UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE GUAYAQUIL

Robtica Mviles e Industrial

ROBOTS INDUSTRIALES

ROBOT INDUSTRIAL
Algunas definiciones:
Organizacin Internacional de Estndares (ISO): (ISO): Manipulador ultifuncional reprogra able con varios grados de libertad! capaz de anipular aterias! piezas! "erra ientas o dispositivos especiales seg#n tra$ectorias variables progra adas para realizar tareas diversas% &ederacin Internacional de Robtica (I&R): (I&R): M'uina de anipulacin auto tica! reprogra able $ ultifuncional con tres o s e(es 'ue pueden posicionar $ orientar aterias! piezas! "erra ientas o dispositivos especiales para la e(ecucin de traba(os diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial! $a sea en una posicin fi(a o en ovi iento%

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

)esde el punto de *ista Industrial
Robots Manipuladores Robots de repeticin o aprendiza(e Robots con control por co putador Robots inteligentes Micro+robots

Seg#n las generaciones

,ri era -eneracin Segunda -eneracin .ercera -eneracin

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Robots Manipuladores: Manipuladores: son siste as ecnicos ultifuncionales cu$o sencillo siste a de control per ite gobernar el ovi iento de sus ele entos% ,ueden operar en los siguientes odos: Manual: Manual: /uando el operario controla directa ente la tarea del anipulador% )e secuencia fi(a: fi(a: cuando se repite! de for a invariable! el proceso de traba(o preparado previa ente% )e secuencia variable: variable: Se pueden alterar algunas caracter0sticas de los ciclos de traba(o% E1isten uc"as operaciones bsicas 'ue pueden ser realizadas pti a ente ediante anipuladores! por lo 'ue se debe considerar seria ente el e pleo de estos dispositivos! cuando las funciones de traba(o sean sencillas $ repetitivas

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Robots de repeticin o aprendiza(e: aprendiza(e: son anipuladores 'ue se li itan a repetir una secuencia de ovi ientos! previa ente e(ecutada por un operador "u ano! "aciendo uso de un controlador anual o un dispositivo au1iliar% Son los s conocidos! "o$ d0a! en los a bientes industriales $ el tipo de progra acin 'ue incorporan! recibe el no bre de 2gestual2%

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Robots con control por co putador: putador Son anipuladores o siste as ecnicos ultifuncionales! controlados por un co putador! 'ue "abitual ente suele ser un icro+ordenador% En este tipo de robots! el progra ador no necesita over real ente el ele ento de la a'uina! cuando la prepara para realizar un traba(o% El control por co putador dispone de un lengua(e espec0fico! co puesto por varias instrucciones adaptadas al robot! con las 'ue se puede confeccionar un progra a de aplicacin utilizando solo el ter inal del co putador! no el brazo% A esta progra acin se le deno ina te1tual $ se crea sin la intervencin del anipulador%34 5as grandes venta(as 'ue ofrecen este tipo de robots! "acen 'ue se va$an i poniendo en el ercado rpida ente! lo 'ue e1ige la preparacin urgente de personal calificado! capaz de desarrollar progra as si ilares a los de tipo infor tico%

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Robots inteligentes: inteligentes: Son si ilares a los del grupo anterior! pero! ade s! son capaces de relacionarse con el undo 'ue les rodea a trav6s de sensores $ to ar decisiones en tie po real (auto progra able)% )e o ento! son conocidos en el ercado $ se encuentran en fase e1peri ental! en la 'ue se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles $ "acerles s efectivos! al is o tie po 'ue s ase'uibles% 5a visin artificial! el sonido de a'uina $ la inteligencia artificial! son las ciencias 'ue s estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes%

CLASIFICACIN SEGN PUNTO DE VISTA INDUSTRIAL

Micro+ Micro+robots: robots: con fines educacionales! de entreteni iento o investigacin! e1isten nu erosos robots de for acin o icro+ robots a un precio u$ ase'uible $! cu$a estructura $ funciona iento son si ilares a los de aplicacin industrial%

CLASIFICACIN SEGN SUS GENERACIONES

78 -eneracin: Repite la tarea -eneracin: progra ada secuencial ente% 9o to a en cuenta las posibles alteraciones del espacio% :8 -eneracin: -eneracin: Ad'uiere infor acin li itada de su entorno $ act#a en consecuencia% ,uede localizar! clasificar (visin) $ detectar esfuerzos $ adaptar sus ovi ientos en consecuencia% 38 -eneracin: -eneracin: Su progra acin se realiza ediante el e pleo de un lengua(e natural% ,osee la capacidad para la planificacin auto tica de sus tareas%

PRINCIPALES CARACTERSTICAS
-rados de libertad Morfolog0a Espacio de traba(o Alcance 1i o ,recisin de los ovi ientos Resolucin espacial E1actitud Repetibilidad /apacidad de carga *elocidad $ Aceleracin Seguridad M6todos de ,rogra acin Sensores $ actuadores

GRADOS DE LIBERTAD
/ada uno de los ovi ientos independientes (giros $ desplaza ientos) 'ue puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior% Estos par etros se precisan para deter inar la posicin $ la orientacin del ele ento ter inal del anipulador% ,ara posicionar $ orientar un cuerpo de cual'uier anera en el espacio son necesarios seis par etros! tres para definir la posicin $ tres para la orientacin! si se pretende 'ue un robot posicione $ oriente su e1tre o se precisarn al enos seis grados de libertad%

;razo en 3) + < -)5

GRADOS DE LIBERTAD

/uando el nu ero de grados de libertad del robot es a$or 'ue los necesarios para realizar una deter inada tarea se dicen 'ue el robot es redundante% redundante%

MORFOLOGA
5a estructura del anipulador $ la relacin entre sus ele entos proporcionan una configuracin ecnica! 'ue da origen al estableci iento de los par etros 'ue "a$ 'ue conocer para definir la posicin $ orientacin del ele ento ter inal% /onfiguraciones clsicas: /artesiana = Rectil0nea /il0ndrica Esf6rica = ,olar Angular = ;razo articulado /onfiguracin no clsica: S/ARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

CONFIGURACIN CARTESIANA
El posicionado se "ace en el espacio de traba(o con las articulaciones pris ticas% Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de traba(o es grande $ debe cubrirse% ,osee tres ovi ientos lineales! es decir! tiene tres grados de libertad! los cuales corresponden a los ovi ientos localizados en los e(es >! ? $ @% 5os ovi ientos 'ue realiza este robot entre un punto $ otro son con base en interpolaciones lineales (tra$ectorias en l0nea recta)%

CONFIGURACIN CILNDRICA
El robot tiene un ovi iento de rotacin sobre una base! una articulacin pris tica para la altura! $ una pris tica para el radio% Este robot a(usta bien a los espacios de traba(o redondos% ,uede realizar dos ovi ientos lineales $ uno rotacional! o sea! 'ue presenta tres grados de libertad% ,uede e(ecutar los ovi ientos conocidos co o interpolacin lineal e interpolacin por articulacin ()e acuerdo a los ovi ientos de las articulaciones)%

CONFIGURACIN ESFRICA
)os (untas de rotacin $ una pris tica per iten al robot apuntar en uc"as direcciones! $ e1tender la ano a un poco de distancia radial% 5os ovi ientos son: rotacional! angular $ lineal% % Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para overse en sus dos pri eras articulaciones $ la interpolacin lineal para la e1tensin $ retraccin%

CONFIGURACIN ANGULAR
El robot usa 3 (untas de rotacin para posicionarse% -eneral ente! el volu en de traba(o es esf6rico% ,resenta una articulacin con ovi iento rotacional $ dos angulares% Aun'ue el brazo articulado puede realizar el ovi iento lla ado interpolacin lineal (para lo cual re'uiere over si ultnea ente dos o tres de sus articulaciones)! el ovi iento natural es el de interpolacin por articulacin! tanto rotacional co o angular%

CONFIGURACIN ANGULAR
,osee ciertas antropo rficas! es caracter0sticas basadas "u ana% caracter0sticas decir! con en la figura

CONFIGURACIN SCARA
Si ilar al de configuracin cil0ndrica! pero el radio $ la rotacin se obtiene por uno o dos eslabones% Este brazo puede realizar ovi ientos "orizontales de a$or alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales% El robot de configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) ta bi6n puede "acer un ovi iento lineal ( ediante su tercera articulacin)%

TIPOS DE MOVIMIENTOS
5ineales ,or articulacin

9tese 'ue estos

ovi ientos tienen al

enos 7 grado de libertad%

ALCANCE MXIMO
El alcance 1i o es la edida desde el centro del robot en la a$or e1tensin del brazo% Este var0a con cada odelo de robot% Alcance del robot se relaciona co #n ente co o el espacio de traba(o $ describe la ga a operativa del robot industrial% El n# ero de e(es $ diseAo pueden afectar drstica ente el 1i o alcance% 5os robots cil0ndricos tienen una envoltura de traba(o en la for a de un cilindro $ los robots polar o articulado brazo+e1tender su ca po de traba(o en la for a de una esfera% Mientras robots de seis e(es general ente tienen la fle1ibilidad necesaria para un largo alcance! algunos de los envolventes s grandes de traba(o son creados por dedicados B+e(e robots de paletizacin%

ESPACIO DE TRABAJO
El espacio o volu en de traba(o de un robot se refiere #nica ente al espacio dentro del cual puede desplazarse el e1tre o de su uAeca! no teni6ndose en cuenta el efector final! $a 'ue a la uAeca del robot se le pueden adaptar "erra ientas de distintos ta aAos% Se puede distinguir el volu en de traba(o regular $ volu en de traba(o irregular%

ESPACIO DE TRABAJO
El robot cartesiano $ el robot cil0ndrico presentan vol# enes de traba(o regulares% El robot cartesiano genera una figura c#bica% El robot de configuracin cil0ndrica presenta un volu en de traba(o parecido a un cilindro (nor al ente este robot no tiene una rotacin de 34CD por efectos de cableado)

ESPACIO DE TRABAJO
,or su parte! los robots 'ue poseen una configuracin esf6rica! los de brazo articulado $ los odelos S/ARA presentan un volu en de traba(o irregular%

Esf6rico

S/ARA

,olar

ESPACIO DE TRABAJO
,ara deter inar el volu en de traba(o de un robot industrial! el fabricante general ente indica un plano con los l0 ites de ovi iento 'ue tiene cada una de las articulaciones del robot! co o en el siguiente caso:

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Resolucin Espacial
5a resolucin espacial se define co o el incre ento robot puede dividir su volu en de traba(o% s pe'ueAo de ovi iento en 'ue el

,7 E ,: representa el enor incre ento con el 'ue se puede over el robot a partir de ,7% En cada interseccin de l0neas se encuentra un punto 2direccionable2! es decir un punto 'ue puede ser alcanzado por el robot% )istancia entre dos puntos ad$acentes% Estos puntos estn t0pica ente separados por un il0 etro o enos! dependiendo del tipo de robot%

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Resolucin Espacial ;sica ente depende de los siste as 'ue controlan la resolucin $ las ine1actitudes ecnicas% Sistema de Control por'ue! es el edio para controlar todos los incre entos individuales de una articulacin% 5os controladores dividen el intervalo total de ovi iento para una (unta particular en incre entos individuales 5as inexactitudes mecnicas se relacionan con la calidad de los co ponentes 'ue confor an las uniones $ las articulaciones% Folgura de engrana(es! tensin de poleas! fugas varias! etc%

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

E1actitud
/apacidad de un robot para situar el e1tre o de su uAeca en un punto seAalado dentro del volu en de traba(o% Mide la distancia entre la posicin especificada! $ la posicin real del actuador ter inal del robot% Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial% Gn robot presenta una a$or e1actitud cuando su brazo opera cerca de la base% A edida 'ue el brazo se ale(a de la base! la e1actitud se ir "aciendo enor% 5as cargas s pesadas reducen la e1actitud%

;razo Articulado

,ieza de .raba(o

PRECISIN DE LOS MOVIMIENTOS

Repetibilidad
/apacidad del robot de regresar al punto progra ado las veces 'ue sean necesarias% Esta agnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los ovi ientos de un anipulador al realizar una tarea progra ada% )ependiendo del traba(o 'ue se deba realizar! la precisin en la repetibilidad de los ovi ientos es a$or o enor% E(e plos: En ensa bla(e de piezas H IC%7 % Soldadura! pintura $ anipulacin de piezas! entre 7 $ 3 % Operaciones de ecanizado H 7 %

,unto de Retorno

,unto de ,rogra ado

CAPACIDAD DE CARGA
El peso! en Jilogra os! 'ue puede transportar la garra del anipulador recibe el no bre de capacidad de carga% A veces! este dato lo proporcionan los fabricantes! inclu$endo el peso de la propia garra% En odelos de robots industriales! la capacidad de carga de la garra! puede oscilar de entre :CKJg% $ C%LMg% Es un par etro i portante en la seleccin de un robot! seg#n la tarea a la 'ue se destine% En soldadura $ ecanizado es co #n tener N KCJg%

/arga

VELOCIDAD Y ACELERACIN
,ara lograr tie pos 0ni os de traba(o o ciclos de fabricacin! las aceleraciones $ velocidades de desplaza iento de la ano ($ las rtu7as) del robot deber0an ser altas% ,ero ello co plica $ encarece el diseAo del anipulador $ la operacin% ,or e(e plo! una alta velocidad en la tra$ectoria re'uiere estructuras s livianas (onerosas) o cortas (poco alcance) o otores s potentes ( a$or costo $ peso) $ dificulta el alcanzar la posicin deseada con velocidad $ aceleracin nulas (frenos s caros)% Es un dato considerable a la "ora de elegir un robot industrial% En soldadura $ anipulacin de piezas es aconse(able 'ue la velocidad de traba(o sea alta% En pintura! ecanizado $ ensa bla(e! la velocidad debe ser edia e incluso ba(a%

SEGURIDAD
5os robots industriales tienen partes viles de gran peso $ velocidad $ se debe establecer edidas apropiadas de seguridad para los operarios $ otras personas $ e'uipos%

PROGRAMACIN
5a progra acin del robot se realiza para enseAarle su ciclo de traba(o% Gna gran parte del progra a se refiere a la tra$ectoria del ovi iento 'ue el robot debe e(ecutar para over piezas o "erra ientas desde una posicin del espacio de traba(o a otra% Estos ovi ientos se suelen enseAar ostrando el ovi iento al robot $ registrndolo dentro de su e oria% Sin e bargo! e1isten otras partes del progra a 'ue no se refieren a ning#n ovi iento del brazo% Entre 6stas se inclu$en la interpretacin de sensores! la actuacin del efector final $ algunas de estas otras actividades se enseAan e(or ediante la progra acin del robot utilizando un lengua(e de co putadora Se pueden distinguir dos tipos: progra acin gestual $ progra acin te1tual% te1tual 5a progra acin gestual consiste en forzar al brazo del robot a desplazarse a trav6s de la secuencia de ovi iento re'uerida $ registrar los ovi ientos de la e oria del controlador% ,ode os distinguir dos tipos: Programacin por aprendizaje directo Programacin mediante un dispositivo de ense!anza

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin por aprendizaje directo En el aprendiza(e directo! el punto final del brazo se traslada con a$uda de un dispositivo especial colocado en su uAeca! o utilizando un brazo aestro o ani'u0! sobre el 'ue se efect#an los desplaza ientos 'ue! tras ser e orizados! sern repetidos por el anipulador% 5a t6cnica de aprendiza(e directo se utiliza! e1tensa ente! en labores de pintura% El operario conduce la uAeca del anipulador o del brazo aestro! deter inando los tra os a recorrer $ a'uellos en los 'ue la pistola debe e1pulsar una cierta cantidad de pintura% /on esta progra acin! los operarios sin conoci ientos de 2softOare2! pero con e1periencia en el traba(o a desarrollar! pueden preparar los progra as eficaz ente% 5a progra acin por aprendiza(e directo tiene pocas posibilidades de edicin! $a 'ue! para generar una tra$ectoria continua! es preciso al acenar o definir una gran cantidad de puntos! cu$a reduccin origina discontinuidades% El 2softOare2 se organiza! a'u0! en for a de int6rprete

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin mediante un dispositivo de ense!anza 5a progra acin! usando un dispositivo de enseAanza! consiste en deter inar las acciones $ ovi ientos del brazo anipulador! a trav6s de un ele ento especial para este co etido% En este caso! las operaciones ordenadas se sincronizan para confor ar el progra a de traba(o% El dispositivo de enseAanza suele estar constituido por botones! teclas! pulsadores! luces indicadoras! e(es giratorios o 2(o$sticJ2% )ependiendo del algorit o de control 'ue se utilice! el robot pasa por los puntos finales de la tra$ectoria enseAada% Fa$ 'ue tener en cuenta 'ue los dispositivos de enseAanza odernos no slo per iten controlar los ovi ientos de las articulaciones del anipulador! sino 'ue pueden! ta bi6n! generar funciones au1iliares! co o: + Seleccin de velocidades + -eneracin de retardos + SeAalizacin del estado de los sensores + ;orrado $ odificacin de los puntos de traba(o + &unciones especiales

PROGRAMACIN GESTUAL
Programacin mediante un dispositivo de ense!anza Al igual 'ue con la progra acin directa! en la 'ue se e plea un ele ento de enseAanza! el usuario no necesita conocer ning#n lengua(e de progra acin% Si ple ente! debe "abituarse al e pleo de los ele entos 'ue constitu$en el dispositivo de enseAanza% )e esta for a! se pueden editar progra as! aun'ue co o es lgico! u$ si ples% 5a estructura del 2softOare2 es del tipo int6rpreteP sin e bargo! el siste a operativo 'ue controla el procesador puede poseer rutinas espec0ficas! 'ue suponen la posibilidad de realizar operaciones u$ eficientes%

PROGRAMACIN TEXTUAL
5os 6todos de progra acin te1tual utilizan un lengua(e si ilar al ingles para establecer la lgica $ la secuencia del ciclo de traba(o% Gna ter inal de co putadora se utiliza para introducir las instrucciones del progra a en el controlador! pero ta bi6n se e plea una ca(a de control para definir las posiciones de los diversos puntos en el espacio de traba(o% Algunos lengua(es te1tuales para robots: QA*E E 7L<3 (E1peri ental) A5 E 7L<B (Gniversidad de Stanford) *A5 E 7L<L (/o ercial) AG.O,ASS! AM5 E 7LR: (I;M) *A5 II E 7LRB RAI5! M/5 (Gsados en Robtica $ soldadura de arco) "a mayor#a de los lenguajes de robot implantados actualmente utilizan una combinacin de programacin textual y programacin a trav$s de un control de mandos

PROGRAMACIN TEXTUAL