
_
.
Abbiamo già calcolato lhessiano H = H(0, 0), anchesso proporzionale alla
matrice identità. Le frequenze sono quindi
1
=
2
=
_
2ga.
4) Se a = 0 lequazione del vincolo diventa y = 0, ovvero i due punti sono
vincolati a scorrere lungo lasse coordinato orizzontale. La lagrangiana del
sistema è allora
L =
m
2
_
x
2
1
+ x
2
2
_
k
4
(x
1
x
2
)
4
.
Poichè linterazione dipende solo dalla dierenza delle coordinate dei due
punti, conviene utilizzare le coordinate del loro centro di massa e della loro
posizione relativa, ovvero
x
G
.
=
x
1
+x
2
2
, x
.
= x
1
x
2
.
In tali coordinate la lagrangiana si scrive
L = m x
2
G
+
m
4
x
2
k
4
x
4
.
Osserviamo che essa non dipende esplicitamente dal tempo e che la varia-
bile x
G
è ciclica. Quindi si conservano lenergia meccanica ed il momento
associato a x
G
:
E = m x
2
G
+
m
4
x
2
+
k
4
x
4
, P = 2m x
G
.
Dalla conservazione di P ricaviamo che il baricentro si muove di moto
rettilineo uniforme:
x
G
(t) = x
G
(t
0
) +
P
2m
(t t
0
).
Sostituendo x
G
= P/(2m) nellintegrale primo dellenergia possiamo inne
determinare i moti della variabile x quali soluzioni due volte dierenziabili
dellequazione
E =
m
4
x
2
+
k
4
x
4
,
essendo

E
.
= EP
2
/(4m) lenergia meccanica dei due punti in un riferimento
inerziale solidale al baricentro. Chiaramente il livello di energia

E = 0 si
compone del singolo punto (x, x) = (0, 0) che corrisponde alla soluzione
stazionaria x(t) 0. I livelli di energia

E > 0 sono invece delle curve
regolari chiuse che corrispondono a moti periodici di x.
51
1) Siano e
1
ed e
2
OC = xe
1
xe
2
,

v
C
= xe
1
xe
2
.
Il momento di inerzia della sbarretta AB rispetto a C è I =
m
2
_
1
1
ds s
2
=
m
3
.
Quindi lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
|
v
C
|
2
+
1
2
I

2
=
m
2
_
2 x
2
+
1
3
2
_
.
Essendo
OA = (x+cos )e
1
+(x + sin) e
2
,

OB = (xcos )e
1
+(x sin) e
2
,
lenergia potenziale è
U = U
molle
+U
peso
=
k
2
_
(x + cos )
2
+ (x + sin)
2
+ (x cos )
2
mgx,
U =
k
2
_
3x
2
2xsin + cos
2
8x
_
,
.
=
mg
4k
.
La lagrangiana L = T U = L
2
+L
0
è dunque
L(x, , x,

) =
m
2
_
2 x
2
+
1
3
2
_
k
2
_
3x
2
2xsin + cos
2
8x
_
.
_
_
L
0
x
= k
_
3x sin 4
_
= 0,
L
0
= k
_
x + sin
_
cos = 0.
Per ogni valore dei parametri si hanno le due soluzioni
(x
1
,
1
) =
_
4 + 1
3
,

2
_
, (x
2
,
2
) =
_
4 1
3
,
3
2
_
.
Se (0, 1) si hanno le altre due soluzioni
(x
3
,
3
) = (, arcsin) , (x
4
,
4
) = (, + arcsin) .
52
0
è
H(x, ) = k
_
3 cos
cos xsin + cos(2)
_
.
Quindi
H(x
1
,
1
) = k
_
3 0
0
4(+1)
3
_
, H(x
2
,
2
) = k
_
3 0
0
4(1)
3
_
,
H(x
3
,
3
) = k
_
3

1
2
1
2
1
2
_
,
H(x
4
,
4
) = k
_
3
1
2
1
2
1
2
_
.
Chiaramente (x
1
,
1
) è stabile per ogni valore del parametro > 0 mentre
(x
2
,
2
) è stabile per (0, 1) ed instabile per > 1. Inne, essendo
det H(x
3
,
3
) = det H(x
4
,
4
) = 4(1
2
),
le posizioni (x
3
,
3
) ed (x
4
,
4
) sono instabili per (0, 1), ovvero quando
esistono distinte da (x
2
,
2
).
zione stabile (x
1
,
1
). La matrice dellenergia cinetica in (x
1
,
1
) è
A =
_
2m 0
0
m
3
_
.
Essendo diagonale anche la matrice hessiana H(x
1
,
1
), le frequenze delle
piccole oscillazioni si calcolano immediatamente,
1
=
_
3k
2m
,
2
=
_
4( + 1)k
m
.
2) Con lulteriore vincolo x = 0 si giunge al problema unidimensionale di
lagrangiana
L(x, x) =
m
6
k
2
cos
2
.
che si integra mediante lintegrale primo dellenergia,
H(,

) =
m
6
2
+
k
2
cos
2
.
53
Il livello critico E = 0 si compone delle orbite corrispondenti alle soluzioni
stazionarie (,

) =
_
2
, 0
_
,
_
3
2
, 0
_
. I livelli 0 < E <
k
2
si compongono delle
orbite corrispondenti ai moti periodici attorno alle posizioni di equilibrio
=

2
,
3
2
. Il livello critico E =
k
2
si compone delle orbite corrispondenti alle
soluzioni stazionarie (,

) = (0, 0) , (, 0) ed ai relativi moti a meta asinto-
tica. Inne i livelli E >
k
2
si compongono di moti progressivi o retrogradi
corrispondenti a rotazioni complete della sbarretta attorno al suo baricentro.
Siano e
1
ed e
2
i versori degli assi coordinati x ed y rispettivamente ed
indichiamo con G il baricentro della sbarretta. Si ha
OQ = e
2
,

OA = xe
1
,

OB = (x + cos ) e
1
+ sin e
2
,
OG =
_
x +
1
2
cos
_
e
1
+
1
2
sin e
2
,

v
G
=
_
x
1
2
sin
_
e
1
+
1
2
cos e
2
.
Il momento di inerzia della sbarretta AB rispetto a G è I = 2m
_
1/2
1/2
ds s
2
=
m
6
. Quindi lenergia cinetica del sistema è
T =
2m
2
|
v
G
|
2
+
1
2
I

2
=
m
2
_
2 x
2
+
2
3
2
2 sin x

_
.
U = U
peso
+U
molla
= 2mgy
G
+
k
2
QB
2
=
k
2
x
2
+k xcos +(mgk) sin+k.
La lagrangiana L = L
2
+L
0
è dunque
L(x, , x,

) =
m
2
_
2 x
2
+
2
3
2
2 sin x

k
2
x
2
k xcos (mgk) sin.
_
_
L
0
x
= kx k cos = 0,
L
0
= kxsin (mg k) cos = 0.

Per ogni valore dei parametri si hanno le due soluzioni
(x
1
,
1
) =
_
0,

2
_
, (x
2
,
2
) =
_
0,
3
2
_
.
54
Se || < 1 si hanno le altre due soluzioni
(x
3
,
3
) =
_
_
1
2
, arcsin
_
, (x
4
,
4
) =
_
_
1
2
, arcsin
_
.
0
è
H(x, ) = k
_
1 sin
sin xcos sin
_
.
Quindi
H(x
1
,
1
) = k
_
1 1
1
_
, H(x
2
,
2
) = k
_
1 1
1
_
,
H(x
3
,
3
) = H(x
4
,
4
) = k
_
1
1
_
,
Chiaramente (x
1
,
1
) è instabile per ogni valore del parametro < 1 mentre
(x
2
,
2
) è stabile per < 1 ed instabile per || < 1. Inne, le posizioni
(x
3
,
3
) ed (x
4
,
4
) sono stabili per || < 1, ovvero quando esistono distinte
da (x
2
,
2
).
zione stabile (x
2
,
2
) per < 1. La matrice dellenergia cinetica in (x
1
,
1
)
è
A =
_
2m m
m
2m
3
_
.
Posto H = H(x
2
,
2
, essendo

det(H A) = det
_
k 2m k m
k m k
2m
3

_
= 0,
ovvero
m
2
3

2
2mk
3
(2 + 3) k
2
( + 1) = 0,
da cui
=
_
k
m
_
2 3
_
9
2
+ 15 + 7.
55
1) La lagrangiana L = L
2
+L
0
è
L(x, y, x, y) =
m
2
_
x
2
+ y
2
_
x
2
1
2
y
2
+ log(1 +x
2
+y
2
).
_
_
L
0
x
= 2x +
2x
1 +x
2
+y
2
= 0,
L
0
y
= y +
2y
1 +x
2
+y
2
= 0,
ovvero del sistema
_
_
x
_
x
2
+y
2
_
= 0,
y
_
x
2
+y
2
1
_
= 0.
Per ogni valore di =
1
2
si hanno le soluzioni (0, 0) e (0, 1). Se (0, 1)
si hanno le ulteriori soluzioni
_
_
1
, 0
_
. Inne, se =
1
2
si ha un
continuo di soluzioni, precisamente tutti i punti sulla circonferenza unitaria.
0
è
H(x, y) = 2
_
_
_
_
_
_
+
1 x
2
+y
2
(1 +x
2
+y
2
)
2

2xy
(1 +x
2
+y
2
)
2
2xy
(1 +x
2
+y
2
)
2

1
2
+
1 +x
2
y
2
(1 +x
2
+y
2
)
2
_
_
_
_
_
_
.
Quindi
H(0, 0) =
_
2(1 ) 0
0 1
_
, H(0, 1) =
_
1 2 0
0 1
_
,
H
_
_
1
, 0
_
=
_
4( 1) 0
0 2 1
_
.
Si deduce che lequilibrio (0, 0) è instabile, gli equilibri (0, 1) sono stabili
se >
1
2
ed instabili se
_
0,
1
2
_
, gli equilibri
_
_
1
, 0
_
sono stabili se
56

_
0,
1
2
_
ed instabili se
_
1
2
, 1
_
. Le frequenze delle piccole oscillazioni
attorno alle posizioni (0, 1) per >
1
2
sono
1
=
_
2 1
m
,
2
=
_
1
m
.
2) Se =
1
2
il campo di forze è centrale, ovvero lenergia potenziale è funzione
della sola distanza del punto dallorigine O delle coordinate. In tale caso,
oltre allintegrale primo dellenergia meccanica,
H(x, y, x, y) =
m
2
_
x
2
+ y
2
_
+
1
2
_
x
2
+y
2
) log(1 +x
2
+y
2
),
è integrale primo del moto anche il momento della quantità di moto rispetto
al centro O, ovvero la grandezza
P(x, y, x, y) = m(x y xy).
Per determinare una soluzione periodica conviene utilizzare le coordinate
polari (r, ), nelle quali gli integrali primi si scrivono
H(r, , r,

) =
m
2
( r
2
+r
2

2
) +
r
2
2
log(1 +r
2
), P(r, , r,

) = mr
2

.
Quindi, ssati i livelli E ed M di tali integrali, il moto della variabile angolare
è
(t) = (0) +
_
t
0
ds
M
mr(s)
2
,
dove r(t) è una soluzione due volte dierenziabile del problema del primor-
dine
m
2
r
2
+U
M
(r) = E, dove U
M
(r) :=
r
2
2
log(1 +r
2
) +
M
2
2mr
2
.
Possiamo facilmente determinare diverse soluzioni periodiche. Una prima
classe di queste è costituita dai moti circolari uniformi che si ottengono
ssando M = 0 e scegliendo r(t) = r
M
, con r
M
un punto critico della
funzione U
M
(r), che esiste sicuramente poiche, se M = 0,
lim
r0
+
U
M
(r) = lim
r+
U
M
(r) = +.
`
E facile determinare anche unaltra classe di soluzioni periodiche. Infatti se
M = 0 la funzione U
M
(r) ha un minimo in r =
1
2
. Quindi, ssando M = 0
ed indicando con r(t) un qualsiasi moto periodico attorno alla posizione
r =
1
2
, la coppia (r(t), (t)) = ( r(t), (0)) fornisce una soluzione periodica
del sistema.
57
1) Il punto P ha coordinate (x,
1
2
x
4
x
2
) e quindi velocità v
P
di componenti
( x, 2x(x
2
1) x). Poiche U(x, y) :=
x
2
2
y è lenergia potenziale associata
al campo di forza F(x, y) la lagrangiana del sistema si scrive
L(x, x) =
1
2
|v
P
|
2
U
_
x,
1
2
x
4
x
2
_
=
1
2
_
1 + 4x
2
(x
2
1)
2
x
2
+
1
2
(x
4
x
2
).
2) Lanalisi qualitativa si realizza utilizzando lintegrale primo dellenergia
generalizzata
H(x, x) = x
L
x
(x, x) L(x, x) =
1
2
_
1 + 4x
2
(x
2
1)
2
x
2
1
2
(x
4
x
2
).
Linsieme di livello E dellenergia è lunione dei graci delle funzioni x =
f
E
(x) con
f
E
(x) =
2E +x
4
x
2
1 + 4x
2
(x
2
1)
2
.
I livelli critici dellenergia sono E = 0 ed E =
1
8
. Su ogni livello E < 0
si hanno due moti illimitati, ciascuno con un punto di inversione del moto;
sul livello E = 0 si hanno due moti illimitati, ciascuno con un punto di
inversione del moto, e la soluzione stazionaria corrispondente allequilibrio
x = 0; su ogni livello 0 < E <
1
8
si hanno due moti illimitati, ciascuno con
un punto di inversione del moto, ed un moto periodico attorno ad x = 0;
sul livello E =
1
8
si hanno le due soluzioni stazionarie corrispondenti agli
equilibri x =
_
1
2
, due moti a meta asintotica, uno progressivo ed uno
retrogrado, che connettono tali equilibri tra loro, e quattro moti a meta
asintotica, due progressivi e due retrogradi, che connettono gli stessi equilibri
a rispettivamente; sul ogni livello E >
1
8
si hanno due moti illimitati,
uno progressivo ed uno retrogrado, che connettono a +. Asseriamo
inne che tutti moti sono deniti globalmente nel tempo. Infatti, essendo
f
E
(x) 0 per x , si ha in particolare che tutti i moti illimitati
raggiungono linnito in un tempo innito.
3) Lunica posizione di equilibrio stabile è x = 0. La parte quadratica dello
sviluppo della lagrangiana attorno a (0, 0) è L(x, x) =
1
2
x
2
1
2
x
2
, che descrive
un moto armonico di frequenza = 1.
58
4) Lenergia corrispondente ai dati iniziali (x(0), x(0)) = (0, 1) è E
0
=
1
2
>
1
8
,
quindi il moto x(t) è progressivo illimitato. Pertanto
lim
t+
x(t) = lim
x+
f
E
0
(x) = 0.
1) Il punto P ha coordinate (cos , sin, z), da cui
v
P
=
_
_
sin
cos
z
_
_
, T =
m
2
|
v
P
|
2
=
m
2
_
z
2
+

2
_
.
U =
k
2
|
OP|
2
+U
peso
+U

U =
k
2
z
2
+mgz z sin.
2
+L
0
è
L =
m
2
_
z
2
+

2
_
k
2
z
2
mgz +z sin
e le relative equazioni di Eulero-Lagrange sono
_
_
_
m z = kz mg +sin,
m
= z cos .
_
_
L
0
z
= kz mg +sin = 0,
L
0
= z cos = 0,
ovvero le soluzioni di almeno uno dei sistemi
_
kz mg +sin = 0,
cos = 0,
_
kz mg +sin = 0,
z = 0.
59
Ricordando che =
mg
, il primo ha soluzioni
(z
1
,
1
) =
_
k
(1 ),

2
_
, (z
2
,
2
) =
_
k
( + 1),
2
_
.
Il secondo ammette soluzioni solo per 1, precisamente
(z
3
,
3
) = (0, arcsin) , (z
4
,
4
) = (0, arcsin) .
0
è
H(z, ) =
_
k cos
cos z sin
_
.
Quindi
H(z
1
,
1
) =
_
k 0
0

2
k
( 1)
_
, H(z
2
,
2
) =
_
k 0
0
2
k
( + 1)
_
,
H(z
3
,
3
) =
_
k
1
2
1
2
0
_
,
H(z
4
,
4
) =
_
k
1
2
1
2
0
_
,
da cui si ricava che (z
1
,
1
) è stabile se < 1 ed instabile se > 1, (z
2
,
2
)
è sempre stabile, mentre le posizioni (z
3
,
3
), (z
4
,
4
) sono instabili se < 1
(ovvero quando esistono distinte da (z
1
,
1
)).
Il caso = 1, in cui la soluzione (z
1
,
1
) biforca, è critico, ovvero la stabi-
lità non viene riconosciuta dalla parte lineare (la matrice hessiana possiede
un autovalore negativo ed uno nullo).
3) Calcoliamo le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posizione
stabile (z
2
,
2
). La matrice dellenergia cinetica è costante e diagonale,
A =
_
m 0
0 m
_
.
Essendo diagonale anche H(z
2
,
2
) le frequenze delle piccole oscillazioni si
deducono immediatamente,
1
=
_
k
m
,
2
=
_
2
km
( + 1).
60
3) Se = 0 le equazioni di Eulero-Lagrange diventano
_
_
_
m z = kz mg,
m
= 0.
La prima descrive un oscillatore armonico nella variabile = z +
mg
k
, la
seconda un moto uniforme della variabile angolare . I dati iniziali per la
variabile z corrispondono alla soluzione stazionaria delloscillatore, pertanto
z(t) =
mg
k
, (t) = 1 +t.
1) Il punto P ha coordinate (x, y, x y
2
), da cui
v
P
=
_
_
x
y
x 2y y
_
_
, T =
m
2
|
v
P
|
2
=
m
2
_
2 x
2
+ (1 + 4y
2
) y
2
+ 4y x y
.
U =
k
2
|
OP|
2
+U
peso
ovvero
U =
k
2
_
x
2
+y
2
+ (x +y
2
)
2
mg(x +y
2
).
2
+L
0
è
L =
m
2
_
2 x
2
+ (1 + 4y
2
) y
2
+ 4y x y
k
2
y
4
1
2
(k2mg)y
2
kxy
2
kx
2
+mgx
_
_
_
2m x + 2my y = 2m y
2
ky
2
2kx +mg,
2my x +m(1 + 4y
2
) y = 2m x y 8my y
2
2ky
3
(k 2mg)y 2kxy,
che possono successivamente essere poste in forma normale.
_
_
L
0
x
= ky
2
2kx +mg = 0,
L
0
y
= 2ky
3
(k 2mg)y 2kxy = 0,
61
ovvero le soluzioni di almeno uno dei sistemi
_
ky
2
2kx +mg = 0,
y = 0,
_
ky
2
2kx +mg = 0,
2ky
2
k + 2mg 2kx = 0.
Ricordando che =
mg
k
, il primo ha soluzione
(x
1
, y
1
) =
_
2
, 0
_
.
Il secondo ammette soluzioni solo per 1, precisamente
(x
2
, y
2
) =
_
1
2
,
1
_
, (x
3
, y
3
) =
_
1
2
,
1
_
.
0
è
H(x, y) =
_
2k 2ky
2ky 6ky
2
k + 2mg 2kx
_
.
Quindi
H(x
1
, y
1
) =
_
2k 0
0 k( 1)
_
,
H(x
2
, y
2
) =
_
2k 2k
1
2k
1 4k(1 )
_
,
H(x
3
, y
3
) =
_
2k 2k
1
2k
1 4k(1 )
_
,
1
, y
1
) è stabile se < 1 ed instabile se > 1, mentre
le posizioni (x
2
, y
2
), (x
3
, y
3
) sono stabili se > 1 (ovvero quando esistono
distinte da (x
1
, y
1
)).
Il caso = 1, in cui i tre equilibri coincidono con il punto (
1
2
, 0), è critico,
ovvero la stabilità non viene riconosciuta dalla parte lineare (la matrice
hessiana possiede un autovalore negativo ed uno nullo). Daltra parte, in tal
caso si ha
L
0
(x, y) L
0
_
1
2
, 0
_
=
k
2
_
x
2
+y
2
+ (x +y
2
)
2
2(x +y
2
)
k
4
=
k
2
_
_
x +y
2
1
2
_
2
+
_
x
1
2
_
2
_
,
62
che è una quantità negativa per ogni (x, y) = (
1
2
, 0). Quindi L
0
possiede un
massimo proprio in (
1
2
, 0) e pertanto tale equilibrio è stabile per il teorema
di Lagrange-Dirichlet.
3) Calcoliamo le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile (x
1
, y
1
) per < 1. La matrice dellenergia cinetica è
A(x, y) =
_
2m 2my
2my m(1 + 4y
2
)
_
,
pertanto
A(x
1
, y
1
) =
_
2m 0
0 m
_
.
Essendo diagonale anche H(x
1
, y
1
) le frequenze delle piccole oscillazioni si
deducono immediatamente,
1
=
_
k
m
,
2
=
_
k
m
(1 ).
1) I baricentri G e G
hanno coordinate (cos , sin) e (2d + cos , sin)

rispettivamente. Pertanto le velocità di tali punti sono
v
G
=

_
sin
cos
_
,

v
G
=

_
sin
cos
_
.
Langolo che la direzione

AB forma con lasse delle ascisse è pari a

2
,
pertanto la velocità angolare della sbarretta AB è
1
=

. Analogamente
la velocità angolare della sbarretta A
è
2
=

. Essendo I =
m
2
12
= m
il momento di inerzia di ciascuna sbarretta rispetto al proprio baricentro,
concludiamo che lenergia cinetica totale è
T =
m
2
_
v
G
2
+
2
_
+
1
2
I
_
2
1
+
2
2
_
= m(
2
+

2
).
U =
k
2
|
GG
|
2
=
k
2
_
(2d + cos cos )
2
+ (sin sin)
2
,
U = k cos( ) 2kd(cos cos ).
63
2
+L
0
è
L = m(
2
+

2
) +k cos( ) + 2kd(cos cos )
_
_
_
2m
= k sin( ) 2kd sin,

2m
= k sin( ) + 2kd sin.

_
_
L
0
= k sin( ) 2kd sin = 0,

L
0
= k sin( ) + 2kd sin = 0.

ovvero
_
sin = sin,
sin( ) = 2d sin.
La prima equazione implica = oppure = . Pertanto le posizioni
di equilibrio sono le soluzioni di almeno uno dei due sistemi
_
= ,
sin = 0,
_
= ,
sin(2) = 2d sin.
Il primo ha soluzioni (, ) = (0, 0), (, ). Per ogni valore del parametro
d > 0 il secondo ha soluzioni (, ) = (0, ), (, 0). Se d < 1 esso ammette
inoltre le soluzioni
(
) = (arccos d, arccos d).

Chiaramente (
+
,
+
) = (
) = (0, ) se d = 1.
Studiamo la stabilità di tali equilibri; la matrice hessiana di L
0
è
H(, ) =
_
k cos( ) 2kd cos k cos( )
k cos( ) k cos( ) + 2kd cos
_
.
Quindi
H(0, 0) =
_
k 2kd k
k k + 2kd
_
,
64
H(, ) =
_
k + 2kd k
k k 2kd
_
,
H(0, ) =
_
k 2kd k
k k 2kd
_
, H(, 0) =
_
k + 2kd k
k k + 2kd
_
,
H(
) =
_
k k(1 2d
2
)
k(1 2d
2
) k
_
,
da cui si ricava che (0, 0), (, ), (, 0) sono instabili, (0, ) è stabile se
d > 1 ed instabile se d < 1, mentre le posizioni (
) sono stabili se d < 1

(ovvero quando esistono distinte da (0, )).
Il caso d = 1, in cui la soluzione (0, ) biforca, è critico, ovvero la stabilità
non viene riconosciuta dalla parte lineare (la matrice hessiana possiede un
autovalore nullo).
3) Calcoliamo inne le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posi-
zione stabile (0, ) per d > 1. La matrice dellenergia cinetica è costante e
diagonale,
A =
_
2m 0
0 2m
_
.
Posto H = H(0, ), le frequenze delle piccole oscillazioni sono
,
essendo
le radici dellequazione caratteristica,

det(H A) = det
_
k 2kd 2m k
k k 2kd 2m
_
= 0,
ovvero
(k 2kd 2m)
2
= k
2
,
da cui
+
=
_
k
m
d,
=
_
k
m
(d 1).
1) Nelle coordinate cilindriche (r, , x
3
), r > 0, [0, 2), lequazione
della supercie è
x
3
=
r
2
2
log r.
Siano inoltre
e
r
.
= cos e
1
+ sine
2
, e
.
= sine
1
+ cos e
2
,
65
essendo {e
1
, e
2
, e
3
} i versori degli assi coordinati. Si ha allora
OP = r e
r
+
_
r
2
2
log r
_
e
3
,

v
P
= r e
r
+r e
+
_
r
1
r
_
r e
3
,
da cui ricaviamo lenergia cinetica
T =
m
2
|
v
P
|
2
=
m
2
__
r
2
+
1
r
2
1
_
r
2
+r
2

2
_
,
U = U
peso
+U
F
= mgx
3
fx
1
= mg
_
r
2
2
log r
_
fr cos ,
cosicche la lagrangiana L = T U = T +L
0
si scrive
L =
m
2
__
r
2
+
1
r
2
1
_
r
2
+r
2

2
_
mg
_
r
2
2
log r
_
+fr cos .
Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del seguente sistema,
_
_
L
0
r
= mg
_
r
1
r
_
+f cos = 0,
L
0
= fr sin = 0.
Posto =
f
2mg
, se il parametro f è non nullo si hanno le due soluzioni
(r
1
,
1
) =
_
+
_
2
+ 1, 0
_
, (r
2
,
2
) =
_
+
_
2
+ 1,
_
.
Se invece f = 0 si ha linsieme continuo di soluzioni {(1, ) ; [0, 2)}.
Studiamone la stabilità nel caso f = 0; la matrice hessiana di L
0
si scrive
H(r, ) =
_
mg
_
1 +r
2
_
f sin
f sin fr cos
_
.
Quindi
H(r
1
,
1
) =
_
mg
_
1 +r
2
1
_
0
0 fr
1
_
,
H(r
2
,
2
) =
_
mg
_
1 +r
2
2
_
0
0 fr
2
_
.
66
da cui si ricava che (r
1
,
1
) è stabile [risp. instabile] se f > 0 [risp. f < 0]
mentre (r
2
,
2
) è instabile [risp. stabile] se f > 0 [risp. f < 0].
2) Nel caso f = 0 la lagrangiana è indipendente dal tempo ed inoltre la
variabile è ciclica. Sussistono quindi gli integrali primi
E =
m
2
__
r
2
+
1
r
2
1
_
r
2
+r
2

2
_
+mg
_
r
2
2
log r
_
,
P
=
L

= mr
2
.
Le equazioni del moto si riducono a quadratura mediante gli integrali primi.
Pi` u precisamente si ha
(t) = (0) +
_
t
0
ds
P
mr(s)
2
,
con t r(t) soluzione due volte dierenziabile di
E =
m
2
_
r
2
+
1
r
2
1
_
r
2
+U
e
(r),
avendo posto
U
e
(r)
.
=
P
2
2mr
2
+mg
_
r
2
2
log r
_
.
Osserviamo che (0) = 0 se e solo se P
= 0. Consideriamo il potenziale
ecace U
e
: essendo U
e
(r) = P
2
/(mr
3
) +mgr mg/r, esso possiede un
unico punto critico in
r
0
=
_
1
2
+
1
4
+
P
2
m
2
g
;
inoltre U
e
(r) + per r 0
+
e per r +. Posto allora E
0
= U
e
(r
0
)
ed osservato che
r =
2
_
E U
e
(r)
r
2
m(r
4
+ 1 r
2
)
,
concludiamo che tutti i moti possibili t r(t) sono limitati (linsieme
{r : U
e
(r) E} è un intervallo chiuso e limitato per ogni E E
0
). In
particolare linsieme di livello critico E = E
0
si compone del singolo pun-
to {(r
0
, 0)}, che è lorbita nello spazio delle fasi della soluzione stazionaria
67
r(t) r
0
. Se invece E > E
0
linsieme di livello è costituito da una curva
regolare chiusa, orbita nello spazio delle fasi di un moto periodico t r(t).
Una soluzione periodica per il moto complessivo t (r(t), (t)) è
r(t) = r
0
, (t) = (0) +
P
mr
2
0
t
(si ottengono pertanto innite soluzioni periodiche variando il parametro
P
= 0).
Le coordinate solidali e le coordinate assolute sono correlate nel seguente
modo:
_
_
X
Y
Z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
x
y
Z
_
_
.
Le coordinate solidali di P
1
sono:
x
1
= 0, y
1
= cos , Z
1
= sin.
Pertanto le coordinate di P
1
e P
2
nel sistema assoluto sono:
P
1
(sincos , cos cos , sin),
P
2
(sin, cos , 0).
I corrispondenti vettori velocità:
v
P
1

(cos cos , sincos , 0) +

(sinsin, cos sin, cos ),
v
P
2

(cos , sin, 0).

Lenergia potenziale U:
U = kLcos +m
1
g sin.
La lagrangiana è quindi:
L =
1
2
(m
2
+m
1
cos
2
)

2
+
m
1
2
2
+kLcos m
1
g sin.
Le equazioni di Lagrange sono:
d
dt
[(m
2
+m
1
cos
2
)

] = kLsin
=
m
1
2
sin2

2
+m
1
g cos . (1)
68
I punti stazionari dellenergia potenziale sono individuati da:
U
= kLsin = 0,
U
= m
1
g cos = 0.
Si hanno gli equilibri:
(1) : (
1
,
1
) = (0,

2
)
(2) : (
2
,
2
) = (0,
2
)
(3) : (
3
,
3
) = (,

2
)
(4) : (
4
,
4
) = (,
2
)
La matrice hessiana di U in una generica posizione è:
H(, ) =
_
kLcos 0
0 m
1
g sin
_
.
Si vede quindi che lunica posizione di equilibrio stabile è la (2). La matrice
dellenergia cinetica corrispondente è:
A :=
_
m
2
0
0 m
1
_
.
Gli zeri del polinomio caratteristico:
det(A+H(0,
2
)) = 0.
sono:
1
=
kL
m
2
,
2
= g.
Inne dalle (1) si vede che alle condizioni iniziali
0
= ,

0
= 0 corrisponde
il moto (t) , mentre la variabile è governata dallequazione:
= m
1
g cos .
69
1) Le coordinate del baricentro G sono
x
G
=

2
sin, y
G
=
2
cos .
Il versore n ha componenti (cos , sin), pertanto le coordinate del punto P
sono
x
P
=

2
sin +s cos , y
P
=
2
cos +s sin.
Essendo I = M
2
/3 il momento dinerzia dellasta rispetto al suo estremo
sso, lenergia cinetica dellasta è
T
asta
=
M
2
6
2
.
Il punto P ha velocità di componenti
x
P
=
_
s +

2
_
cos s
sin, y
P
=
_
s +

2
_
sin +s
cos ,
pertanto la sua energia cinetica è
T
P
=
m
2
_
s
2
+ s
+
_
2
4
+s
2
_

2
_
.
Lenergia potenziale del sistema è
U = U
molla
+U
peso
=
k
2
GP
2
+mg y
P
+Mg y
G
,
dunque
U =
k
2
s
2
+mg
_
s sin

2
cos
_
Mg
2
cos .
La lagrangiana è L = T U = T
asta
+T
P
U, dunque L = L
2
+L
0
con
L
2
=
1
2
_
m s
2
+m s
+
__
M
3
+
m
4
_
2
+ms
2
_

2
_
,
L
0
=
k
2
s
2
mgs sin + (M +m)g
2
cos .
70
2) Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del seguente sistema,
_
_
L
0
s
= ks mg sin = 0,
L
0
= mgs cos (M +m)g
2
sin = 0.
Esplicitando la variabile s nella prima equazione e sostituendo nella seconda
si ricava subito che per ogni > 0 si hanno le soluzioni
(s
1
,
1
) = (0, 0), (s
2
,
2
) = (0, ),
e che, se < 1, si hanno le due ulteriori soluzioni
(s
) =
_
mg
k
_
1
2
, arccos
_
(coincidenti con (s
1
,
1
) per = 1). Studiamone la stabilità nel caso non
critico = 1. La matrice hessiana di L
0
si scrive
H(s, ) =
_
k mg cos
mg cos mgs sin (M +m)g
2
cos
_
.
Quindi
H(s
1
,
1
) =
_
k mg
mg (M +m)g
2
_
, H(s
2
,
2
) =
_
k mg
mg (M +m)g
2
_
.
Poiche H(s
1
,
1
) ha traccia negativa e determinante positivo [risp. negativo]
se > 1 [risp. < 1], deduciamo che (s
1
,
1
) è stabile se > 1 ed instabile
se < 1; invece, poiche H(s
2
,
2
) ha determinante sempre negativo, (s
2
,
2
)
è instabile per ogni > 0. Inne, se < 1, si ha
H(s
) =
_
k mg
mg
m
2
g
2
k
(1
2
) (M +m)g
_
=
_
k mg
mg
m
2
g
2
k
_
.
Poiche H(s
) ha traccia negativa e determinante positivo, deduciamo che

(s
) sono stabili se < 1, ovvero quando esistono distinti da (s

1
,
1
).
3) Il sistema senza molla ha lagrangiana L = L
2
+L
0
con
L
0
= mgs sin + (M +m)g
2
cos .
71
Gli equilibri sono assegnati dalle soluzioni del sistema
_
_
L
0
s
= mg sin = 0,
L
0
= mgs cos (M +m)g
2
sin = 0.
Quindi essi sono (solo) (s
1
,
1
) = (0, 0) e (s
2
,
2
) = (0, ). Le rispettive
matrici jacobiane,
H(s
1
,
1
) =
_
0 mg
mg (M +m)g
2
_
, H(s
2
,
2
) =
_
0 mg
mg (M +m)g
2
_
,
sono a determinante negativo. Quindi entrambi gli equilibri sono instabili.
1) Le coordinate dei tre punti materiali sono rispettivamente,
P
1
= (0, 0, z), P
2
= (cos , sin, 0), P
3
= (x, 0, 0).
Lenergia cinetica è pertanto
T =
m
1
2
z
2
+
m
2
2
2
+
m
3
2
x
2
,
mentre, essendo
P
1
P
2
2
= 1 + z
2
e
P
2
P
3
2
= x
2
2xcos + 1, lenergia
potenziale è
U = U
molle
+U
peso
=
k
2
z
2
+
k
2
(x
2
2xcos ) +m
1
gz.
Pertanto la lagrangiana è L = T U = L
1
+L
2
con
L
1
(z, z) =
m
1
2
z
2
k
2
z
2
m
1
gz,
L
2
(, x,

, x) =
m
2
2
2
+
m
3
2
x
2
+
k
2
(2xcos x
2
).
2) La lagrangiana L
1
(z, z) è quella di un oscillatore armonico con posizione
a riposo in z = m
1
g/k e frequenza
1
=
_
k/m
1
. Quindi la soluzione
generale del problema è z(t) = z +Acos(
1
t) +Bsin(
1
t) con A, B costanti
ssate dalle condizioni iniziali, e la posizione di equilibrio (unica) è z = z.
72
3) Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del seguente sistema,
_
_
L
2
(, x, 0, 0) = k
xsin = 0,
L
2
x
(, x, 0, 0) = k
cos k
x = 0.
Si hanno quindi le seguenti quattro posizioni di equilibrio,
(
1
, x
1
) =
_
2
, 0
_
, (
2
, x
2
) =
_
3
2
, 0
_
,
(
3
, x
3
) = (0, 1), (
4
, x
4
) = (, 1).
La matrice hessiana di L
2
(, x, 0, 0) è
H(, x) =
_
k
xcos k
sin
k
sin k
_
,
da cui si deduce immediatamente che (
i
, x
i
), i = 1, 2, sono instabili e (
i
, x
i
),
i = 3, 4, sono stabili.
4) Essendo
H(
3
, x
3
) = H(
4
, x
4
) =
_
k
0
0 k
_
,
le posizioni di equilibrio stabile (
i
, x
i
), i = 3, 4, hanno uguali frequenze dei
modi normali,
2
=
_
k
/m
2
e
3
=
_
k
/m
3
.
1) Siano e
1
ed e
2
i versori degli assi coordinati orizzontale e verticale ascen-
dente. Langolo che la direzione

AB forma con lasse delle ascisse è uguale
a

2
, pertanto e = sin e
1
cos e
2
. Si ha allora
OG = cos e
1
+ sin e
2
,
OP =

OG+ e = ( cos + sin) e
1
+ ( sin cos ) e
2
.
Pertanto le velocità di tali punti sono
v
G
=
_
sin
cos
_
,

v
P
=

_
cos
sin
_
+ (

)
_
sin
cos
_
.
73
Essendo I =
m(2)
2
12
=
m
2
3
il momento di inerzia della sbarretta rispetto
al baricentro ed =

la velocità angolare della sbarretta, concludiamo che
lenergia cinetica di questultima è
T
sbarretta
=
m
2
v
G
2
+
1
2
I
2
=
m
2

2

2
+
m
6

2

2
=
2m
3

2

2
.
Lenergia cinetica totale è quindi
T =
m
2
|
v
P
|
2
+T
sbarretta
=
m
2
_
2
+ (

)
2
_
+
2m
3

2

2
=
m
2
_
2
+
_
7
2
3
+
2
_

2
2
_
.
U =
k
2
|
GP|
2
+mg (y
G
+y
P
) =
k
2
2
+mg (2 sin cos ) .
2
+L
0
è
L =
m
2
_
2
+
_
7
2
3
+
2
_

2
2
k
2
2
+mg cos 2mg sin.
_
_
L
0
= k +mg cos = 0,
L
0
= mg sin 2mg cos = 0,

ovvero
_
_
=
mg
k
cos ,
_
mg
k
sin + 2
_
cos = 0.
Per ogni valore del parametro =
2k
mg
> 0 si hanno le soluzioni
(
1
,
1
) =
_
0,

2
_
, (
2
,
2
) =
_
0,
2
_
.
74
Nel caso (0, 1) si hanno le due ulteriori soluzioni,
(
3
,
3
) =
_
mg
k
_
1
2
, arcsin
_
,
(
4
,
4
) =
_
mg
k
_
1
2
, + arcsin
_
.
0
è
H(y, ) =
_
k mg sin
mg sin mg cos + 2mg sin
_
.
Quindi
H(
1
,
1
) =
_
k mg
mg 2mg
_
, H(
2
,
2
) =
_
k mg
mg 2mg
_
,
H(
3
,
3
) = H(
4
,
4
) =
_
_
k mg
mg
(mg)
2
k
(1
2
) + 2mg
_
_
,
da cui si ricava che (
1
,
1
) è sempre instabile, (
2
,
2
) è stabile se > 1
ed instabile se (0, 1), mentre le posizioni (
3
,
3
), (
4
,
4
) sono stabili se
(0, 1) (ovvero quando esistono distinte da (
2
,
2
)).
Il caso = 1, in cui la soluzione (
2
,
2
un autovalore nullo).
3) In assenza di forza peso, ovvero ponendo laccelerazione di gravità g = 0,
la lagrangiana si riduce a
L =
m
2
_
2
+
_
7
2
3
+
2
_

2
2
k
2
2
.
Oltre allenergia si conserva anche il momento cinetico associato alla varia-
bile ciclica , pertanto sono costanti del moto
E =
m
2
_
2
+
_
7
2
3
+
2
_

2
2
_
+
k
2
2
,
P =
L
= m
_
7
2
3
+
2
_

m
.
Dalla seconda relazione di ricava
=
3
3
2
+ 7
2
_
P
m
+
_
,
75
da cui, sostituendo nella prima relazione,
E =
m
2
_
1
3
2
3
2
+ 7
2
_

2
+
k
2
2
+
3P
2
2m(3
2
+ 7
2
)
.
Quindi, sul livello P del momento cinetico della variabile , i moti della
variabile sono governati dalla lagrangiana ecace
L
P
(,

) =
m
2
_
1
3
2
3
2
+ 7
2
_

k
2
3P
2
2m(3
2
+ 7
2
)
.
1) I baricentri G e G
delle sbarrette AB e BC hanno coordinate

G = (x cos , sin), G
= (x + cos , sin),
da cui
v
G
=
_
x +
sin
cos
_
,

v
G
=
_
x
sin
cos
_
.
Langolo che la direzione

CB forma con lasse delle ascisse è uguale a ,
pertanto le velocità angolari delle sbarrette AB e BC sono rispettivamente
=

ed
= . Essendo
I =
m(2)
2
12
=
m
2
3
il momento di inerzia di ciascuna sbarretta rispetto al proprio baricentro,
concludiamo che lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
_
v
G
2
+
v
G
2
_
+
1
2
I
_
2
+ (
)
2
=
m
2
_
2 x
2
+ 2
2

2
_
+
m
2
3
2
=
m
2
_
2 x
2
+
8
2
3
2
_
.
Essendo A = (x 2 cos , 0) e C = (x + 2 cos , 0), lenergia potenziale è
U =
k
2
_
|
Q
1
A|
2
+|
Q
2
C|
2
_
=
k
2
_
2x
2
+ 2
2
+ 8
2
cos
2
8
2
cos
.
Concludiamo che la lagrangiana L = L
2
+L
0
è
L =
m
2
_
2 x
2
+
8
2
3
2
_
kx
2
4k
2
cos
2
+ 4k
2
cos ,
76
da cui le equazioni del moto,
_
_
2m x = 2kx,
8m
2
3
= 4k
2
sin (2 cos 1) .
_
_
L
0
x
= 2kx = 0,
L
0
= 4k
2
sin (2 cos 1) = 0.
Esistono pertanto quattro posizioni di equilibrio,
(x
1
,
1
) = (0, 0), (x
2
,
2
) = (0, ), (x
) =
_
0,
3
_
.
0
è
H(x, ) =
_
2k 0
0 4k
2
[4 cos
2
2 cos ]
_
.
Quindi
H(x
1
,
1
) =
_
2k 0
0 4k
2
_
, H(x
2
,
2
) =
_
2k 0
0 12k
2
_
,
H(x
) =
_
2k 0
0 6k
2
_
,
1
,
1
) e (x
2
,
2
) sono instabili, mentre le posizioni
(x
) sono stabili.
3) Calcoliamo le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alle posizioni
(x
). La matrice dellenergia cinetica è costante, precisamente

A =
_
2m 0
0 8m
2
/3
_
.
Posto H = H(x

i
=

i
,
essendo
i
, i = 1, 2, le radici dellequazione caratteristica det(H A) =
77
0. Poiche in questo caso entrambe le matrici sono diagonali, ricaviamo
immediatamente
1
=
_
k
m
,
2
=
_
9k
4m
.
4) Dalle equazioni di Eulero-Lagrange si vede che il moto della variabile x è
quello di un oscillatore armonico di frequenza
_
k/m. Per ottenere un moto
armonico è pertanto suciente scegliere i dati iniziali in modo tale che la
variabile rimanga in quiete, ovvero
x(0) = x
0
, x(0) = x
0
, (0) =

,

(0) = 0,
con x
0
, x
0
qualsiasi e

= 0, , (/3).
1) Sia {O; x, y} un sistema di riferimento ortonormale con lasse y diretto
secondo la verticale ascendente. Il baricentro G della sbarra ed il punto P
hanno coordinate
G =
_
2
sin,
2
cos
_
, P = ( sin + cos , cos + sin),
da cui
v
G
=

2
_
cos
sin
_
,

v
P
= (
+

)
_
cos
sin
_
+

_
sin
cos
_
.
Essendo
I =
M
2
3
=
2m
2
3
il momento di inerzia della sbarra rispetto allestremo sso O ed =

la
sua velocità angolare, concludiamo che lenergia cinetica del sistema è
T =
m
2
v
P
2
+
1
2
I
2
=
m
2
_
(
+

)
2
+
2

2
_
+
m
2
3
2
=
m
2
_
2
+ 2

+
_
2
+
5
3
2
_
2
_
.
U =
k
2
|
OP|
2
+Mgy
G
+mgy
P
=
k
2
(
2
+
2
) +mg( sin 2 cos ).
78
Concludiamo che la lagrangiana L = L
2
+L
0
è
L =
m
2
_
2
+ 2

+
_
2
+
5
3
2
_
2
_
k
2
2
mg( sin 2 cos ).
_
_
L
0
= k mg sin = 0,
L
0
= mg cos 2mg sin = 0,

ovvero
_
_
=
mg
k
sin,
_
2
mg
k
cos
_
sin = 0.
Per ogni valore del parametro =
2k
mg
> 0 si hanno le soluzioni
(
1
,
1
) = (0, 0), (
2
,
2
) = (0, ).
Nel caso (0, 1) si hanno le due ulteriori soluzioni,
(
) =
_
mg
k
_
1
2
, arccos
_
.
0
è
H(, ) =
_
k mg cos
mg cos mg sin 2mg cos
_
.
Quindi
H(
1
,
1
) =
_
k mg
mg 2mg
_
, H(
2
,
2
) =
_
k mg
mg 2mg
_
,
H(
) =
_
_
k mg
mg
(mg)
2
k
(1
2
) 2mg
_
_
,
da cui si ricava che (
2
,
2
) è sempre instabile, (
1
,
1
) è stabile se > 1 ed
instabile se (0, 1), mentre le posizioni (
) sono stabili se (0, 1)

(ovvero quando esistono distinte da (
1
,
1
)).
79
Il caso = 1, in cui la soluzione (
1
,
1
un autovalore nullo).
3) Calcoliamo le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posizione
(
1
,
1
) nel caso > 1. La matrice dellenergia cinetica valutata in (
1
,
1
) è
A =
_
m m
m 5m
2
/3
_
.
Posto H = H(
1
,
1
=
_
, essendo

det(H A) = det
_
k m mg m
mg m 2mg 5m
2
/3
_
= 0.
Svolgendo i conti si trova
=
_
5
2

_
25
4
6
1
2
_
k
m
,
dunque
5
2

_
25
4
6
1
2
_
k
m
.
1) Il punto P ha coordinate (x, y, xy), da cui
v
P
=
_
_
x
y
y x +x y
_
_
, T =
m
2
|
v
P
|
2
=
m
2
_
(1 +y
2
) x
2
+ (1 +x
2
) y
2
+ 2xy x y
.
U =
k
2
|
OP|
2
+U
peso
ovvero
U =
k
2
_
x
2
+y
2
+x
2
y
2
_
+mgxy.
2
+L
0
è
L =
m
2
_
(1 +y
2
) x
2
+ (1 +x
2
) y
2
+ 2xy x y
k
2
_
x
2
+y
2
+x
2
y
2
_
mgxy.
80
_
_
L
0
x
= kx kxy
2
mgy = 0,
L
0
y
= ky kx
2
y mgx = 0,
ovvero, essendo =
mg
k
,
_
_
x =
y
1 +y
2
,
y
_
1 +

2
y
2
(1 +y
2
)
2

2
1 +y
2
_
= 0,
Per ogni > 0 si ha la soluzione (x
1
, y
1
) = (0, 0). Nel caso > 1 sussistono
le due ulteriori soluzioni,
(x
2
, y
2
) =
_
1,
1
_
, (x
3
, y
3
) =
_
1,
1
_
.
0
è
H(x, y) = k
_
1 +y
2
2xy +
2xy + 1 +x
2
_
.
Quindi
H(x
1
, y
1
) = k
_
1
1
_
,
H(x
2
, y
2
) = H(x
3
, y
3
) = k
_
2
2
_
,
1
, y
1
) è stabile se < 1 ed instabile se > 1, mentre
le posizioni (x
2
, y
2
), (x
3
, y
3
) sono stabili se > 1 (ovvero quando esistono
distinte da (x
1
, y
1
)).
3) Calcoliamo le frequenze delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di
equilibrio stabile (x
1
, y
1
) per < 1. La matrice dellenergia cinetica è
A(x, y) =
_
m(1 +y
2
) mxy
mxy m(1 +x
2
)
_
,
81
pertanto
A = A(x
1
, y
1
) =
_
m 0
0 m
_
.
Posto H = H(x
1
, y
1
, essendo

det(H A) = det
_
k m k
k k m
_
= 0.
Pertanto
=
_
k
m
(1 ).
4) Il caso critico è = 1, in cui i tre equilibri coincidono con il punto (0, 0)
e la stabilità non viene riconosciuta dalla parte lineare (la matrice hessiana
possiede un autovalore negativo ed uno nullo). Osserviamo però che in tal
caso, poiche k = mg, si ha
L
0
(x, y) L
0
(0, 0) =
k
2
_
x
2
+y
2
+x
2
y
2
+ 2xy
_
=
k
2
_
(x +y)
2
+x
2
y
2
,
che è una quantità negativa per ogni (x, y) = (0, 0). Quindi L
0
possiede un
massimo proprio in (0, 0) e pertanto tale equilibrio è stabile per il teorema
di Lagrange-Dirichlet.
82

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Corso di laurea in Matematica

SAPIENZA Universit` a di Roma

limpulso coniugato alla coordinata . Restringendosi

= 0 si discuta il diagramma delle orbite nello spazio delle

CA forma con lasse delle ascisse.

, limitandosi ai casi in cui esse

, di uguale massa m e lunghezza =

3, giacciono su tale piano. La sbarretta AB ha gli estremi vincolati a

ha gli estremi vincolati a scorrere

si attraggono attraverso una molla di costante elastica k > 0 e

rispettivamente formano con lasse delle ascisse.

) sono stabili se < 1 (ovvero quando

le radici dellequazione caratteristica

) sono stabili se < 1 (ovvero quando

le radici dellequazione caratteristica

= k(x + cos ) sin = 0.

le radici dellequazione caratteristica

= k sincos +mg sin = 0.

esistono (cio`e per per > 1) sono massimi per

Quindi le equazioni di Lagrange sono

Basta quindi, per conoscere il comportamento delle orbite, studiare la fun-

Le variabili e sono cicliche. Abbiamo quindi i tre integrali primi delle-

La soluzione completa si ottiene quindi dagli integrali primi degli impulsi:

= 0. A meno del termine costante

Lenergia potenziale dovuta alla molla `e

. Linsieme di livello critico di energia E = E

sia razionale perch`e la

= arccos( 1), ovvero langolo tale che

le radici dellequazione caratteristica

= 0. Consideriamo allora il po-

= 0, cosicch`e (t) (0) mentre t r(t) `e

2(E mg log r)r

= kxsin (mg k) cos = 0.

le radici dellequazione caratteristica

ovvero, a meno di una costante additiva,

hanno coordinate (cos , sin) e (2d + cos , sin)

= k sin( ) 2kd sin,

= k sin( ) + 2kd sin.

= k sin( ) 2kd sin = 0,

= k sin( ) + 2kd sin = 0.

) = (arccos d, arccos d).

) sono stabili se d < 1

le radici dellequazione caratteristica,

(cos , sin, 0).

= mgs cos (M +m)g

) ha traccia negativa e determinante positivo, deduciamo che

) sono stabili se < 1, ovvero quando esistono distinti da (s

= mgs cos (M +m)g

= mg sin 2mg cos = 0,

delle sbarrette AB e BC hanno coordinate

). La matrice dellenergia cinetica `e costante, precisamente

), le frequenze delle piccole oscillazioni sono

= mg cos 2mg sin = 0,

) sono stabili se (0, 1)

le radici dellequazione caratteristica

le radici dellequazione caratteristica

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