Manual de Simil-Two

Jos Amable Gonzlez Lpez Jos Ignacio Adiego Correas Jos Amable Gonzlez de la Vega
TIEMPO REAL, S.A.

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TITULO: MANUAL DE SIMIL-TWO AUTOR: Jos Amable Gonzlez Lpez COAUTORES: Jos Ignacio Adiego Correas y Jos Amable Gonzlez de la Vega GENERACION DE LAS FIGURAS POR ORDENADOR Y COMPOSICION DEL MANUAL: Jos Amable Gonzlez de la Vega COPYRIGHT: 2004 Tiempo Real, S.A. EDITOR: Tiempo Real, S.A. Crcega 80 bajos 08029 - Barcelona 2 EDICION: 06 de Octubre de 2004 06 de Octubre de 2004
FECHA PUBLICACION:
DEPOSITO LEGAL: B-44887-2004 IMPRESOR: Tiempo Real, S.A. c/ Crcega, 80 bajos 08029 - Barcelona CIF: A-58014788
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INDICE GENERAL.-
INDICE GENERAL.ACERCA DE SIMIL-TWO. EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL Operatoria sugerida para el ejercicio 1.LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL Operatoria sugerida para el ejercicio 2.CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS Operatoria sugerida para el ejercicio 3.TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR Operatoria sugerida para el ejercicio 4.REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO Operatoria sugerida para el ejercicio 5.SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD Tiempo de avance (TA) Tiempo de reajuste (TR) Operatoria sugerida para el ejercicio 6.1 3 10
EJERCICIO 2.
13 21
EJERCICIO 3.
23 29
EJERCICIO 4.
31 40 43 53
EJERCICIO 5.
EJERCICIO 6.
55 61 61 65 66 71
BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO:
RECOMENDACIONES: 1 Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Se aconseja trabajar con una resolucin de 1024x768 para poder ver varias ventanas abiertas a la vez, y observar sus efectos. Por ejemplo: Sinptico del proceso y respuesta en tiempo real, Controlador PID con sus ajustes, datos de proceso, ruido de seal, ajuste de bypass, bomba, etc...
NOTA.- Las pantallas que aparecen impresas en este manual han sido incluidas tal y como aparecen la primera vez que se utiliza el programa, salvo algunas excepciones como: sinpticos de proceso con grfico en tiempo real y registros histricos.
2004 Tiempo Real, S.A.
(PGINA EN BLANCO)
II
ACERCA DE SIMIL-TWO.-
ACERCA DE SIMIL-TWO.
SIMIL-TWO es un simulador interactivo, para hacer prcticas de Control de Procesos, que contiene unos ejercicios bsicos que sirven para aprender a sintonizar los ajustes de los reguladores automticos en procesos industriales que controlan nivel, el caudal de lquidos y de slidos, y la temperatura, y para ver su comportamiento cuando hay perturbaciones. Tambin permite comparar distintas estrategias de control aplicadas a un mismo proceso, modificar los ajustes de las acciones proporcional, integral y derivativa de los reguladores y tambin, en algunos casos, cambiar la caracterstica de la vlvula de control y el valor de los parmetros de los procesos simulados.
2003 Tiempo Real, S.A. Reservados todos los derechos. La copia, duplicacin, reproduccin de cualquier parte de SIMIL-TWO, incluso del texto y figuras que aparecen en la Ayuda de cada Ejercicio, as como la extraccin del cdigo fuente de los programas que conforman SIMIL-TWO, y la traduccin de cualquiera de sus partes a otro idioma, est prohibida por la ley, sin el permiso previo por escrito del titular del copyright Tiempo Real S.A. Tambin est prohibido hacer funcionar o permitir visualizar de manera alguna SIMIL-TWO a travs de Internet o de una Intranet, y el instalarlo de manera tal que pueda llegar a ser operativo a travs de Internet o de una Intranet sin el permiso previo por escrito del titular del copyright Tiempo Real S.A.
SIMIL-TWO es una marca registrada de Tiempo Real, S.A. Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.
MANUAL DE SIMIL-TWO
Las licencias de uso de SIMIL-TWO pueden adquirirse a Tiempo Real, S.A. en su versin completa para plataformas Windows. Una versin reducida de demostracin tambin est disponible en la pgina web: http://www.tiemporeal.es, o solicitando un CD-ROM a Tiempo Real, S.A.
EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-
EJERCICIO 1.
LIC REGULACIN DE NIVEL
El ejercicio 1 realiza la simulacin del control de nivel en un tanque.
Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botn Ejercicio 1 . Antes de arrancar, el programa preguntar: Quiere iniciar una nueva historia?.
* Si respondemos que S, el registro histrico comenzar desde cero y borrar lo que se hizo la ltima vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histrico comenzar a partir del punto en el que hubisemos abandonado el ltimo ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del ltimo ejercicio con el que trabajamos.
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Zonas de la pantalla de trabajo: El men superior contiene las opciones siguientes: Proceso: Al hacer clic sobre esta opcin aparece una ventana llamada Acceso a Parmetros de Proceso donde se demanda una contrasea para poder continuar. Escribir la contrasea (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.
Desde esta ventana podemos cambiar la contrasea. Para ello: a) b) c) d) Escribir la contrasea actual en Contrasea. Escribir la contrasea nueva en Nueva contrasea (utilizar entre 4 y 8 caracteres). Volver a escribir la contrasea nueva en Confirmacin. Hacer clic sobre Aceptar.
Esta ventana para introducir y cambiar la contrasea solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio. Seguidamente aparecer otra ventana llamada Datos de Proceso donde podemos variar caractersticas del proceso y de los equipos involucrados en esta regulacin. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parmetros fijos de arranque. Depsito de forma cilndrica de anchura constante: Dimetro: Podemos variar el dimetro del depsito (en metros). Altura til: Podemos variar la altura del depsito (en metros). Alarma Alto: Alarma de alta en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel). Alarma Bajo: Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel).
Entrada: Permite variar condiciones que afectan al caudal de entrada. CV mx Vlvula: Valor del CV para la vlvula de entrada.
LIN: Seleccin de vlvula de caracterstica lineal. ISO: Seleccin de vlvula de caracterstica isoporcentual.
CV mx Byp.: Valor del CV para la vlvula de bypass. Presin 1: Valor de la presin aguas arriba de la vlvula de control (en bar). Presin 2: Valor de la presin aguas abajo de la vlvula de control, a la entrada del depsito (en bar). Rango FT1001: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de entrada al tanque (en m3/h). Salida: Permite variar condiciones que afectan al caudal de salida. Q mx bomba: Caudal mximo que circular por la bomba (en m3/h). Q mx Vlvula: Visualizacin del caudal mximo que se logra con la vlvula de entrada al tanque teniendo en cuenta el CV y las presiones delante y detrs de la misma. El valor lo calcula el propio sistema. Rango FT1002: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de salida del tanque (en m3/h). Retardos: Mediante estos elementos establecemos cul es la respuesta dinmica del proceso. La respuesta dinmica de un elemento, por ejemplo la vlvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto ms tiempo tardar la vlvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la seal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso ms lentamente se ir incrementando el caudal circulante en la vlvula hasta alcanzar el caudal final. Caudal entrada: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de entrada circulante por la vlvula y el nivel sufre esa variacin. Vlvula LV1001: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la seal que recibe la vlvula hasta que el caudal que circula por la vlvula se incrementa.
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Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.
Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la informacin comercial del producto SIMIL-TWO y a informacin general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.
Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: Ttulo del ejercicio: LIC Regulacin de Nivel. Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) que: * Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida. * Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma est activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratn el botn ACK situado justo a su derecha). * Est apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opcin del men Proceso. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.
A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualizacin de alarmas activas. Las alarmas configuradas que podemos visualizar son las siguientes: * En la salida del controlador LIC al 0%: LV-1001 0%. * En la salida del controlador LIC al 100%: LV-1001 100%. * Alarma de alta en nivel: Valor ajustado en la ventana Datos de proceso. Alarma Alta. * Alarma de baja en nivel: Valor ajustado en la ventana Datos de proceso. Alarma Baja. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida de nivel: LT1001 en color rojo. * Consigna del controlador de nivel LIC1001.Consigna en color amarillo. * Seal de salida del controlador: LIC1001.Salida en color azul marino. * Medida de caudal de salida: FT1002 en color azul claro. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenan en aquel instante cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes. En el sinptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un lazo cerrado de control de nivel.
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Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * Caudal de entrada en m3/h. * Caudal de salida en m3/h. * Nivel del depsito en %. * El nivel del depsito tambin se representa de manera grfica en forma de barra. Las indicaciones digitales representadas son: * Crculo en la parte superior del depsito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Alta de nivel. * Crculo en la parte inferior del depsito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Baja de nivel. * Crculo al lado de la bomba que se activa y se pone de color verde cuando la bomba est en funcionamiento. Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay varias zonas activas: La bomba (P-1001). Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada P-1001 donde podemos manipular el caudal que extraemos del tanque. * En primer lugar hay que arrancar la bomba seleccionando la opcin ON. * A continuacin podemos variar el caudal de salida porcentualmente mediante los cursores de la barra de desplazamiento o introduciendo numricamente el valor porcentual de caudal de salida (para reconocerlo pulsar enter o Aceptar). La bomba nicamente est en marcha si est activada (en ON) y el nivel se encuentra por encima del 1%. En cuanto el nivel desciende y alcanza el valor del 1% la bomba se para automticamente y no vuelve a conectarse otra vez hasta que el nivel no alcanza el 10%.
La barra representativa del nivel del tanque. Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada Ruido de Seal donde tenemos la posibilidad de introducir ruido en la seal de medida de nivel. En dicha ventana podemos fijar la amplitud de ruido mximo en %.
La vlvula de bypass. Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada Ajuste Bypass desde donde podemos abrir la vlvula de bypass.
Controlador LIC. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada LIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de nivel: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin del punto de consigna de nivel: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.
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Operatoria sugerida para el ejercicio 1.Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma: - Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida). - Bomba parada. - Controlador en manual con salida al 0%. Esto significa que la vlvula de control de entrada est cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). - Vlvula de bypass cerrada. - Nivel al 50% estabilizado. Arranque del proceso: * Abrir poco a poco la vlvula de control (desde la salida del controlador LIC-1001) para que vaya entrando lquido al tanque. * Seguidamente poner en marcha la bomba e ir aumentando el caudal que extraemos por la misma. * Controlar el nivel para que el tanque no rebose ni llegue a vaciarse. Durante esta operatoria en manual, alcanzar un caudal de bomba de 40 m3/h y dejar estabilizado el nivel alrededor de su consigna, un 50%. * Seguidamente pasar a automtico y ajustar el controlador LIC (pulsando el botn Ajust aparecern los ajustes del controlador). Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Una vez ajustado el controlador, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cul es la respuesta del mismo: a) Podemos abrir algo la vlvula de bypass (ej. un 20%) y ver la respuesta que ocurre. Darse cuenta de la posicin en la que queda la vlvula una vez que se haya estabilizado. b) Podemos variar la presin P1 aguas arriba de la vlvula de control y ver lo que ocurre con la posicin de vlvula que se alcanza una vez que se estabilice de nuevo. c) Podemos variar la presin en el interior del depsito (variando la presin P2). d) Podemos variar el caudal extrado por la bomba. Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. Tambin podemos modificar tanto las caractersticas del proceso como de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente (del a al d): 1) Podemos aadir ruido en la seal de nivel. 2) Podemos cambiar la caracterstica de la vlvula; convertirla en isoporcentual. Realizar el ajuste del PID trabajando con caudal de bomba bajo (20-30 m3/h) y seguidamente, con el PID ya ajustado, aumentar el caudal de bomba hasta caudales altos. Observar el comportamiento.
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Con el proceso configurado tal como arranca y con los ajustes en el controlador que se obtienen al pulsar sobre el botn Set2, el sistema funciona satisfactoriamente para un caudal de salida entorno al 20% y se hace inestable si el caudal de salida es mayor del 50%, cuando la caracterstica de la vlvula es isoporcentual. 3) Podemos variar las dimensiones del depsito (en dimetro y en altura). 4) Podemos variar el tamao de la vlvula de control (modificando su CV). Partir de una situacin estabilizada e ir incrementando el CV de la vlvula de control. Observar qu ocurre. 5) Podemos variar el caudal mximo que suministra la bomba. 6) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que est ajustado el transmisor de caudal FT-1001. El caudal mximo que visualizaremos ser el definido en el parmetro Rango FT1001 pero el caudal que realmente circular ser el que defina el CV de la vlvula junto con las presiones delante (P1) y detrs (P2) de la vlvula de control. 7) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que est ajustado el transmisor de caudal FT-1002. 8) Podemos modificar los retardos en la respuesta de la vlvula y del depsito. 9) Y si todas estas variantes se han hecho con una vlvula de caracterstica lineal, pueden repetirse las que se desee con la vlvula isoporcentual y comparar resultados. El cambio se hace desde la barra superior del ejercicio: Proceso Contrasea Pestaa Entrada Opciones desplegables a la derecha: con clic en la flecha, se puede elegir entre: LIN Caracterstica lineal ISO Caracterstica isoporcentual
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EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-
EJERCICIO 2.
LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL
El ejercicio 2 realiza la simulacin del control de nivel en un tanque mediante un sistema en cascada nivel-caudal.
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Desde esta ventana podemos cambiar la contrasea. Para ello: a) Escribir la contrasea actual en Contrasea. b) Escribir la contrasea nueva en Nueva contrasea (utilizar entre 4 y 8 caracteres). c) Volver a escribir la contrasea nueva en Confirmacin. d) Hacer clic sobre Aceptar. Esta ventana para introducir y cambiar la contrasea solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio. Seguidamente aparecer otra ventana llamada Datos de Proceso donde podemos variar caractersticas del proceso y de los equipos involucrados en esta regulacin. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parmetros fijos de arranque. Depsito que tiene la forma dibujada en el sinptico. Del 100% al 50% de nivel es cilndrico y del 50% a 0% de nivel es cnico: Dimetro: Podemos variar el dimetro depsito de la parte cilndrica (en metros). Altura til: Podemos variar la altura total depsito (en metros). Alarma Alto: Alarma de alta en el nivel tanque (en % de la escala de nivel). Alarma Bajo: Alarma de baja en el nivel tanque (en % de la escala de nivel). del del del del
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Entrada: Permite variar condiciones que afectan al caudal de entrada. CV mx Vlvula: Valor del CV para la vlvula de entrada.
LIN: Seleccin de vlvula de caracterstica lineal. ISO: Seleccin de vlvula de caracterstica isoporcentual.
CV mx Byp.: Valor del CV para la vlvula de bypass. Presin 1: Valor de la presin aguas arriba de la vlvula de control (en bar). Presin 2: Valor de la presin aguas abajo de la vlvula de control, a la entrada del depsito (en bar). Rango FT1001: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de entrada al tanque (en m3/h). Salida: Permite variar condiciones que afectan al caudal de salida. Q mx bomba: Caudal mximo que circular por la bomba (en m3/h). Q mx Vlvula: Visualizacin del caudal mximo que se logra con la vlvula de entrada al tanque teniendo en cuenta el CV y las presiones delante y detrs de la misma. El valor lo calcula el propio sistema. Rango FT1002: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de salida del tanque (en m3/h). Retardos: Mediante estos elementos establecemos cul es la respuesta dinmica del proceso. La respuesta dinmica de un elemento, por ejemplo la vlvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto ms tiempo tardar la vlvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la seal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso ms lentamente se ir incrementando el caudal circulante en la vlvula hasta alcanzar el caudal final. Caudal entrada: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de entrada circulante por la vlvula y el nivel sufre esa variacin. Vlvula FV1001: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la seal que recibe la vlvula hasta que el caudal que circula por la vlvula se incrementa.
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Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: Ttulo del ejercicio: LIC/FIC - Sistema en cascada nivel/caudal, con proceso lineal y no lineal.. Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) que: * Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida. * Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma est activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratn el botn ACK situado justo a su derecha). * Est apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opcin del men Proceso. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.
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A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualizacin de alarmas activas. Las alarmas configuradas son las siguientes: * En la salida del controlador FIC al 0%: FV-1001 0%. * En la salida del controlador FIC al 100%: FV-1001 100%. * Alarma de alta en nivel: Valor ajustado en la ventana Datos de proceso. Alarma Alta. * Alarma de baja en nivel: Valor ajustado en la ventana Datos de proceso. Alarma Baja. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida de nivel: LT1001 en color rojo. * Medida de caudal de entrada: FT1001 en color amarillo. * Seal de salida del controlador: FIC1001.Salida en color azul marino. * Medida de caudal de salida: FT1002 en color azul claro. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encuentra el mismo, y el valor que tiene cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes.
En el sinptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un control en cascada nivel-caudal.
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Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * Caudal de entrada en m3/h. * Caudal de salida en m3/h. * Nivel del depsito en %. * El nivel del depsito tambin se representa de manera grfica en forma de barra. Las indicaciones digitales representadas son: * Crculo en la parte superior del depsito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Alta de nivel. * Crculo en la parte inferior del depsito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Baja de nivel. * Crculo al lado de la bomba que se activa y se pone de color verde cuando la bomba est en funcionamiento. Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay varias zonas activas: La bomba (P-1001). Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada P-1001 donde podemos manipular el caudal que extraemos del tanque. * En primer lugar hay que arrancar la bomba seleccionando la opcin ON. * A continuacin podemos variar el caudal de salida porcentualmente mediante los cursores de la barra de desplazamiento o introduciendo numricamente el valor porcentual de caudal de salida (para reconocerlo pulsar enter o Aceptar). La bomba nicamente est en marcha si est activada (en ON) y el nivel se encuentra por encima del 1%. En cuanto el nivel desciende y alcanza el valor del 1% la bomba se para automticamente y no vuelve a conectarse otra vez hasta que el nivel no alcanza el 10%.
El transmisor de caudal de entrada (FT-1001). Al pulsar con el ratn sobre l aparece una ventana llamada Ruido de Seal donde tenemos la posibilidad de introducir ruido en la seal de medida de caudal. En dicha ventana podemos fijar la amplitud de ruido mximo en %.
La vlvula de bypass. Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada Ajuste Bypass desde donde podemos abrir la vlvula de bypass.
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Controlador LIC. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada LIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de nivel: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin de la consigna de nivel: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el LIC est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medicin del controlador LIC. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1 : Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2 : Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio, si el punto de consigna del LIC es superior al 60%.
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Controlador FIC. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada FIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de caudal: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin del punto de consigna de caudal: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Si el controlador se encuentra con el punto de consigna en local (L), modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Estado local (L) o remoto (R) del punto de consigna. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.
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Operatoria sugerida para el ejercicio 2.Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma: - Accin de los dos controladores: Inversa (Medicin Salida). - Bomba parada. - Controlador LIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que el punto de consigna remoto del controlador FIC-1001 ser del 0%. - Controlador FIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la vlvula de control de entrada est cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). El punto de consigna de este controlador est en local con un valor del 0%. - Vlvula de bypass cerrada. - Nivel al 83,3% estabilizado. Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Arranque del proceso: * Abrir poco a poco la vlvula de control desde la salida manual del controlador FIC-1001 para que vaya entrando lquido al tanque. * Seguidamente poner en marcha la bomba e ir aumentando el caudal que extraemos por la misma. * Controlar el nivel para que el tanque no rebose ni llegue a ser inferior al 60%. Durante esta operatoria en manual, alcanzar un caudal de bomba de 40 m3/h y dejar estabilizado el nivel alrededor del 80%. Cambiar su consigna al valor del 80%. * Seguidamente poner la salida en manual del LIC en un valor idntico a la medicin del FIC, y la consigna del FIC en remoto. Pasar a automtico el controlador FIC, con su punto de consigna remoto fijado desde la salida manual del LIC, y ajustarlo procurando mantener el nivel entre 60 y 90%. Luego pasar el controlador LIC a automtico y ajustarlo. Pulsando Ajust aparecen los ajustes de cada controlador. Una vez ajustados los dos controladores, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cul es la respuesta del mismo: a) Podemos abrir algo la vlvula de bypass (ej. un 20%) y ver la respuesta que ocurre. Darse cuenta de la posicin en la que queda la vlvula una vez que se haya estabilizado. Observar la perturbacin provocada en el nivel del depsito y compararla con la que se obtena en el ejercicio 1 ante la misma variacin. b) Podemos variar la presin P1 aguas arriba de la vlvula de control y ver lo que ocurre con la posicin de vlvula que se alcanza una vez que se estabilice. c) Podemos variar la presin en el interior del depsito (variando la presin P2). d) Podemos variar el caudal extrado por la bomba. e) Podemos cambiar el punto de consigna del controlador de nivel. Actualmente estamos en un valor del 80%. Disminuirla de 10 en 10% hasta llegar a un valor del 30%. Justamente, la no linealidad del proceso se ve con consignas del LIC inferiores al 50%. Los ajustes logrados manteniendo el nivel entre 60 y 90 % (segn se ha sugerido mas arriba) no sirven para consignas inferiores al 50%, y van tanto peor cuanto menor sea el punto de consigna. En la parte cnica del depsito, cada consigna exige unos ajustes ptimos que son distintos para cada punto y cada uno puede constituir una nueva prctica.
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Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. Tambin podemos modificar tanto las caractersticas del proceso como de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente (del a) al e)): 1) Podemos aadir ruido en la seal de caudal. 2) Podemos cambiar la caracterstica de la vlvula; convertirla en isoporcentual. Realizar el ajuste del FIC-1001 trabajando con caudal de bomba bajo (20-30 m 3/h) y seguidamente, con el LIC-1001 ya ajustado y con el sistema en cascada, aumentar el caudal de bomba hasta caudales altos. Observar el comportamiento. 3) Podemos variar las dimensiones del depsito (en dimetro y en altura). 4) Podemos variar el tamao de la vlvula de control (modificando su CV). Partir de una situacin estabilizada e ir incrementando el CV de la vlvula de control. Observar qu ocurre. 5) Podemos variar el caudal mximo que suministra la bomba. 6) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que est ajustado el transmisor de caudal FT-1001. El caudal mximo que visualizaremos ser el definido en el parmetro Rango FT1001 pero el caudal que realmente circule ser el que defina el CV de la vlvula junto con las presiones delante ( P1) y detrs (P2) de la vlvula de control. Observar el efecto que tiene el valor superior del campo de medida definido con el parmetro Rango FT1001 sobre lo que el controlador FIC-1001 mueve la salida, en combinacin con la banda proporcional que tenga ajustada. 7) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que est ajustado el transmisor de caudal FT-1002 mediante el parmetro Rango FT1002. 8) Podemos modificar los retardos en la respuesta de la vlvula y del depsito. 9) Y si todas estas variantes se han hecho con una vlvula de caracterstica lineal, pueden repetirse las que se desee con la vlvula isoporcentual y comparar resultados. El cambio se hace desde la barra superior del ejercicio: Proceso Contrasea Pestaa Entrada Opciones desplegables a la derecha: con clic en la flecha, se puede elegir entre: LIN Caracterstica lineal ISO Caracterstica isoporcentual
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EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS.-
EJERCICIO 3.
CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS
El ejercicio 3 realiza la simulacin del control de caudal de slidos en una cinta transportadora. Para ello se mide el peso del slido en un punto de la cinta y en funcin de ese peso se acta sobre la apertura de la compuerta que realiza la descarga del mismo sobre la cinta transportadora. Se podr estudiar el comportamiento con dos mtodos: uno con un controlador PID estndar trabajando en continuo y, el otro, con un PID que realiza control muestreado, y comparar los resultados.
Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botn Ejercicio 3 . Antes de arrancar, el programa preguntar: Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que S, el registro histrico comenzar desde cero y borrar lo que se hizo la ltima vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histrico comenzar a partir del punto en el que hubisemos abandonado el ltimo ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del ltimo ejercicio con el que trabajamos.
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Esta ventana para introducir y cambiar la contrasea solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio. Seguidamente aparecer otra ventana llamada Velocidad de la cinta donde podemos variar la velocidad de la cinta transportadora. Hay que introducir, en segundos, el tiempo que transcurre desde que se realiza la descarga de slido en la cinta transportadora y ste llega al punto donde se realiza la medicin. Con este ajuste se cambia el tiempo muerto (retraso puro) del proceso y podremos comparar como afecta su valor a los dos mtodos de control en estudio.
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Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: Ttulo del ejercicio: Control continuo y muestreado de caudal de slidos. Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) que: * Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida. * Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma est activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratn el botn ACK situado justo a su derecha). * Est apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opcin del men Proceso. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.
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A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualizacin de alarmas activas. Las alarmas configuradas que podemos visualizar son las siguientes: * En la salida del controlador WIC: a 0%: Apertura tolva 0%. * En la salida del controlador WIC: a 100%: Apertura tolva 100%. * Seal de medicin en 100%: Alto caudal. * Seal de medicin en 0%: Bajo caudal. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida de caudal de slidos: WT1001 en color rojo. * Consigna de caudal de slidos: WIC1001.Consigna en amarillo. * Seal de salida del controlador: WIC1001.Salida en color azul marino. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenan en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable. En el sinptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando. Un control en lazo cerrado del caudal de slidos.
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Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * Medida del peso de slidos en %. * Representamos tambin de manera grfica en forma de barra, la distribucin del slido a lo largo de la cinta transportadora. Las indicaciones digitales representadas son: * Circulo de color verde o rojo al lado del controlador WIC que indica si ste est activo (crculo de color verde) o si se encuentra en espera (crculo rojo). Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay varias zonas activas: La tolva principal. Al pulsar con el ratn sobre ella aparece una ventana llamada Ruido de seal desde donde podemos incorporar ruido a la descarga de slido sobre la cinta transportadora. El indicador analgico situado al lado de la tolva auxiliar nos permite realizar un aporte adicional de slido a la cinta transportadora a travs de la tolva auxiliar. Para ello hay que desplazar con el ratn el ndice de posicin que posee. El motor que regula la velocidad de la cinta. Al hacer clic sobre esta opcin aparece una ventana llamada Acceso a Parmetros de Proceso donde se demanda una contrasea para poder continuar. Escribir la contrasea y hacer clic sobre Aceptar. Al hacer clic sobre esta opcin aparece una ventana llamada Velocidad de la cinta donde podemos variar el tiempo de transporte, en segundos, de la cinta transportadora. Hay que introducir, en segundos, el tiempo que transcurre desde que se realiza la descarga de slido en la cinta transportadora y ste llega al punto donde se realiza la medicin. La misma opcin que se realiza desde el men Proceso. Controlador WIC. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada WIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de caudal de slidos: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin de la consigna de caudal de slidos: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor.
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* Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:
- Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el WIC est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medicin del controlador WIC. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio con controlador continuo. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio: a) Si T.ON = 100% (control continuo), los ajustes satisfactorios que salen con Set 2 son: BP = 250%, TREAJUSTE = 0,22 min/rep, TAVANCE = 0 min b) Si T.ON = 25% y T.Ciclo = 40s (control muestreado), los ajustes satisfactorios que salen con Set 2 son: BP = 550%, TREAJUSTE = 0,02 min/rep, TAVANCE = 0 min - Dos ajustes denominados: T. Ciclo: en segundos. T. ON: en porcentaje.
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El controlador puede trabajar de dos maneras: a) Como un controlador continuo que en todo momento compara la medicin con el punto de consigna y actualiza la seal de salida. b) Haciendo control muestreado. Trabaja como controlador continuo durante un cierto tiempo y despus se mantiene en espera a que la medicin responda a las variaciones efectuadas con la seal de salida. En el modo en espera el controlador mantiene constante el ltimo valor de seal de salida que hubiese enviado a vlvula. Cuando el controlador est actualizando la seal de salida, el crculo situado a la derecha est de color verde. Cuando el controlador est en espera y mantiene la seal de salida constante, el crculo situado a la derecha est de color rojo. Para definir este modo de funcionamiento se usan los dos ajustes antes mencionados: T. Ciclo: Define la duracin total en segundos de las dos etapas, la de control mas la de espera. T. ON: Dentro del ciclo definido con el parmetro T. Ciclo, con T.ON se define el porcentaje de tiempo en el que el controlador se encontrar trabajando como controlador continuo, es decir, actualizando la seal de salida en base a sus parmetros de ajuste Banda proporcional, etc. y a los valores de la medicin y del punto de consigna; y durante el resto de tiempo de cada ciclo su salida permanece invariable. Como consecuencia de estas definiciones, queda claro que siempre que se ajuste T.ON = 100% significar que WIC-1001 har control continuo, sea cual sea el valor de T.Ciclo. Y tambin, que si T.ON < 100% WIC-1001 estar haciendo control muestreado.
Operatoria sugerida para el ejercicio 3.Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma: - Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida). - La cinta transportadora est en marcha y ya no se puede parar. - Controlador WIC-1001 en manual con salida al 30%. Esto significa que hay una cierta cantidad de slido transportndose por la cinta. En concreto, la medida de caudal se estabiliza en el valor 25,5%. - Tolva auxiliar cerrada. Arranque del proceso: * Abrir poco a poco la vlvula de control desde la salida manual del controlador WIC-1001 para conseguir el caudal de slido deseado. * Seguidamente pasar a automtico y ajustar el controlador WIC-1001 (pulsando el botn Ajust aparecern los ajustes del controlador).
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Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Una vez ajustado el controlador, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cul es la respuesta del mismo: Podemos abrir algo la tolva auxiliar (ej. un 50%) y ver que ocurre con la respuesta. Darse cuenta de la posicin en la que queda la seal de salida del WIC-1001 una vez que se haya estabilizado. Tambin podemos ver como responde ante cambios de punto de consigna, y modificar tanto las caractersticas del proceso como las de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente: 1) Podemos aadir y quitar ruido en la seal de caudal de slido. 2) Podemos variar el tiempo de transporte (equivalente a la velocidad) de la cinta. 3) Podemos hacer que el controlador trabaje haciendo control muestreado, repitiendo todas las pruebas anteriores y compararlo con el trabajo en continuo normal en un controlador PID.
Si no lo han hecho hasta ahora, prueben de hacer lo siguiente: Ajustes iniciales: WIC-1001 en Manual con Salida = 30%, BP=250%, TREAJUSTE = 0,22 min/rep., TAVANCE = 0 min, T.Ciclo=20 s, tolva auxiliar cerrada, seal sin ruido. Se irn variando: Tiempo de transporte de la cinta , T.ON, y Punto de consigna (PC). Empezar con: A) T.cinta = 30 s, T.ON = 100%, PC = 55%. Pasar a Automtico, y ver como entra en consigna, esperando tiempo suficiente para ver si se estabiliza. Despus, Cambiar el PC a 80%, y luego volverlo a 55% esperando el tiempo necesario para ver cada respuesta. Al final pasar a Manual con Salida = 30%. B) Repetir lo de A), pero, ahora con T.ON = 50% (control muestreado). C) Repetir lo de A), con T.ON = 100%, pero ahora con T.cinta = 65 s. D) Repetir lo de A), pero ahora con T.ON = 50% (control muestreado) y T.cinta = 65 s. Comparen las 3 x 4 = 12 respuestas, saquen conclusiones, y sigan con otras pruebas.
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EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-
EJERCICIO 4.
TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR
El ejercicio 4 realiza la simulacin del control de temperatura en un intercambiador de calor. Se pretende controlar la temperatura de salida de una corriente lquida manipulando la cantidad de vapor aportada. En realidad son dos intercambiadores de calor idnticos controlados por dos estrategias de control diferentes: a) Un control de temperatura en lazo cerrado. La nica variable que se mide es la temperatura del lquido a la salida del intercambiador. b) Un control feedforward combinado con un control en lazo cerrado. Las variables que se miden y se utilizan para controlar son: - Temperatura del lquido a la salida del intercambiador. - Temperatura del lquido a la entrada del intercambiador. - Caudal de lquido que circula por el intercambiador. - Caudal de vapor aportado al intercambiador.
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* Si respondemos que S, el registro histrico comenzar desde cero y borrar lo que se hizo la ltima vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histrico comenzar a partir del punto en el que hubisemos abandonado el ltimo ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del ltimo ejercicio con el que trabajamos. Zonas de la pantalla de trabajo: El men superior contiene las opciones siguientes: Proceso: Al hacer clic sobre esta opcin aparece una ventana llamada Acceso a Parmetros de Proceso donde se demanda una contrasea para poder continuar. Escribir la contrasea (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.
Esta ventana para introducir y cambiar la contrasea solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.
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Seguidamente aparecer otra ventana llamada Retardos donde podemos variar caractersticas del proceso y de los equipos involucrados en esta regulacin. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parmetros fijos de arranque. Retardos : Mediante estos elementos establecemos cul es la respuesta dinmica del proceso. La respuesta dinmica de un elemento, por ejemplo la vlvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto ms tiempo tardar la vlvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la seal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso ms lentamente se ir incrementando el caudal circulante en la vlvula hasta alcanzar el caudal final. Los elementos dinmicos que podemos modificar son los siguientes: Vlvula: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la seal que recibe la vlvula hasta que el caudal de vapor se incrementa. Vlvula-Medicin: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de vapor hasta que su efecto llega a la medicin de la temperatura en la salida del intercambiador. Caudal-Medicin: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de lquido a la entrada del intercambiador hasta que su efecto llega a la medicin de la temperatura en la salida del mismo. Temperatura-Medicin: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la temperatura del lquido a la entrada del intercambiador hasta que su efecto llega a la medicin de la temperatura en la salida del mismo. Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.
Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:
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Ttulo del ejercicio: TIC - Control Feedback/Feedforward de la temperatura de un intercambiador de calor.
Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) y un botn ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Icono para acceder directamente a la opcin del men Proceso. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida de la temperatura del lquido en la salida del intercambiador con control avanzado: TT1001 en color rojo. * Medida de la temperatura del lquido en la salida del intercambiador con control en lazo cerrado: TT2001 en color amarillo. * Caudal de vapor del intercambiador con control avanzado: FT1001 en color azul marino. * Medida de caudal de lquido a calentar: FT1002 en color azul claro. Este caudal es comn a los dos intercambiadores. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenan en aquel instante cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes. En el sinptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Son dos intercambiadores de calor iguales completamente independientes.
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* Intercambiador de la derecha: Controlamos la temperatura de salida del lquido (TT-2001) a partir de un control en lazo cerrado con el controlador TIC-2001. * Intercambiador de la izquierda: Controlamos la temperatura de salida del lquido (TT-1001) a partir de un control avanzado. Las variables medidas para realizar dicha estrategia de control son las siguientes: - Temperatura de salida del lquido (TT-1001) - Temperatura de entrada del lquido (TT-1002) - Caudal de lquido medido a la entrada del intercambiador (FT-1002) - Caudal de vapor (FT-1001) Los instrumentos y funciones involucradas son: - Un controlador de temperatura (TIC-1001) - Un controlador de caudal (FIC-1001) - Un elemento adelanto/retraso (LLag) - Una funcin sumadora (+) - Una funcin multiplicadora (X) La temperatura de entrada del lquido (TT-1002) y el caudal de lquido (FT-1002) se han de fijar de modo manual por el operador y son comunes a los dos intercambiadores de calor. Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * Caudal de lquido en m3/h (FT-1002). El mismo valor est situado debajo de cada intercambiador. * Temperatura de entrada del lquido en C (TT-1002). El valor slo est representado una vez, en el intercambiador con control avanzado, pero es vlido para los dos intercambiadores. * Temperatura del lquido a la salida del intercambiador con control avanzado (TT-1001). * Temperatura del lquido a la salida del intercambiador con control en lazo cerrado (TT-2001). * Valor de la salida de la funcin multiplicadora que ser el punto de consigna remoto del controlador FIC-1001
Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay varias zonas activas.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
En el intercambiador con control en lazo cerrado: Controlador TIC-2001. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada TIC-2001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de temperatura (TT-2001): grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin del punto de consigna de temperatura: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el ( -) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el TIC-2001 est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medicin del controlador TIC-2001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1 : Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2 : Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.
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En el intercambiador con control avanzado: Funcin LLag. Al pulsar con el ratn sobre l aparece una ventana llamada Ajuste Llag y Multiplicador explicativa de la funcin que realiza el adelanto/retraso (lead/lag). Podemos ajustar el valor de T1 y T2 en segundos. Si damos el mismo valor a los dos tiempos, el bloque lead/lag no acta, es como si no estuviera. Funcin X. Al pulsar con el ratn sobre l aparece una ventana llamada Ajuste Llag y Multiplicador. Esta funcin realiza el producto de: la salida del bloque +, el caudal de lquido y un factor. Desde aqu podemos ajustar el valor de dicho factor. El valor que tiene la salida de este bloque podemos visualizarlo en el indicador que tiene situado junto al mismo.
Controlador FIC-1001. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada FIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de caudal de vapor (FT-1001): grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin de la consigna de caudal de vapor: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Si el controlador se encuentra con el punto de consigna en local (L), modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Estado local (L) o remoto (R) del punto de consigna. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
- Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Controlador TIC-1001. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada TIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de temperatura (TT-1001): grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin del punto de consigna de temperatura: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor.
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- Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el TIC-1001 est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medicin del controlador TIC-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, el punto de consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.
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Operatoria sugerida para el ejercicio 4.Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma: - Accin de los controladores: Inversa (Medicin Salida). Intercambiador de la derecha (con estrategia de control en lazo cerrado): - Temperatura de lquido de entrada 20C. - Caudal de lquido 60 m3/h. - Controlador TIC-2001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la vlvula de control de entrada est cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). - Temperatura de salida igual que la temperatura de entrada: 20C. Intercambiador de la izquierda (con estrategia de control avanzado): - Temperatura de lquido de entrada 20C. - Caudal de lquido 60 m3/h. - Controlador FIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la vlvula de control de entrada est cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). El punto de consigna del controlador est en local con el valor de 0%. - Controlador TIC-1001 en manual con salida al 0%. - LLag ajustado con iguales valores en T1 y en T2 por lo que su efecto est anulado y es como si no existiese. - Temperatura de salida igual que la temperatura de entrada: 20C. El valor fijado de temperatura de entrada (TT-1002) y de caudal de entrada (FT-1002) es comn para los dos intercambiadores. Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Arranque del intercambiador con control en lazo cerrado: * Abrir poco a poco la vlvula de control manualmente para que vaya subiendo la temperatura de salida del intercambiador. * Durante esta operatoria en manual, dejar estabilizada la temperatura alrededor de su consigna, 180C. * Seguidamente pasar a automtico y ajustar el controlador TIC-2001 (pulsando el botn Ajust aparecern los ajustes del controlador). Arranque del intercambiador con control avanzado: * Abrir poco a poco la vlvula de control manualmente desde FIC-1001 para que vaya subiendo la temperatura de salida del intercambiador. * Durante esta operatoria en manual, dejar estabilizada la temperatura alrededor de su consigna, 180C.
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* Seguidamente pasar a automtico y ajustar el controlador FIC-1001 (pulsando el botn Ajust aparecern los ajustes del controlador). Una vez que el controlador est ajustado, dejar fijada una consigna local en FIC-1001que haga que la temperatura se estabilice cerca de 180C (valor de consigna del TIC-1001). * Seguidamente hay que fijar el valor del factor multiplicador del bloque X (multiplicador). Para ello: - Fijar la salida del TIC-1001 en 50%. - Para el caudal de entrada de lquido (FT-1002) y para la temperatura de entrada de lquido (TT-1002) que tenemos slo hay un valor del factor multiplicador en el bloque X que hace que la salida de este bloque sea igual al punto de consigna local de FIC-1001. Buscarlo y ajustarlo. La salida del bloque tras cada ajuste aparece en el recuadro que toca el vrtice superior derecho del bloque X * Pasar el controlador FIC-1001 a consigna remota: clic en su botn L * Poner el controlador TIC-1001 en automtico: clic en su botn MAN y ajustarlo. * Para finalizar, ajustar el bloque Llag hasta encontrar la respuesta ptima, para lo cual se pueden provocar distintas perturbaciones y ver y comparar las respuestas. a) Podemos variar la temperatura de entrada de lquido (TT-1002) a los dos intercambiadores simultneamente. b) Podemos variar el caudal de entrada de lquido (FT-1002) a los dos intercambiadores simultneamente.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
Este ejercicio puede presentar dificultades y exigir varios intentos hasta conseguir una respuesta aceptable. Se puede simplificar usando los ajustes de sintona satisfactoria de los controladores que hay disponibles por defecto: clic en los botones Set 2 . Pero se aconseja que vuelvan a probar despus, haciendo todos los ajustes sin usar tal ayuda. Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. Tambin podemos modificar tanto las caractersticas del proceso como las de los equipos y volver a ajustar y a provocar los mismos cambios planteados anteriormente: Podemos modificar los retardos involucrados en la respuesta del proceso: - Retardo asociado a la vlvula. - Retardo asociado a la influencia del caudal de vapor sobre la temperatura de salida. - Retardo asociado a la influencia del caudal de lquido de entrada sobre la temperatura de salida. - Retardo asociado a la influencia de la temperatura del lquido de entrada sobre la temperatura de salida. Los valores a los que se fijen sobre todo los tres ltimos retardos son decisivos para definir los ajustes que necesitarn los bloques X y LLag a fin de conseguir una respuesta ptima del control Feedforward, que sea claramente superior a la del sistema Feedback. Esto solo se pondr de manifiesto ante variaciones de carga: caudal de vapor, caudal de lquido y temperatura de lquido de entrada, cuando los bloques X y LLag estn bien ajustados.
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EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-
EJERCICIO 5.
REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO
El ejercicio 5 realiza la simulacin del control de temperatura de un reactor discontinuo.
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Zonas de la pantalla de trabajo: El men superior contiene las opciones siguientes: Proceso: Al hacer clic sobre esta opcin aparece una ventana llamada Acceso a Parmetros de Proceso donde se demanda una contrasea para poder continuar. Escribir la contrasea (Treal) y hacer clic sobre Aceptar. Desde esta ventana podemos cambiar la contrasea. Para ello: a) Escribir la contrasea actual en Contrasea. b) Escribir la contrasea nueva en Nueva contrasea (utilizar entre 4 y 8 caracteres). c) Volver a escribir la contrasea nueva en Confirmacin. d) Hacer clic sobre Aceptar. Esta ventana para introducir y cambiar la contrasea solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio. Seguidamente aparecer otra ventana llamada Parmetros de proceso donde podemos variar caractersticas del proceso y de los equipos involucrados en esta regulacin. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parmetros fijos de arranque.
Tiempo de Reaccin: Tiempo en segundos que tarda la reaccin en completarse y dar paso a la siguiente etapa. Este tiempo empieza a contar 30 segundos despus de que se realiza la adicin de catalizador. Se puede variar entre 150 y 5000 segundos. Si cuando se encuentra en la etapa de reaccin, queremos que pase a la siguiente etapa de enfriamiento, basta con reducir lo suficiente este tiempo de reaccin.
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Tiempo muerto proceso y Retardo proceso: Mediante estos elementos establecemos cul es la respuesta dinmica del proceso. La respuesta dinmica de un elemento, por ejemplo el reactor, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retardo, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto ms tiempo tardar el reactor en producir un incremento de temperatura cuando variemos las condiciones. Cuanto mayor sea el retardo ms lentamente se ir incrementando la temperatura hasta alcanzar el valor final. Temperatura Vapor: Temperatura en C de vapor utilizado para calentar. Se puede variar entre 200 y 300C. Temperatura Agua: Temperatura en C del agua utilizada para refrigerar. Se puede variar entre 10 y 30C. Factor Reaccin I: Este factor afecta al calor que se genera en la reaccin antes de ser aadido el catalizador. Cuanto mayor sea el valor que se introduzca ms calor se generar. Se puede variar entre 700 y 2500, aunque se aconseja hacerlo entre 800 y 1800. Factor Reaccin II: Este factor afecta al calor que se genera en la reaccin despus de ser aadido el catalizador. Cuanto mayor sea el valor que se introduzca ms calor se generar. Se puede variar entre 900 y 3500, aunque se aconseja hacerlo entre 1100 y 2800. Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.
Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: Ttulo del ejercicio: REACTOR - Control de un reactor discontinuo. Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) y un botn ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Icono para acceder directamente a la opcin del men Proceso. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.
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En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida de temperatura: TT1001 en color rojo. * Consigna del controlador de temperatura TIC1001.Consigna en color amarillo. * Seal de salida del controlador: TIC1001.Salida en color azul marino. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenan en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable.
En el sinptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un control con dos vlvulas trabajando en rango partido sobre la temperatura de un reactor discontinuo. Para regular la temperatura se utilizan dos vlvulas, una de vapor para calentar y otra de agua para refrigerar. Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * Temperatura del interior del reactor en C. * Porcentaje de apertura de la vlvula de vapor. * Porcentaje de apertura de la vlvula de agua.
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Las indicaciones digitales representadas son: * Apertura de la vlvula de aporte de producto inicial. * Apertura de la vlvula de aporte de reactivo. * Apertura de la vlvula de aporte de catalizador. * Apertura de la vlvula de descarga de producto final. * Apertura de la vlvula de corte de la lnea de vapor. * Apertura de la vlvula de corte de la lnea de agua. En todos los casos: Verde: vlvula abierta Rojo: vlvula cerrada * Crculo al lado del motor del agitador que indica si ste est en marcha o parado. Verde: en marcha Rojo: parado * Crculo al lado del controlador TIC-1001 que indica si la salida se encuentra saturada. Verde: la salida no est saturada Rojo: la salida est saturada * Rectngulos en la camisa del reactor que indican si se est calentando con vapor o refrigerando con agua. Azul: se est refrigerando Rojo: se est calentando
Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay una zona activa:
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Controlador TIC-1001. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada TIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida de temperatura: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin del punto de consigna de temperatura: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD del ejercicio 6. - Como dispositivo antisaturante se ajusta el valor de la Precarga entre 1 y 100%; el punto final de la Ayuda del Ejercicio 6 permite ver el efecto de este ajuste. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el TIC-1001 est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medicin del controlador TIC-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga esemismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medida Salida) o Inversa (Medida Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y durante la etapa de calentamiento inicial.
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A la derecha del TIC-1001 hay un crculo que puede tener dos colores: verde o rojo. a) Si el crculo se encuentra en color verde significa que la salida del controlador no est saturada. b) Si el crculo se encuentra en color rojo significa que la salida del controlador est saturada. En la parte derecha del sinptico tenemos tres botones con la siguiente funcionalidad: Iniciar proceso: Pone en marcha el proceso batch (proceso discontinuo o por cargas). Catalizador: Una vez que hayamos arrancado el proceso, que la temperatura se haya estabilizado en el punto de consigna, se puede hacer la adicin de catalizador (haciendo clic sobre este botn) y se acelerar la reaccin exotrmica lo que exigir una refrigeracin enrgica. Situacin inicial: Pulsando este botn el ciclo regresa a la situacin inicial de espera. Si se quiere ver el efecto de distintos ajustes del controlador sobre la entrada en consigna de la temperatura, en vez de esperar a terminar toda la secuencia del reactor, cuando se desee se hace clic en este botn para poder volver a arrancar de nuevo con otros ajustes. Nota: antes de usar
el botn Situacin inicial, haga clic en el botn Catalizador si no lo haba hecho antes.
En la parte superior-derecha del sinptico disponemos de un cuadro llamado Control del reactor. Desde l podemos visualizar el grado de avance del ciclo que se desarrolla. La secuencia de acontecimientos que forman el ciclo es la siguiente: * Sistema parado. * Pulsamos el botn Iniciar proceso y el ciclo comienza. * Llenando producto inicial. Se abre la vlvula de Producto inicial y comienza el llenado del reactor. * Espera. Unos instantes de espera. * Aadiendo reactivo. Adicin de reactivo. Se abre la vlvula de Reactivo, y cuando cierra de nuevo se termina la adicin de Reactivo y es el fin de la operacin del llenado. * Espera. Unos instantes de espera. * Agitador. Activacin del agitador seguido de unos instantes de espera antes de pasar a la etapa siguiente. * Calentando. Apertura de las vlvulas de dos posiciones de agua y vapor que hay delante de las vlvulas de control. De esta forma la salida del controlador TIC ser activa, permitiendo a ste que su salida gobierne el caudal de vapor, o de agua, que circule a travs de las vlvulas de control respectivas. Como la temperatura llevar bastante tiempo por debajo del punto de consigna del controlador TIC-1001, la salida del TIC, que se mantiene en automtico desde el final de la operacin anterior, ser mxima y mantendr la vlvula de control de vapor TICV-1001-A completamente abierta intentando calentar al mximo. A esta situacin corresponde la expresin la salida del controlador TIC est saturada, lo cual se visualiza en SIMIL-TWO porque el crculo contiguo al controlador se encuentra de color rojo, y se mantiene as hasta que la medicin (temperatura), subiendo, alcance el punto que corresponde a (Punto de consigna del TIC - Cierto porcentaje de escala funcin del valor de Precarga), en cuyo momento la seal de salida del TIC empezar a disminuir -dejando de estar saturada-, se ir cerrando la vlvula TICV-1001-A, ir disminuyendo la entrada de vapor y se lograr que la temperatura entre bien en consigna, si todos los parmetros del controlador estn bien ajustados.
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El ajuste de Precarga en %, generalmente se usa en controladores que aceptan bandas proporcionales pequeas, tpicamente inferiores a 40%. Partiendo del controlador TIC-1001, de accin inversa, en Automtico con seal de salida (S) del controlador = 100% (saturada) durante un tiempo mayor que 3 veces el Tiempo de reajuste, al ir aumentando la temperatura (medicin = M) durante el arranque, funcionara as: a) con una Precarga = A% la Salida del controlador empezar a disminuir cuando se cumpla: M > PC{[1-(A/100)]*BP}, (comprobable en un controlador PI, sin accin derivativa: ajustando el tiempo de avance TA = 0 minutos) b) con una Precarga = 1% la Salida del controlador empezar a disminuir cuando se cumpla: M > (PC-0,99*BP). c) con una Precarga = 100% la Salida del controlador empezar a disminuir cuando se cumpla: M=PC. (As funcionan los controladores PI y PID estndar que carecen de ajuste de Precarga). d) si Precarga =20% la salida empezar a disminuir cuando M > PC-0,8*BP. Siendo: M=Medicin, PC=Punto de consigna, S=Salida, todas ellas en % de la amplitud del campo de medida de la respectiva variable, BP=Banda Proporcional en % de la amplitud de la escala de la medicin, y A% = Precarga en % de Precarga (que equivale a A % del valor de la Banda Proporcional). Un controlador que no disponga de Ajuste de Precarga (lo cual equivale a una Precarga del 100%), funcionara igual que un regulador proporcional integral derivativo (PID) estndar, en el cual, hasta que la temperatura no cruzase el punto de consigna subiendo, la seal de salida no empezara a disminuir, la vlvula de vapor no empezara a cerrar, y el resultado sera que habra un sobrepasamiento inaceptable de la temperatura por encima de la consigna: en la prctica se inutilizara la carga del reactor, si fabricase PVC por ejemplo, y habra que desecharla. Los ajustes ptimos del controlador sern los que permitan a la temperatura alcanzar el punto de consigna sin sobrepasamiento y en el mnimo tiempo posible, y el % de Precarga al que sea ajustado juega un papel decisivo.
Nota: Usando en SIMIL-TWO el ajuste de Precarga en un PID, conviene que: [el tiempo de avance (minutos) 0,05 x el tiempo de reajuste (minutos/repeticin)]; de lo contrario, el inicio de la desaturacin puede tener momentos errticos, apenas visibles por su pequea amplitud (0,01 al 0,04%), en los valores de la salida cercanos al 100% de sta.
En el SIMIL-TWO la estabilizacin de la temperatura en el punto de consigna (PC = 160C) puede conseguirse con un sobrepasamiento inferior al 0,5 % y dentro de un tiempo aceptable, ajustando bien los parmetros del controlador: banda proporcional, tiempo de reajuste, tiempo de avance y precarga. * Catalizador. Cuando la temperatura se haya estabilizado en el punto de consigna se sugiere realizar la adicin de catalizador pulsando sobre el botn Catalizador. Este botn se ha mantenido desactivado hasta que la temperatura ha alcanzado el valor de 140C durante la etapa de calentamiento, instante en el cual se ha activado.
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* Reaccin. A partir de aqu el catalizador acelera la reaccin que deviene muy exotrmica, el TIC-1001 abrir mas o menos la vlvula de agua de refrigeracin, durante el resto de tiempo que tengamos establecido en los Parmetros de proceso. * Enfriando. Cuando la reaccin ha finalizado se ha de refrigerar completamente. Para ello se opera automticamentede la forma siguiente: - Se cierra la vlvula de dos posiciones situada delante de la vlvula de control de vapor. - La vlvula de agua TICV-1001-B puede recibir su seal desde un selector al que le llegan dos seales: - La seal de salida del controlador TIC-1001 - La seal que ordene abrir al 100% la vlvula de agua - Dicho selector conmuta y selecciona la seal de apertura total de la vlvula con lo que se refrigera con la vlvula de control abierta al 100%. La temperatura desciende. * Vaciando producto. Una vez que la temperatura alcanza el valor de 40C: - Se cierra la vlvula de corte situada delante de la vlvula de control de agua. - Se abre la vlvula de descarga de Producto final. - El selector de seal que enva la seal a la vlvula de agua vuelve a seleccionar otra vez la seal del controlador de temperatura TIC-1001. * Sistema parado. Queda listo para empezar otra operacin batch.
Reflexiones de un Instrumentista veterano.

Salobrea, 28 Agosto 2003 En el Ejercicio 5 de SIMIL-TWO se hace el control de la temperatura de un reactor discontinuo (por cargas) que deviene exotrmico despus de iniciarse la reaccin, por lo que tiene dos comportamientos contrapuestos: al principio hay que calentar y luego refrigerar para conseguir que la temperatura entre en consigna sin sobrepasar la misma y en el mnimo tiempo posible. Y ello habindose mantenido el controlador en Automtico desde que hubiera terminado la carga precedente. En los reactores industriales de polimerizacin, todo lo anteriormente expuesto constituyen requisitos funcionales indispensables. Pues bien, se estn viendo desde hace ya bastantes aos anuncios y artculos ilustrados con una figura que da a entender que, presumiblemente, los objetivos arriba reseados no se pueden conseguir con un controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) , lo cual es rotundamente falso. La figura en cuestin muestra la curva inicial de entrada en consigna de un PID con un gran sobrepasamiento, y superpuesta a la misma la curva del controlador XYZ con una trayectoria perfecta que entra en consigna sin sobrepasamiento, lo cual induce a pensar que el PID no puede lograr la trayectoria de entrada que consigue el XYZ!. Este es un mensaje falso que demuestra, bien sea una ignorancia supina por parte de quienes venden otros tipos de controlador (XYZ) y presumen de poder lograr dichos objetivos, o por parte de los articulistas tcnicos; o bien una falta de escrpulos de cada uno de los responsables de la publicacin de la susodicha figurilla para vender sus productos, para mal informar, y/o para desprestigiar al Controlador PID. Que sepa el lector que, en los reactores discontinuos de polimerizacin que han venido produciendo plsticos, desde la dcada de los aos 1950 se regulaba la temperatura con Controladores PID neumticos,
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en los que ya se haba resuelto el requisito funcional de lograr que el PID entrase en consigna sin sobrepasamiento al inicio de cada nueva carga. De lo contrario se podra haber inutilizado, echndose a perder, todo el contenido del reactor. La misma funcionalidad se consigui despus en los controladores PID electrnicos analgicos, y en los digitales monolazo y multilazo. Simplemente, haba y hay que especificar que el PID tuviera o tenga un dispositivo anti-saturante de la accin Integral que es una forma acadmica de expresar lo que, en nuestra jerga de instrumentistas, hemos venido denominando en Espaa por lo menos desde 1955 (que yo sepa), con los trminos en ingls, como sigue: dispositivo Batch (procesos Batch equivale a discontinuos o por cargas, en vez de continuos), o dispositivo Anti-Wind-up (Anti-Wind-up equivaldra a anti-desplazamiento de la Banda Proporcional respecto al punto de consigna-), dispositivos que podan ser equipados con o sin Precarga ajustable. Las tres expresiones significan lo mismo. Y el fabricante suministraba un PID que funcionaba tal y como exigan los requisitos funcionales del proceso, en este caso el Reactor discontinuo, y como quera el usuario. Solo haba que saber ajustar todo. Igual que ahora. Como alguno de los parmetros de sintonizado del controlador PID y el valor de la precarga, podan requerir ser bastante diferentes para los distintos productos a fabricar, sus valores se incluan a veces dentro del correspondiente procedimiento de fabricacin y han tenido que venir siendo retocados a mano, por el instrumentista o por el operador de proceso segn los mtodos de trabajo de cada empresa. Hasta que, bastante recientemente, han podido ir siendo integrados en la receta del proceso de fabricacin automtica de cada producto, a medida que lo permita la lenta implantacin de los Ordenadores de Control de Proceso y las posibilidades y prestaciones de sus paquetes de Software de Control, y popularizndose cada vez ms, mediada la dcada de 1970 y en los 80, a partir de la llegada de los Sistemas de Control Distribuido (DCSs) y de la disponibilidad del software de paquetes de control Batch. Y, para que conste, confirmo que tambin hoy en da (escribo estas lneas en Agosto de 2003) siguen suministrndose para quien los quiera Controladores PID neumticos y electrnicos analgicos, y digitales monolazo y multilazo, y Ordenadores de Control de Procesos y DCSs de firmas de primer orden mundial equipados con bloques PID con dispositivos antisaturantes de la accin integral, que son funcionalmente equivalentes a los de los PID neumticos de los aos 1950. Y en mas de un suministrador de sistemas digitales de control, dentro de los parmetros estndar disponibles para configurar el bloque PID se cuenta, de una u otra manera (hay mas de un mtodo), con el propio dispositivo antisaturante, o con las herramientas para implantar la funcionalidad del mismo en cualquier bloque PID que la necesite si su algoritmo es del tipo posicional o absoluto; porque si fuese del tipo incremental o de velocidad quizs no pudiera hacerse, confirmndose, en tal caso, otra limitacin para la aplicacin de este tipo especfico de algoritmo en la prctica del Control de Procesos. En el SIMIL-TWO se puede adaptar el efecto saturante de la accin integral al proceso con el ajuste de Precarga, como ya se haca en los PID neumticos de hace mas de 50 aos. El PID cumpla y sigue cumpliendo. Una de las cosillas que he ido haciendo en mi vida ha sido la de vender PIDs, y otra la de ensear, por ejemplo, cmo usarlos, su funcionamiento y la forma de ajustarlos y de sintonizarlos a los procesos. Y tambin se admitir sus limitaciones en aquellos casos en los que, realmente, se encuentre una solucin mejor usando otros controladores, como puede ocurrir, por ejemplo, con algunas aplicaciones que resuelven los controladores adaptivos-predictivos. En esta primera versin de SIMIL-TWO se puede experimentar con el PID bsico, y con algunas caractersticas que resuelven necesidades concretas exigidas por los procesos a controlar. Ejemplos: el ajuste de Precarga del Ejercicio 5, T Ciclo y TON para poder hacer Control Muestreado en el Ejercicio 3, y algunas otras. En posibles futuras versiones de SIMIL-TWO habr ms, para seguir mostrando la amplia gama de aplicaciones que puede resolver el PID. El PID para mi es un amigo a quien he ido estudiando y conociendo poco a poco desde mis 20 aos y a quien debo mucho. Y se que todava me falta conocer parte de sus escondidos matices. Por ello me siento obligado a defenderle contra parsitos depredadores. Como la avispada avispa que es la figurilla comentada al principio de estas reflexiones. 2003 Jos-Amable Gonzlez Lpez. SIMIL-TWO es una marca registrada de Tiempo Real S.A.
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Operatoria sugerida para el ejercicio 5.Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma: - Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida). - Sistema parado. - Tanque vaco. - Vlvulas de corte por delante de las vlvulas de control de agua y vapor cerradas. - Vlvulas de aporte de Reactivo, producto inicial, catalizador y producto final cerradas. - Temperatura del interior del reactor 25C. - Controlador TIC1001 en automtico. Como la medida de temperatura (25C) es inferior a su consigna (160C) su seal de salida tiene el valor de 100% y la vlvula de control de vapor TICV-1001-A completamente abierta. Los ajustes del TIC1001 que salen por defecto en el arranque dan una respuesta relajada, la primera que conviene ver. Despus es aconsejable repetir el proceso con los ajustes de Set1 del TIC1001, que producen una respuesta oscilatoria. Y en tercer lugar repetir con los ajustes de Set2 que dan una respuesta correcta, con el valor de consigna y los parmetros de proceso que salen por defecto y que no deberan ser cambiados en estas primeras tres prcticas. - Tiempo de muestreo para registros histricos: 1 segundo Arranque del proceso: * Pulsar sobre el botn Iniciar proceso. En el proceso hay tres etapas claramente definidas: 1) Etapa de calentamiento, donde la temperatura se eleva desde el valor inicial (25C) hasta el valor de consigna (160C). Sobre esta etapa tienen mucha influencia los ajustes que tenga el controlador TIC-1001: Banda proporcional, tiempo de reajuste, tiempo de avance y valor de precarga. 2) Etapa de mantenimiento en la consigna inicial antes de aadir el catalizador. Como perturbacin, podemos (1) cambiar el punto de consigna del controlador, y (2) cambiar el instante de adicin del catalizador que puede hacerse, en primer lugar con la temperatura en consigna para ver como se comporta el sistema, y despus, en otro ensayo, antes de alcanzar la consigna pero por encima de 140C. La adicin de catalizador se ha simulado para que consiga un fuerte aumento de la temperatura produciendo una perturbacin importante en escaln y su efecto se nota mucho. Nota: antes de usar el botn Situacin inicial, si deseara utilizarlo para hacer mas pruebas sin esperar demasiado tiempo, haga clic en el botn Catalizador si no lo haba hecho antes. 3) Etapa de reaccin. Tras la adicin del catalizador se incrementa el carcter exotrmico de la reaccin, lo que hace aumentar la temperatura. Se desprende mucho calor y consecuentemente hay que refrigerar todava mas con agua mediante la vlvula TICV-1001-B. Las vlvulas de vapor TICV-1001-A y de agua TICV-1001-B trabajan en rango partido (cada una de ellas trabaja con una parte distinta de la seal de salida del controlador TIC-1001). Como perturbacin, tambin podemos cambiar el punto de consigna del controlador.
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Mediante los parmetros del proceso, accesibles haciendo clic en Proceso situado en la barra superior de la pantalla del Ejercicio REACTOR y escribiendo a continuacin la Contrasea, podemos estudiar los efectos siguientes 1) Podemos variar el tiempo de reaccin. 2) Podemos cambiar el tiempo muerto y el retraso del proceso. 3) Podemos variar la temperatura del vapor utilizado para calentar. 4) Podemos variar la temperatura del agua utilizada para refrigerar. 5) Podemos variar el factor de reaccin I para variar el calor que se genera en la reaccin antes de ser aadido el catalizador. 6) Podemos variar el factor de reaccin II para variar el calor que se genera en la reaccin despus de ser aadido el catalizador. y pueden Vds. volver a estudiar, eligiendo nuevas configuraciones del proceso, todos los detalles comentados mas arriba, buscando, para cada caso, los nuevos ajustes del controlador TIC-1001 que mejor respondan, segn su criterio, en cada nueva configuracin que elijan para cada nuevo ejercicio. Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro.
Para comprobar y entender claramente el funcionamiento en rango partido de las vlvulas de calentamiento con vapor TICV-1001-A y de refrigeracin con agua TICV-1001-B, coloquen los ajustes del controlador TIC-1001 en los valores siguientes: Banda proporcional = 100%, Tiempo de reajuste = 0,18 minutos/repeticin Tiempo de avance = 0 minutos Precarga = 100%. Hagan clic en Situacin inicial y despus en iniciar proceso y observen lo que ocurre con las dos vlvulas de control que trabajan en rango partido, al actuar sobre ellas la salida del controlador. Entre el 100 y el 50% de salida del controlador funciona la vlvula de vapor, y entre el 50 y el 0 % de salida del controlador acta la del agua. Con el 50 % de salida del controlador estn cerradas tanto la vlvula de vapor como la de agua. Con el 100% de salida del controlador la de vapor est abierta del todo. Con el 0% de salida del controlador es la de agua la que est completamente abierta. El resultado de usar estos ajustes del controlador sera desastroso para el proceso porque se producen unos ciclos inadmisibles de la temperatura. Cuando acaba de cerrar la vlvula de vapor por haberse sobrepasado mucho y durante mucho tiempo la consigna, empieza a abrir la de refrigeracin que enfra demasiado y la temperatura cae por debajo de la consigna y empieza el semiciclo inverso, volviendo a abrir la de vapor. El motivo de este ejemplo es solo poder apreciar el funcionamiento en rango partido de las dos vlvulas.
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EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
EJERCICIO 6.
SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL
El ejercicio 6 realiza la simulacin del control de un proceso formado por un tiempo muerto, un retardo y una ganancia. Para controlar el proceso tenemos la opcin de seleccionar tres controladores de accin PID (Proporcional+Integral+Derivativa) distintos: - Un algoritmo incremental (o de velocidad) no interactivo, cuya salida actual da el incremento (aumento o disminucin) a aplicar con respecto a la anterior salida del controlador, que est designado en la pantalla como No Inter. Incremental. - Un algoritmo posicional (o absoluto) no interactivo, cuya salida da el valor absoluto (%) actualizado entre 0% y 100% que debe tener la salida del controlador, que est designado en la pantalla como No Inter. Posicional. - Un algoritmo posicional (o absoluto) interactivo, cuya salida da el valor absoluto (%) actualizado entre 0% y 100% que debe tener la salida del controlador, que est designado en la pantalla como Inter. Posicional.
La palabra interactivo significa que los ajustes usados para obtener la accin integral (el tiempo de reajuste, o reset time en ingls) y la accin derivativa (el tiempo de avance, o rate time en ingls), interaccionan entre s. La expresin no interactivo significa que dichos ajustes no interaccionan. Los conceptos Reset time y Rate time, que estn contenidos respectivamente en la norma IEC 60050-351-15-14 y 60050-351-15-19 de 1998, son equivalentes a tiempo de reajuste y tiempo de avance en la terminologa usada desde 1985 en los cursos y mdulos de formacin de Tiempo Real S.A.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
Tal y como se dijo al principio, en el presente Ejercicio n 6 se tiene la opcin de comparar el comportamiento de tres algoritmos de control diferentes. La mayora de controladores neumticos y electrnicos analgicos usados desde principios de los aos 1930 hasta el presente han venido funcionando como el algoritmo posicional (o absoluto) interactivo. Actualmente (ao 2003) hay otros algoritmos para hacer control PID, adems de los tres de este ejercicio. Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botn Ejercicio 6 . Antes de arrancar, el programa preguntar: Quiere iniciar una nueva historia?.
* Si respondemos que S, el registro histrico comenzar desde cero y borrar lo que se hizo la ltima vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histrico comenzar a partir del punto en el que hubisemos abandonado el ltimo ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del ltimo ejercicio con el que trabajamos. Zonas de la pantalla de trabajo: El men superior contiene las opciones siguientes: Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.
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Inmediatamente por debajo del men y justo encima del sinptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: Ttulo del ejercicio: Simulador para comparar distintos algoritmos de control.. Una indicacin luminosa (un rectngulo de color amarillo) y un botn ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Botn Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre l aparece informacin del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. En la parte inferior del sinptico del proceso tenemos el grfico de tendencia donde se representan las variables: * Medida del controlador (Medida): en color rojo. * Consigna del controlador (Consigna): en color amarillo. * Seal de salida del controlador (Salida): en color azul marino. Si hacemos clic con el ratn sobre el grfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamao mayor. En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histrico. * Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histrico. ste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto. * Pulsando el botn Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histrico. Con el botn Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histrico hacia adelante y hacia atrs. Pulsando con el ratn sobre el grfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenan en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
En el sinptico central vemos los diferentes elementos de los que est formado el lazo de control.
Proceso: Para representar el proceso se utilizan tres elementos: Ganancia: Es el factor por el que se multiplica la entrada del proceso para obtener la salida del proceso. Cuanto mayor sea la ganancia, ms se mover la salida del proceso (medicin del controlador) como respuesta a un determinado incremento en su entrada. Tiempo muerto: Es el tiempo que transcurre desde que se incrementa la entrada al proceso hasta que empieza a incrementarse la salida del proceso. Cuanto mayor es el tiempo muerto ms tardar la salida del proceso en moverse. Retardo: Est relacionado con la velocidad con la que se incrementa la salida del proceso una vez que se ha incrementado la entrada al mismo. Cuanto mayor es el retardo, ms lenta es la respuesta del proceso. Las indicaciones analgicas numricas representadas son las siguientes: * En la lnea de salida del controlador representamos la seal de salida del mismo. * En la lnea de medida del controlador representamos la medicin del mismo.
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Desde el sinptico principal podemos actuar sobre los siguientes elementos: * Perturbacin: Introducir el valor a sumar a la seal de salida del controlador para conseguir perturbar la medicin del controlador del punto donde est estabilizada. * Rampa. Haciendo clic sobre el botn Rampa conseguiremos que la seal de medicin del controlador sea una rampa ascendente. Mientras acta esta rampa, la salida del controlador no influye sobre la medicin del mismo. Si hacemos clic otra vez sobre el botn Rampa, la medida dejar de ser una rampa y volver a responder en lazo cerrado al valor que tenga la seal de salida del controlador. Desde el sinptico principal podemos cambiar los siguientes parmetros del controlador: * Tracking. Valor de seal analgica a seguir en caso de que activemos el modo de tracking (seguimiento de la salida) desde la ventana del controlador. Ver el comentario, referente a este tema, que se hace en el prrafo del controlador C-1001. * KD. Valor de la ganancia dinmica derivativa. Si desplazamos el cursor mediante el ratn por el sinptico del proceso veremos que hay varias zonas activas: Conmutador situado a la salida del C-1001. Al hacer clic sobre l, el lazo se abre y la seal que llegar al proceso desde el controlador ser del 0 %. Si volvemos a hacer clic sobre l, el lazo se cerrar y la seal de salida del controlador ser la que llegue al proceso. Cuando se abre el lazo se satura la salida del controlador si permanece en automtico. Y cerrndolo despus, puede compararse como entra en consigna (mantenindolo en automtico) con distintos ajustes que se apliquen como Precarga. Controlador C-1001. Al pulsar con el ratn sobre l aparece la ventana del facsmil del controlador llamada C-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicacin de la medida: grficamente en forma de barra de color rojo y numricamente. * Indicacin de la consigna: grficamente en forma de barra de color amarillo y numricamente. Modificando el valor numrico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA. * Estado automtico (A) o manual (M) del controlador. * Indicacin de la salida: grficamente en forma de barra de color azul marino y numricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la seal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numrico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botn para hacer clic consecutivamente y colocar al controlador en uno de dos posibles estados: uno es el estado de seguimiento Trk (Tracking), y el otro es el de no seguimiento Not. (No tracking) - Si en el botn aparece Not. el controlador no se encuentra en seguimiento y trabaja normalmente. - Si en el botn aparece Trk. el controlador se colocar en estado de seguimiento de la salida, de forma que su seal de salida adoptar el valor que hayamos colocado en el sinptico principal correspondiente a la etiqueta Tracking.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
* Botn de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botn se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parmetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la accin proporcional ajustamos: Banda Proporcional (BP) en %. - Para la accin integral ajustamos: Tiempo de reajuste (TR), minutos/repeticin. - Para la accin derivativa ajustamos: Tiempo de avance (TA) en minutos. Las definiciones de Tiempo de avance y de Tiempo de reajuste aparecen en el siguiente apartado Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa KD de este ejercicio. - Como dispositivo antisaturante se ajusta el valor de la Precarga entre 1 y 100 %. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando est en manual. Cuando el C-1001 est en manual, el punto de consigna no tendr un valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable igual a la medida del controlador C-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor. - Accin del controlador: Directa (Medicin Salida) o Inversa (Medicin Salida). - Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente al seleccionarlos: Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional). Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional).
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Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa K D: La definicin general de la accin derivativa es: SD = TD(dM/dt), donde: > SD es la salida del controlador (en %), debida a la accin derivativa > TD es el tiempo derivativo (minutos) > M es la seal de la medicin (en %) > t es tiempo Pero la accin derivativa (D) sola apenas se usa; casi siempre va acompaada de la accin proporcional (P), y, en todos los casos de controladores proporcional + derivativo (PD), y PIDs, que ejecutan o calculan los efectos de las acciones de control en serie, (que son la mayora de controladores neumticos, electrnicos analgicos, y tambin de los implantados en forma digital), la expresin anterior se convierte en la siguiente: SD(PD) = TD(dM/dt) = GPTA(dM/dt) = (100/BP)TA(dM/dt) donde, TD , M, y t significan lo mismo que antes, y: > SD(PD) es la salida del controlador PD en %, y tambin del PID, debida al efecto de la accin derivativa > GP es la ganancia proporcional del controlador (sin unidades) y vale: GP = (100/BP) > BP es la banda proporcional (%) > TA es el tiempo de avance y es el parmetro que sirve para ajustar el efecto de la accin derivativa. En un regulador PD, el tiempo de avance es el tiempo que un determinado valor de la seal de salida (que se corresponde con una posicin de vlvula) se adelanta con respecto al instante en que un regulador con accin P solamente tardara en hacer pasar su salida por dicho valor (la posicin de la vlvula se alcanza antes y har que la variable controlada se aleje menos del punto de consigna y consiga regresar en menos tiempo al valor deseado cuando se produce una perturbacin). Su relacin con el tiempo derivativo se deduce de [2]: TD = (GPTA ) = (100/BP) TA y despejando TA se obtiene: TA = (TD/GP) = (BP/100)TD [5] [4] [3] [2] [1]
Estas definiciones proporcionan una funcin derivativa matemticamente pura.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
Accin derivativa ante un cambio de la medicin EN ESCALN Si variamos la medicin en forma de escaln la (dM/dt) valdra infinito ... ... la salida variara con un pulso, infinitamente alto, infinitamente estrecho pero encerrando un rea proporcional al tiempo derivativo ajustado. Es un concepto inaplicable en la prctica Consecuencias negativas de aplicar una accin derivativa matemticamente pura ... ... amplificara excesivamente el ruido y las perturbaciones bruscas que puede tener la medicin, provocando unas variaciones en la salida del controlador excesivamente rpidas y de gran amplitud que podra llegar del 0 al 100%, las cuales causaran ms problemas que los que hay que resolver. La implementacin real de la funcin derivativa se puede visualizar (ver figura 6.1) ... ... como un intento de conseguir este rea bajo la curva de respuesta sin necesidad de ir hasta una amplitud (altura del pico) infinita. ... Cuanto ms pequea sea la amplitud (altura del pico), ms lento ha de ser el decaimiento para conseguir la misma rea. ... Si la amplitud (altura del pico) fuese demasiado baja, el decaimiento sera demasiado largo y no se conseguira el beneficio anticipativo que se desea en la accin derivativa. Solucin (ver la figura 6.1)... ...Limitar el valor del pico de la accin derivativa, ante un cambio en escaln de la medicin, con una ganancia dinmica derivativa, KD, cuyo valor suele estar comprendido entre 6 y 18, y se consigue aadiendo un filtro en la accin derivativa: un retardo cuya constante de tiempo de decaimiento, es tdec = (TA/ KD) . Por ejemplo, si KD = 10, (valor tpico) , entonces tdec = (TA/ KD) = (TA/10) = 0,1TA . Con ello, la ganancia dinmica derivativa la estaramos limitando a un valor de 10. El ruido no se amplificar ms que la ganancia dinmica derivativa que se use, en este caso 10 si el cambio es en escaln.
ESCALON
MEDICION (M)
TIEMPO (t) SALIDA (S) TA tdec = KD

(Si GP=1 y M=1)
*
Accin P+D SD (PD) = KD
63% de KD
Accin P+D
Curva exponencial que tiende a accin P
La expresin de Tiempo Real S.A. ganancia dinmica derivativa tiene su correspondencia en la norma IEC 60050-351-15-20, recibiendo el nombre ganancia de la accin derivada y usando el smbolo a , pero en dicha norma no hemos encontrado ningn nombre para definir el concepto que TRSA ha denominado constante de tiempo de decaimiento tdec y que est acotado en la figura 6.1.
SP = 1 tdec
Accin P
tangente en el orgen a la curva exponencial
* Altura del pico:
TIEMPO (t)
SP + +S = P +G P G MK DM K S SD(PD) =G G M M + P D(PD) P P D Si G P=1 y M=1 pico = 1+K Si GP = 1 y M = 1 pico = D 1 + KD
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En la figura 6.1 tenemos representada la respuesta de un controlador P+D a una variacin de la medicin en escaln que trabajase tal como se ha descrito. Cuanto ms grande sea KD (valor del pico) ms pequeo ser tdec (constante de tiempo de decaimiento) para un mismo tiempo de avance En la figura 6.1 se aprecia un cambio en escaln de la medida M (%); => la accin proporcional reacciona con un cambio en la salida: SP(%) = GPM (%), si GP=1: SP(%) = M (%). si M=1: SP=1 => y la accin derivativa reacciona con un pico de cambio en la salida SD(PD) = GPM KD, si M=1: SD(PD) = GP KD , si GP=1: SD(PD) = KD y, entonces t dec = (TA/ KD). Transcurridos los segundos que equivalen a unas tres o cuatro constantes de tiempo de decaimiento (4 tdec aproximadamente), el efecto del pico de la accin derivativa casi ha desaparecido y solo quedar la variacin en la salida producida por la accin proporcional (SP final). Accin derivativa ante un cambio de la medicin EN RAMPA: La figura 6.1 tambin ensea un cambio de la medicin en rampa, con un ngulo M , y las correspondientes respuestas de la accin proporcional P que produce otra rampa en la salida, de la accin D que produce un escaln en la salida, y de la accin proporcional + derivativa, (P+D) cuya respuesta es la adicin del escaln de la D a la rampa de la P. Segn la figura 6.1, en el instante t1 la accin P dara la seal de salida S1 y la accin P+D en el mismo instante dara la seal S2 , la cual no sera producida por la accin P sola hasta el instante t2 ; por lo tanto, la accin P+D adelanta el valor S2 de la salida desde el instante t 2 al instante t1. El tiempo de avance de la posicin S2 , de P+D respecto P, es, precisamente, (t2 - t1) = TA que es el concepto tiempo de avance. Si la medicin se mueve segn una rampa, cada posicin (S 2 ) es adelantada en el tiempo por la accin P+D un tiempo igual al valor TA al que se ajuste la accin derivativa. Respecto a la figura 6.1, si la medicin se mueve en rampa, tambin se cumple la siguiente relacin entre los ngulos: S(P) = GPM , si GP = 1: S(P) = M y el escaln derivativo vale: SD(PD) = GPTA(dM/dt) = GP TA tg M si GP = 1: SD(PD) = TA tg M Ajustes... Generalmente en los controladores... ...El valor de KD es fijo. ...nicamente es accesible el valor de TA.
RAMPA
MEDICION (M)
TIEMPO (t) SALIDA (S)
Accin P+D
Accin P
S2 S1
1PD 1P
Sp
2P Accin D
SD SD
Sp TA t1
t2
TIEMPO (t)
Sp == GG MM (si G = 1 Sp = M ) Sp (si G Sp = PP PP = 1 M) S GG TAA tg (si = 1 SD =T D S= D = tg M (siG G AA tg M M) PP T M PP = 1 S D = T
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MANUAL DE SIMIL-TWO
En este Ejercicio 6, para la accin derivativa son ajustables los dos valores, KD y TA . Funcionan para los dos tipos de algoritmos posicionales: tanto el interactivo como el no interactivo. Ganancia dinmica derivativa (KD): Para una medicin que vare en escaln, la ganancia dinmica derivativa limita lo que puede incrementarse la seal de salida debido a la accin derivativa, D. Tiempo de avance (TA): Para una medicin que vara en forma de rampa, la accin proporcional tambin variar su salida en forma de rampa. Ver la figura 6.1. El regulador (P+D), debido a la accin D, adelantar el valor de su salida respecto a la que tendra un regulador proporcional (accin P solamente), en una cantidad igual a la magnitud SD = (S2-S1), haciendo que la salida valga S2 en el instante t1 en vez de tener que esperar hasta el instante t2 . La accin P+D adelanta el instante en que es logrado un determinado valor de la seal de salida, con respecto al tiempo que tardara la accin P sola; el adelanto TA sera (t2-t1).
MEDICION (M)
ESCALON
MEDICION (M)
RAMPA
TIEMPO (t) SALIDA (S) TA tdec = KD

(Si GP=1 y M=1)
TIEMPO (t) SALIDA (S)
*
Accin P+D SD (PD) = KD 63% de KD
Accin P+D
Accin P
Accin P+D
Curva exponencial que tiende a accin P
S2 S1
1PD 1P
Sp
2P Accin D
SD SD
SP = 1 tdec
Accin P
Sp TA
tangente en el orgen a la curva exponencial
* Altura del pico:
TIEMPO (t)
t1
t2
TIEMPO (t)
SP + +S SD(PD) = P ++ G PG MK DM K S =G G M M P D(PD) P P D Si G GP=1 yy M=1 pico = 1+K D Si = 1 M = 1 pico = 1 + KD P
Sp = =G GP M (si G GP = Sp = M )) (si =1 1 = Sp P M P Sp M SD= =G GP T A tg M (si G P = 1 S D = T A tg )) S T tg (si G = 1 S = TA tgMM D P A M P D
TA = "tiempo de avance" KD = "ganancia dinmica derivativa" tdec = "constante de tiempo de decaimiento" FIGURA 6.1. RESPUESTAS DE LA SALIDA SD(PD) DE UN CONTROLADOR (P+D) de BP=100% ("ganancia proporcional", GP = 1) ante una variacin de la medicin M en escaln, de valor M = 1, y en rampa con ngulo M.
2003 Jos Amable Gonzlez Lpez.
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El concepto Tiempo de reajuste ( TR) es el parmetro usado en SIMIL-TWO para ajustar el efecto de la accin integral, y su definicin y significado es el siguiente: Si la salida debida a la accin integral (SI) la definimos como: SI = (1/Ti) dt [6]
donde, continuando con el mismo tipo de simbologa usada hasta ahora: > Ti es el tiempo integral (minutos) > es la seal de error = (Medicin Punto de consigna) = (M PC)
La salida del controlador Proporcional mas Integral, P+I, sera: SPI = SP + SI = GP + (1/Ti) dt = (100/BP) + (1/Ti) dt = = (100/BP) [ + (1/TR) dt ] donde: (1/Ti) = (100/BP) (1/TR), y TR = (100/BP) Ti = GP Ti
[7]
[8]
La frmula [8] define el Tiempo de reajuste ( TR). El uso de ( TR) en vez de (Ti) en Tiempo Real S.A. y en el SIMIL-TWO se debe a que (TR) es mas didctico y tiene un significado fsico de los que carece (Ti) , y porque ( TR), o su inversa, ha venido histricamente siendo la herramienta disponible en la industria para ajustar la accin integral, desde los aos 1940 prcticamente hasta hoy en los reguladores PI y PID neumticos, electrnicos analgicos y en bastantes digitales. Y el objetivo de Tiempo Real S.A. es ayudar a quienes trabajan en la industria con herramientas como SIMIL-TWO, y cursos de formacin sobre mediciones y regulacin automtica lo mas didcticos que nos sea posible. (TR) es el tiempo que tarda la accin integral en repetir una variacin en la seal de salida del controlador (y, por lo tanto, en repetir un movimiento de la vlvula de control), igual al que produce la accin proporcional, cuando la medicin hace un cambio en escaln. Al cabo de un (TR) hay una repeticin, al cabo de dos (TR) la accin I habr hecho variar la salida el doble que la P , al cabo de tres el triple, etc. Este es el significado fsico de ( TR) y su inters didctico. Las unidades de (TR) en SIMIL-TWO y en otros muchos controladores que funcionan en diferentes industrias son minutos/repeticin (aunque hay otros que usan su inversa (1/TR) con unidades: repeticiones/minuto). TR = Ti cuando GP = 1, o, lo que es igual, cuando la BP = 100%.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
Operatoria sugerida para el ejercicio 6.Cuando arranca el ejercicio est configurado de la siguiente forma: Proceso: Ganancia = 1 T. Muerto = 10 s Retardo = 30 s Este es un proceso donde es mayor el retardo que el tiempo muerto. La relacin entre el retardo y el tiempo muerto es de 3 a 1. Controlador: Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida). Algoritmo interactivo posicional. Arranca con unos parmetros relajados para este proceso. (BP=400%, TR=60 m/rep, TA=0m) - Si seleccionamos los parmetros de Set1, (BP=20, TR=0,15m/rep, TA=0,25m) el proceso oscila. - Si seleccionamos los parmetros de Set2, (BP=45, T R=0,2m/rep, T A=0,11m) la respuesta que se obtiene es satisfactoria. Para este proceso podemos cambiar el algoritmo del controlador utilizado. Podemos seleccionar que sea: - No interactivo posicional - No interactivo de velocidad Observar qu respuesta ofrecen estos algoritmos trabajando con los mismos parmetros de ajuste con los que trabaja el algoritmo interactivo posicional (para ello provocaremos variaciones en la perturbacin). Intentar optimizar los parmetros de ajuste para cada uno de los algoritmos. En el algoritmo de velocidad donde no hay filtro en la derivada, darse cuenta de los saltos bruscos que da la seal de salida.
Podemos simular diferentes procesos donde la relacin entre el tiempo muerto y el retardo sea distinta. Por ejemplo (manteniendo Ganancia = 1): T. Muerto = 0 s Retardo = 20 s Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo posicional son: * Como PI: BP = 7%, TR = 0,06 min/rep * Como PID: BP = 7%, TR = 0,03 min/rep y TA = 0,007 min
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T. Muerto = 10 s Retardo = 20 s Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo posicional son: * Como PI: BP = 60%, TR = 0,4 min/rep * Como PID: BP = 60%, TR = 0,28 min/rep y TA = 0,07 min T. Muerto = 10 s Retardo = 10 s Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo posicional son: * Como PI: BP = 110%, TR = 0,25 min/rep * Como PID: BP = 110%, TR = 0,22 min/rep y TA = 0,04 min T. Muerto = 20 s Retardo = 10 s Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo posicional son: * Como PI: BP = 200%, TR = 0,3 min/rep T. Muerto = 20 s Retardo = 0,2 s (es el valor mnimo que podemos colocar) Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo posicional son: * Como PI: BP = 350%, TR = 0,13 min/rep Cuando se cambie de proceso, mantener los parmetros que se haban ajustado con el proceso anterior. Darse cuenta de que cada vez es ms difcil el control. Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro. Se puede analizar tambin la accin del filtro en la derivada (KD) en distintos algoritmos. Para ello realizar la siguiente experiencia: Proceso: Ganancia = 1 T. Muerto = 10 s Retardo = 30 s
Controlador: Algoritmo interactivo posicional con los siguientes parmetros de ajuste: BP = 110%, TR = 0,22 min/rep y TA = 0,04 min 1) Dejar que estabilice la medida en el punto de consigna. 2) Pulsar el botn rampa y observar el efecto de la derivada. 3) Cuando se desee desactivar la rampa, pulsar de nuevo sobre el botn rampa
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4) Seleccionar ahora el algoritmo no interactivo incremental (de velocidad) con los mismos parmetros de ajuste y dejar que estabilice la medida en el punto de consigna 5) Pulsar otra vez sobre el botn rampa y observar la diferencia existente en la accin derivativa. En el algoritmo actual su efecto es ms brusco. Tambin podemos visualizar cual es el efecto que tiene KD sobre lo que se mover la salida derivativa para una variacin brusca en la medida. El ejercicio que plantearemos a continuacin nicamente tiene ese objetivo. Proceso: Ganancia = 1 T. Muerto = 5 s Retardo = 0,2 s
Controlador: Algoritmo interactivo posicional con los siguientes parmetros de ajuste: BP = 100%, TR = 60 min/rep y TA = 0,1 min Consigna = 50% Estado Manual con seal de salida al 50% Perturbacin = 0 1) Con el valor de salida fijado, la medida estar en consigna. 2) Pasar a automtico. Todo ha de permanecer igual. 3) Cambiar el valor de perturbacin a 5 y observar lo que hace la seal de salida inicialmente. 4) Seguidamente pasar otra vez a manual y dejarlo en las mismas condiciones iniciales con las que hemos iniciado el punto 1). 5) Podemos probar como valores de KD los siguientes: 0,1 - 0,5 - 1 - 2 - 5 - 10 - 20 Demostracin de cmo usar el conmutador situado a la salida del controlador C-1001, para ver el efecto del ajuste de la precarga. Para ello hacer lo siguiente: Proceso: Ganancia = 0,80 T. Muerto = 2 s Retardo = 10 s Perturbacin = 5
Controlador: Algoritmo interactivo posicional, con los siguientes parmetros de ajuste: BP = 25 %, TR = 0,1 min/rep, y TA = 0 min Punto de consigna = 50% Controlador: durante todo el ejercicio en automtico (en AUTO) Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida).
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Partiendo del controlador con accin inversa, en Automtico con seal de salida (S) del controlador 100% (saturada), al ir aumentando medicin (= M) durante el arranque, funcionara as: con una Precarga = A% la Salida del controlador empezar a disminuir cuando se cumpla: M>PC{[1-(A/100)]*BP}, (comprobable con TA = 0 min). Siendo: M = Medicin, PC = Punto de consigna, S = Salida, todas ellas en % de la amplitud del campo de medida de la respectiva variable, BP = Banda Proporcional en % de la amplitud de la escala de la medicin, y A% = Precarga en % de Precarga (que equivale a A % del valor de la Banda Proporcional) la cual puede ajustarse como un parmetro mas del controlador.
El procedimiento a seguir para esta demostracin es el siguiente 1) Dejar que se estabilice la medida en el punto de consigna. 2) Ajustar Precarga = 99% 3) Hacer clic en el conmutador situado a la salida del C-1001. Este se abrir y la medicin ir bajando hasta el mnimo (4 %). Se saturar la salida subiendo hasta el 100% porque el controlador sigue en automtico y ve que la medicin est por debajo de la consigna, haciendo aumentar la salida en un intento de forzar el regreso de la medicin a consigna, cosa que no puede conseguir por estar ahora abierto el lazo de control. 4) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que, con esta Precarga, esto ocurre alrededor de cuando Medicin = Punto Consigna (= 50% de escala en este caso); habr un sobrepasamiento de la medicin por encima de la consigna y despus de tres o cuatro oscilaciones amortiguadas vuelve a estabilizarse en consigna. As es como funcionan los controladores PI y PID estndar, que carecen de ajuste de Precarga. Esperar a que se estabilice y entonces: 5) Ajustar Precarga = 50% 6) Volver a hacer clic en el conmutador. Este se abrir y la medicin ir bajando hasta el mnimo. Se saturar la salida subiendo hasta el 100% por las mismas razones ya explicadas en el punto (3). A continuacin: 7) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que con esta Precarga esto ocurre aproximadamente cuando Medicin = 37 % de escala; habr un sobrepasamiento de la medicin respecto a la consigna menor que el observado en el punto (4) y, despus de dos o tres oscilaciones amortiguadas vuelve a estabilizarse en consigna. Esperar a que se estabilice y entonces:
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MANUAL DE SIMIL-TWO
8) Ajustar Precarga = 1% 9) Volver a hacer clic en el conmutador. Este se abrir y la medicin ir bajando hasta el mnimo. Se saturar la salida subiendo hasta el 100% por las mismas razones explicadas en el punto (3). A continuacin: 10) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que con esta Precarga esto ocurre aproximadamente cuando Medicin = 25 % de escala; AHORA NO HABR SOBREPASAMIENTO y la medicin, sin apenas oscilacin, entra en consigna. El ajuste de Precarga permite elegir una entrada de la medicin en consigna con el controlador PID siempre en automtico, con mas o menos sobrepasamiento, efecto producido por la accin Integral que satura la salida si el controlador permanece en Auto con el lazo de control abierto, cosa tpica en procesos discontinuos (batch) cuando estos se encuentran parados desde la terminacin (descarga) de uno, y el inicio (carga) del siguiente, como ocurre en el ejercicio 5 de SIMIL-TWO.
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BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO.-
BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO:

* F. G. Shinskey. Process control systems. McGraw-Hill. 4 edicin. 1996. * David W. St. Clair. Sintonizado de controladores y comportamiento del lazo de control. Tiempo Real, S.A., 1 edicin 1991. * David W. St. Clair. Controller tuning and control loop performance. Publicado por Straight-Line Control Co., Inc. 2 edicin. 1993. * J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego, J.A.Gonzlez de la Vega,. Controlador PID Modulo de formacin M-5 publicado por Tiempo Real S.A., 2 edicin 1994. * J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego,. Controlador PID, 2 nivel Modulo de formacin M-29 publicado por Tiempo Real S.A., 1 edicin 1988. * J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego, Control avanzado multilazo Modulo de formacin M-32 publicado por Tiempo Real S.A., 1 edicin 1991. * Norma IEC 60050-351 de 1998.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
(PGINA EN BLANCO)
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Manual de Simil-Two

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TIEMPO REAL, S.A.

SIMIL-TWO es una marca registrada de Tiempo Real, S.A.

SIMIL-TWO es una marca registrada de Tiempo Real, S.A.

BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO:

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

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EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-

LIC REGULACIN DE NIVEL

El ejercicio 1 realiza la simulacin del control de nivel en un tanque.

2004 Tiempo Real, S.A.

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EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-

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Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-

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EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-

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EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL.-

2004 Tiempo Real, S.A.

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EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL

2004 Tiempo Real, S.A.

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EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

2004 Tiempo Real, S.A.

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.

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EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS.-

CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS.-

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmacin.

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EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS.-

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EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SLIDOS.-

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EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR

2004 Tiempo Real, S.A.

2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-