Resumen En sta prctica fueron vistos los comandos Wait, IF, LBL, Jump, Registros as como las I/ !

igitales" La instrucci#n Wait es una instrucci#n de espera en el programa" La instrucci#n IF efect$a un salto en funci#n de una condici#n verdadera, para su funci#n se utili%an los comandos LBL &eti'uetas( ) Jump" Los registros son varia*les glo*ales disponi*les a utili%ar en la programaci#n" +ientras 'ue las entradas ) salidas &I/ ( digitales pueden ser simuladas en el mismo programa o ser reales" Objetivo En un programa real puede ser necesario 'ue para 'ue el *ra%o ro*#tico contin$e con su funcionamiento espere el cumplimiento de una o varias condiciones, es por ello 'ue es necesario sa*er c#mo programar condiciones de espera )/o saltos en lneas de c#digos"

I.

Introduccin

IF 1valor23 1operador3 1valor43 1salto3" El 1valor23 puede ser, un valor de un registro, un valor de entradas5salidas anal#gicas, un valor de entradas5salidas digitales" El 1operador3 puede ser, un test de igual &6(, un test de diferente &78(, un test de menor &7(, un test de ma)or &8(, un test de menor o igual &76(, un test de ma)or o igual &68(" El 1valor43 puede ser, una constante, 9, FF, un valor de un registro, un valor de entradas5 salidas anal#gicas, un valor de entradas5salidas digitales" El 1salto3 puede ser, un J+: LBL1 n 3, un ;/LL programa" ;a*e destacar 'ue tam*in pueden ser agregados operadores como /9! ) R" Comando LBL [n]: Es utili%ado para poner eti'uetas en la programaci#n, la eti'ueta se coloca por arri*a del lugar a partir de cul se re'uiere 'ue la eti'ueta sea marcada" Comando Jump: Es una instrucci#n utili%ada para reali%ar saltos )a sea entre lneas del c#digo de un programa &saltos a una eti'ueta LBL( o a otros programas" ;omando Registro,

Las siguientes definiciones son acerca de los comandos ms destacados en los programas desarrollados en la prctica" En espera de una condici#n verdadera, Retarda la e-ecuci#n de un programa .asta 'ue la condici#n sea verdadera" W/I0 1valor 23 1operador3 1valor 43 1tiempo3" El 1valor3 puede ser, un valor de un registro R1 n 3, un valor de entradas5salidas digitales !I1 n 3/! 1 n 3" El 1operador3 puede ser, un test de igual &6(, un test de diferente &78(" El 1valor 43 puede ser, una constante, 9, FF, un valor de un registro R1 n 3, un valor de entradas5salidas digitales !I1 n 3/! 1 n 3"

La instruccin Wait: Es una instrucci#n de espera 'ue retarda l e-ecuci#n de un programa mediante un tiempo especificado o .asta 'ue una condici#n sea verdadera" Instruccin IF: Efect$a un salto en funci#n de una condici#n verdadera, su estructura es,

<a) un m=imo de 4>? &configura*les(" @n registro permite ser comentado con un nom*re" El direccionamiento puede ser, !irecto, R1 2 3 6 4 58 el valor es guardado directamente en R1 2 3" indirecto, R1R1 2 33 6 > 58 el registro afectado depende del valor contenido en R1 2 3" Ai R1 2 3 6 n, por tanto el valor > es guardado en R1 n 3" En un registro es posi*le almacenar el resultado de una operaci#n aritmtica" R1 n 3 6 1valor3 1operador3 1valor3" El 1operador3 puede ser, una suma &B(, una resta &5(, una multiplicaci#n &C(, una divisi#n &/(, una divisi#n entera &!ID(, el resto de una divisi#n &+ !(" El 1valor3 puede ser, 5 una constante, un valor de entrada5salida anal#gico, un valor de entrada5 salida digital, un valor de un registro R1 n 3, un valor de un elemento de un registro de posici#n :R1 i , - 3" :ara insertar un registro en un programa 58 F2, 1I9A03 58 Registers" :ara visuali%ar la lista de registros ) su contenido 58 !/0/ 58 F2, 10E:E3 58 Registers" Es importante mencionar 'ue los Registros R 1n3 ) lo Registros de :osici#n :R 1n3 no son los mismos, cada uno tiene un prop#sito de uso, los primeros pueden guardar constantes, mientras 'ue los segundos son usados para guardar como su nom*re lo dice, posiciones del *ra%o" II. esarro!!o

digitales" Las entradas se pueden declarar simuladas o no simuladasH en caso de 'ue se declaren simuladas, stas se pueden poner antes de correr el programa en 9 u FF" :ara ver la diferencia entre la instrucci#n Wait ) la instrucci#n IF as como para ver c#mo se utili%a*an las entradas digitales simuladas ) no simuladasH .icimos 4 pe'ueIos programas" El primer programa contena las siguientes lneas de c#digo, 2, L :123 2FFmm/s FI9E" 4, Wait !I12F236 9 /9! !I12F436 9 J, L :143 2FFmm/s FI9E" Este primer programa .aca 'ue el *ra%o al inicio se moviera .acia el primer punto gra*ado, despus si no se .a*a cumplido la condici#n 'ue espera*a el Wait a 'ue se cumpliera, el *ra%o no se mova al segundo punto ) se 'ueda*a en el primero" En este programa .icimos las prue*as tanto con las entradas digitales simuladas como con las no simuladas" :ara el segundo s#lo utili%amos las entradas digitales no simuladas, ) fueron activadas ) desactivadas con 4 interruptores" ;a*e destacar 'ue para asegurarnos 'ue no se llegar a presentar alg$n corto circuito, apagamos el controlador antes de conectar los interruptores a las entradas digitales" Las lneas de c#digo del segundo programa son las siguientes, 2, LBL123" 4, J :123 2FFK FI9E" J, IF !I12F236 9 /9! !I12F436 9 J@+: LBL143" L, J@+: LBL123" >, LBL143" ?, J :143 2FFK FI9E" M, J@+: LBL123"

El *ra%o ro*#tico Fanuc LR +ate 4FFi; cuenta con .asta >24 salidas digitales, de ellas en el taller de prcticas estn dadas de alta para ser usadas de la 2F2 a la 2FG al igual 'ue las entradas

El programa .ace 'ue el *ra%o se mueva a la posici#n del punto 2 &:123( entonces entra a la instrucci#n IF la cual espera a 'ue las dos entradas digitales estn activadas, en caso de 'ue las dos no estn activadas, el programa continua con la siguiente instrucci#n 'ue en este caso es saltar a la eti'ueta 2 &LBL123(, o 'ue .ace 'ue el *ra%o permane%ca en el primer punto" Ai la condici#n del IF es cumplida, el programa .ar un salto a la eti'ueta 4 &LBL143( la cual .ace 'ue el *ra%o se desplace al segundo punto" Ai los interruptores permanecen activados, el programa se ciclar en un movimiento entre los puntos 2 ) 4"

III.

Resu!tados

Ae aprendi# como utili%ar las entradas digitales del manipulador F/9@; LR +ate 4FFi;" El funcionamiento de las entradas digitales fue compro*ado satisfactoriamente dentro de un programa del manipulador, de*ido a 'ue todos los movimientos fueron reali%ados de acuerdo a las instrucciones programadas ) a los estados de las entradas digitales" La comprensi#n de la instrucci#n IF fue posi*le anali%ando distintos casos para el programa, reali%ando al final la estructura correcta con a)uda de las instrucciones J+: ) LBL"