Control PID en motor de CD a travs de FPGA y LABview

Universidad Autnoma del estado de Hidalgo UAEH.

Catedrticos: Dr. Abel Garca Barrientos. M. en C. Luis Garca Lechuga Alumno: Gildardo Godnez Garrido

E-mails: abelgarc@hotmail.com gogg_eeutec@hotmail.com

Resumen En el presente trabajo se dan a conocer los resultados obtenidos al controlar la velocidad angular de un motor de corriente continua mediante un algoritmo PID, empleando el FPGA Spartan 3-E de Xilinx y Labview 2012, este ltimo para programar la tarjeta mediante lenguaje G software. El control realizado en este trabajo consiste en la adquisicin de una seal utilizando el mdulo de FPGA del

analgica correspondiente a la velocidad angular del motor, sta es generada por un tacogenerador acoplado a la armadura del motor controlado, la seal es

enviada al convertidor analgico digital de la tarjeta Spartan 3-E starter kit para que el FPGA procese el dato, y tome las decisiones pertinentes para mantener el valor deseado, esto a travs de un PWM que controla la etapa de potencia de alimentacin del motor. Para hallar la funcin de transferencia del motor se emple el programa MATLAB, en base a lo anterior se calcul el valor ptimo para cada una de las ganancias del controlador PID. Palabras clave: Motor, Control, PID, FPGA. Introduccin Actualmente los motores de corriente continua son empleados en diversas tareas, que van desde aplicaciones en maquinara industrial destinada a realizar tareas de alta potencia hasta implementaciones en manos robticas que sirven de prtesis humanas, en algunas de ellas se requiere una gran precisin en control de velocidad, posicin o el par, por ello el uso de dispositivos que trabajan a altas velocidades procesando datos como los FPGA, es requerido para obtener un alto rendimiento de ellos. Objetivos Objetivo general: Disear un control PID programado en un FPGA Spartan 3-E de Xilinx empleando Labview 2012, para controlar la velocidad angular en la armadura de un motor de corriente continua, mejorando su tiempo de respuesta.

Objetivos especficos Metodologa 1 Buscar informacin relacionada con el control PID usando FPGA. 2 Aprendizaje del lenguaje de programacin VHDL. 3 Aplicacin del lenguaje VHDL en Labview. 4 Familiarizacin con el SPARTAN 3-E de Xilinx. 5 Disear y elaborar tarjeta electrnica que permitir hacer interactuar al FPGA con el motor de C.D. 6 Armar el mdulo de pruebas. 7 Calcular las constantes del motor. 8 Modelar el motor en MATLAB para obtener su modelo matemtico. 9 Programar el control PID en el SPARTAN 3-E de Xilinx mediante Labview. 10 Realizar pruebas y mediciones. 11 Analizar resultados. Programar la tarjeta Spartan 3-E empelando Labview2012. Armar el mdulo de pruebas. Obtener el modelo matemtico del motor de CD a controlar. Disear el algoritmo en Labview para programar el PID en la tarjeta SPARTAN 3E. Disear e implementar la interfaz entre el FPGA y el motor de CD.

Resultados. Para controlar el motor de CD se gener una seal PWM con el FPGA, la cual es mostrada en la figura 1. La frecuencia de la seal fue de 9.4 KHz, y la resolucin lograda para variar su amplitud es de 25 ns, es decir pueden lograrse incrementos y decrementos en la seal con dicho intervalo de tiempo. La seal PWM de la figura 1 mostrada en la parte superior corresponde al PWM tomado directamente del pin del FPGA, como puede verse presenta cierta

curvatura en su inicio que provoca un retardo en la seal de 7.47 s , para evitar que este fenmeno, el cual se debe a las caractersticas elctricas de los dispositivos empleados en su generacin, afecte el sistema, se emple el driver IR2121, logrando evitar dicho retardo, la seal corregida por el driver es mostrada en la parte inferior de la figura antes mencionada.

Figura 1. PWM generado por el FPGA para controlar el motor de CD.

En la figura 2 se observa el resultado de la respuesta real en la lectura del motor de CD sin controlador, y en la figura 3 puede verse la respuesta al aplicar el controlador PID calculado, la respuesta obtenida es de una mejora real de 14.16%, que comparada con la simulacin realizada en el captulo representa aproximadamente la mitad del tiempo de mejora esperado de acuerdo a esta, esto se debe a diversos factores, como por ejemplo: La entrada de voltaje de alimentacin al motor no es 100% una entrada escaln. El ruido electromagntico del ambiente, el cual no fue contemplado en la simulacin. La aproximacin al modelo del sistema no fue de un 100%, existe un error de 3.44%.

Figura 2 Respuesta real del motor sin controlador

Figura 3 Respuesta real del motor con controlador PID

Conclusiones De forma general puede decirse que con este trabajo se logr implementar un controlador PID aplicado en un FPGA que permiti mejorar el tiempo de respuesta en la velocidad angular de un motor de CD en un 15%.

REFERENCIAS

Bibliografa
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