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PhD. Wilton Agila wagila@espol.edu.ec

Contenido General
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Introduccin a la robtica Morfologa del robot Diseo y prototipo de un robot Sensores Mecnica del robot Motores Poder Programando el robot

MORFOLOGIA DEL ROBOT

LOS HUMANOS: Mquina perfecta.
Inteligente Levantar cargas pesadas Movimiento autnomo y sincronizado Construir objetos/herramientas

LOS ROBOTS:
Modelos basados en los humanos: forma/funcin Mquinas: inteligentes, fuertes, auto-percepcin del entorno, movilidad, etc. Se ha tratado de duplicar las funcionalidades del cuerpo humano

MORFOLOGIA DEL ROBOT

LA NATURALEZA:
Variedad de modelos para el desarrollo de robots Muchos de estos mecanismos se exhiben en tiendas de robots: explorar y manipular el entorno, juegos. Robots construidos: ojos, orejas, boca, sistemas de movilidad y aprendizaje de un desarrollo/clase a otro.
Gaviota: FESTO

http://www.rtve.es/alacarta/videos/buenasideas-ted/robot-vuela-como-pajaro-marcusfischer/1852010/

MORFOLOGIA DEL ROBOT

Atado vs. Auto-contenido Mvil vs. Estacionario Autnomo vs. Tele-operado El cuerpo del robot
Estructuras esquelticas Construccin de la estructura Tamao y forma Carne y hueso

Sistemas de Poder
Tipos de batera Fuentes de energa alternativa Sistemas de Presin

MORFOLOGIA DEL ROBOT

Sistemas de Locomocin
Ruedas Piernas Pistas

Brazos y Manos Artefactos Sensores (percepcin) Artefactos de Salida (actuacin) Robots Inteligentes vs Robots Tontos

 Que se entiende por ROBOT..?.

 Robot..?.
Mquina autnoma, completamente autosuficiente: cerebro, percepcin, sistema de potencia y manipulacin, ruedas/patas. Cualquier mecanismo que se mueve bajo su propia potencia para realizar tareas cercanas a los humanos. Realiza tareas programadas en un lazo indefinido. Los mecanismos que hacen al robot pueden estar separados: soporte, estructura y la electrnica y control. Necesita ciertas instrucciones de su maestro para realizar varias de sus tareas.

Atado vs. Auto-contenido

Robot Atado es aquel que tiene su control separado del cuerpo del robot y unido mediante un cable, u otro vnculo de comunicacin, ejemplo..?. El robot auto-contenido no necesita de un control separado ya que contiene su propia energa y sistema de navegacin y control, ejemplo..?.

Mvil vs. Estacionario

Los robots estacionarios permanecen en un sitio y generalmente manipulan objetos colocados alrededor de ellos. Ejm.?.
rea de trabajo reducido Mayor precisin, potencia

Los robots mviles estn diseados para moverse de un lugar a otro. Ruedas/patas/pinzas Evitar colisin Adecuada potencia

Autnomo vs Tele-operado
El tele-operado es accionado por el hombre.
Video cmara, telecomunicacin.

Un robot autnomo funciona sin participacin humana.

Mquina completamente autnoma B-9 (Lost in Space), R2-D2 (Star Wars)

Muchos de los robots utilizados para exploracin en Marte son parte autnomo y parte teleoperados: Spirit.
Procesador abordo. Comandos generales: ir adelante, etc.

El cuerpo del robot

El cuerpo del robot los autnomos es la superestructura que resguarda a la electrnica y electromecnica.

Tipo de estructuras Construccin de la estructura Tamao y forma Carne y hueso

El cuerpo del robot Estructuras esquelticas En la naturaleza como en la robtica hay dos tipos de estructuras de soporte:
Endo-esqueltica: aquellas que como en el hombre soportan el cuerpo desde adentro.
Caractersticas de vertebrados

Exo-esqueltica: como en muchos insectos, tortugas, cangrejos, langostas que soportan su cuerpo (rganos) desde el exterior. Cual es la mejor?
Barato, robusto, bajos problemas

El cuerpo del robot Construccin de la estructura

Material de construccin:
El cuerpo del robot puede ser de varios materiales, entre los que se encuentran: la madera, el plstico y el metal.

Tamao:
Existe variedad enorme de tamao que depende de la aplicacin. El tamao no determina su inteligencia ni capacidades

El cuerpo del robot Forma del robot

Forma:
Depende de la aplicacin Con sus elementos constitutivos se le da una forma adecuada pudiendo ser humanoide o animal. Adjunta: motores, electrnica, bateras, accesorios.
Araa: Exo-esqueltica.

El cuerpo del robot Forma del robot La forma del robot est generalmente dada por las partes internas que lo conforman y pueden clasificarse en:
Turtle: simple y compacto
Diseados para robot caseros. Nombre: forma y lenguaje programacin Logo (1970).

Scooter: pequeo autnomos con ruedas para uso en robtica

Radio control. Ejm.:NASA.

Rover: pequeos, cortos y robustos, algunos parecidos a una lata de basura.

Capacidades similares a las humanas: famosos en pelculas de ciencia ficcin (R2-D2, Star Wars).

El cuerpo del robot Forma del robot

Walker: utiliza piernas para su movimiento en lugar de ruedas
6 patas: robustos, estabilidad.

Appendage: diseos usados especficamente con brazos robticos.

Manipuladores

Androide: robot construido a semejanza humana.

Complejos y pocos disponibles

El cuerpo del robot Carne y hueso

Robot: Descritos como criaturas de metal con corazn fro y cuerpo de acero.
Los robots pueden ser construidos fcilmente con:

Madera/prensado: prototipos en proyectos.

Caractersticas y ejemplo?.

Aluminio: Robot medianos y grandes.

Caractersticas y ejemplo?.

Plstico: casi todas las partes del robot son de plstico.

Caractersticas s y ejemplo?.

Materiales compuestos: tendencia en la robtica.

Caractersticas y ejemplo?

Sistemas de Poder/Potencia
Hombre: se alimenta para generar energa. Robot: Se puede pensar en alimentar a un robot?. Las caractersticas y accesorios del robot Tipos de batera Fuentes de energa alternativa Sistemas de Presin

Son dispositivos electroqumicos que generan corriente continua.

Sistemas de Poder Tipos de batera

Bateras no recargables: zinc, alcalinas, litio y mercurio. Bateras recargables: Ni-Cd, NiMH, LiIon. Solar fotovoltaica que actualmente est teniendo avances importantes.
La energa la adquieren de la clula de silicio. Cargar una batera Frgil (vidrio) - flexibilidad

Pierden la energa almacenada durante su operacin.

Sistemas de Poder Fuentes de energa alternativa

Pilas de combustible: H2, metano, metanol.
8kWe

La energa elctrica AC es usada para robots grandes.

Troceador/conversor AC/DC. Aumenta la complejidad

Sistemas de Poder Energa alternativa: Sistemas de Presin

Cuando se requiere de mucha fuerza se usan sistemas neumticos e hidrulicos: Hidrulicos: Usan la presin de fluidos para mover acoplamientos. Neumticos: Usan la presin del aire para mover acoplamientos. Se requiere de accesorios:

Sistemas de Locomocin
- Algunos robots no estn diseados para moverse. - Brazos robticos. - rea de trabajo especifica. - Robot caseros: se disean para moverse en este mundo. - Existe una variedad de maneras.

Ruedas Piernas Pistas

 Es el mtodo ms popular para dotar de movilidad a los robots.

Simple y segura Tamao de la rueda vara
2 a 3 pulgadas (tortuga) 6 a 8 pulgadas (medianos) Ruedas de bicicleta, ligeras

Sistemas de Locomocin Ruedas

Nmero de ruedas:
2 por lo general, hay de 3, 4 y 6. Mayor traccin y estabilidad

Problemas de friccin
Potentes motores de accionamiento

 Minora de robot se construyen con patas. Se construyen robots con diverso nmero de patas, segn la aplicacin.
Los bpedos presentan serios problemas de balance, estabilidad y control, son poco prcticos. Ms patas, presentan dificultad en estabilizar en la coordinacin de movimiento, ms ligeros. Cmo las patas deben impulsar al robot , navegar en una esquina

Sistemas de Locomocin Piernas

 Las ruedas tipo oruga son una alternativa de locomocin que permite sobreponerse a muchos obstculos que NO son posible salvar con simples ruedas.
Dos pistas aumentando su radio de locomocin Mayor traccin (pista= tamao robot) Permite desplazarse sobre todo tipo de suelo

Sistemas de Locomocin Tipo Oruga

Brazos y Manos
Los brazos y las manos han permitido a los humanos manipular sus alrededores, es por ello, que su tratamiento en robtica reviste de gran importancia.
Manipular objetos y herramientas Par motores, algunas barras, rodamientos y una pinza. Algunos los miran ms como carretillas elevadoras que brazos.

Artefactos perceptivos (sensores)

Imagnense un mundo sin imgenes, sonidos, tacto, sabores u olores.
Sin estas entradas sensoriales no seramos muy diferentes a un artefacto en espera de ser activados mediante un control remoto u otra entrada. Nuestros sentidos son parte integral de nuestras vidas.
Sensor de sonido Seales de control

Tiene todo el sentido del mundo el dotar a los diseos robticos de por lo menos un tipo de sensor.
Los sensores permiten la realizacin de tareas mas sofisticadas y complejas. Actuar con el entorno y responder a ella, evitar choques Independencia / autonoma

Sensor de luz

Artefactos de salida (actuacin)

Es la forma de comunicacin del robot con el mundo exterior. Los sonidos, luces, displays, son todos artefactos de salida comunes utilizados por los robots.
Estado de tareas realizadas Alarmas Evitar accidentes
Displey cristal de liquido

Robots Inteligentes vs Robots Tontos

La inteligencia no es una medida de la capacidad de clculo, sino la capacidad de razonar.
No importa cun sofisticado sea el cerebro electrnico.

La inteligencia de un robot puede estar controlada por una computadora, dotndolo de grandes capacidades. Un robot sin computador puede ser diseado con circuitos electrnicos simples para desarrollar tareas muy complejas.

Robots Inteligentes vs Robots Tontos

Robot inteligente es la capacidad que tiene de tomar dos o ms datos y decidir un curso de accin pre-programado o elegir el mejor en funcin del entorno. Robot tonto es aquel que realiza una tarea sin tomarse el tiempo de analizar sus acciones ni el impacto a ocasionar.

TRABAJO EN CLASE
TRABAJO EN GRUPO DE 4 ESTUDIANTES, CON EL KIT ORDENADO
PRACTICAR LA CARGA DE PROGRAMAS Y MANEJO DEL CEREBRO DEL ROBOT NXT MINDSTORM MEDIANTE:
PRUEBAS DE SENSORES Y ACTUADORES EMPEZAR LA CONSTRUCCION DE SU PRIMER ROBOT DE ACUERDO AL MODELO PLANTEADO EN CLASE (TRI-BOT). DISEO DE TAREAS SENCILLAS EN LAZO CERRADO.

ENVIAR POR E-MAIL AL PROFESOR DOCUMENTO DE PRACTICA REALIZADA.

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