Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

rea de Ingeniera Mecnica

http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
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Tema 3.1: El problema dinmico Tema 3.1: El problema dinmico
Mecnica y Teora de Mecanismos
10275 - GIDI
Mecnica y Teora de Mecanismos
10275 - GIDI
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 2
ndice del tema ndice del tema
1. Introduccinal problema dinmico
2. Leyes de Newton
3. Principiode los Trabajos Virtuales
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1. Introduccin al problema
dinmico
1. Introduccin al problema
dinmico
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Mecnica y Teora de Mecanismos
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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ndice ndice
1. Tipos de problemas mecnicos
2. Principios dinmicos
3. Caractersticas de los mtodos
4. Tipos de problemas dinmicos
5. Acciones sobre slidos rgidos
6. Tipos de acciones
7. Fuerzas internas en pares cinemticos
1. Introduccin al problema dinmico
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Tipos de problemas mecnicos Tipos de problemas mecnicos
Problemas
cinemticos
Problemas
dinmicos
OBJETO
Estudio de
la geometra y
sus cambios
MAGNITUDES
Posiciones
Velocidades
Aceleraciones
OBJETO
Estudio de la
relacin entre
movimiento y
sus causas
MAGNITUDES
Prop. inerciales
Fuerzas
Ecuaciones del movimiento
1. Introduccin al problema dinmico
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 6
Principios dinmicos Principios dinmicos
Ecuaciones del
movimiento
Leyes de Newton Leyes de Newton
Principio de Trabajos Virtuales Principio de Trabajos Virtuales
Principio de Potencias Virtuales Principio de Potencias Virtuales
Ecuaciones de Lagrange Ecuaciones de Lagrange
Ecuaciones de Kane Ecuaciones de Kane
Ecuaciones de Gibbs Ecuaciones de Gibbs--Appel Appel
Ecuaciones de Hamilton Ecuaciones de Hamilton
Leyes de Newton Leyes de Newton
Principio de Trabajos Virtuales Principio de Trabajos Virtuales
Principio de Potencias Virtuales Principio de Potencias Virtuales
1. Introduccin al problema dinmico
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Caractersticas de los mtodos Caractersticas de los mtodos
Ecuaciones de
Newton.
Mtodo vectorial
FUERZAS FUERZAS
Principio de los
Trabajos Virtuales.
Mtodo energtico
ACELERACIONES ACELERACIONES
TODAS LAS INCGNITAS TODAS LAS INCGNITAS
TRABAJ O DE FUERZAS TRABAJ O DE FUERZAS
ENERGA CINTICA ENERGA CINTICA
ALGUNAS INCGNITAS ALGUNAS INCGNITAS
1. Introduccin al problema dinmico
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Tipos de problemas dinmicos Tipos de problemas dinmicos
Problema dinmico inverso
Anlisis de fuerzas
Anlisis cinetosttico
Problema dinmico directo
Anlisis de movimiento
Conocido el movimiento, obtener
las fuerzas que lo producen.
Si no existe movimiento da lugar
al problema esttico.
Conocidas todas las fuerzas que
actan sobre el mecanismo,
obtener su movimiento.
1. Introduccin al problema dinmico
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Acciones sobre slidos rgidos Acciones sobre slidos rgidos
Fuerzas que actansobre un slido rgido vectores deslizantes
Pares que actansobre un slido rgido vectores libres
1
F

2
F

2 1
F F

+
Punto de aplicacin
de la resultante
Resultante
F

1. Introduccin al problema dinmico

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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Tipos de acciones Tipos de acciones
ACCIONES
EXTERIORES
INTERIORES
O DE
REACCIN
Directamente aplicadas
Gravitatorias
De inercia
De slido rgido
En pares cinemticos
De rozamiento
- seco
- viscoso
1. Introduccin al problema dinmico
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Tipos de acciones. Fuerzas de rozamiento Tipos de acciones. Fuerzas de rozamiento
Cuerpos en reposo: mxima para movimiento inminente
Cuerpos en movimiento
independientes del rea de contacto, de y de la velocidad
relativa
R
F

acc
F

R
F

( ) acc e R
F N F

= =
max
acc
F

R
F

0 = v

=
=
G R acc
c R
a m F F
N F

0 = v

c e
,
c e
>
N

1. Introduccin al problema dinmico

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Fuerzas internas en pares cinemticos ideales Fuerzas internas en pares cinemticos ideales
Par cinemtico
Grados de libertad
restringidos
Fuerzas de reaccin


Par de revolucin
- Dos desplazamientos
ortogonales.

x
R

y
R

Par prismtico de gua recta
- Desplazamiento normal al
eje de la gua.
- Giro relativo.

N

Rodadura sin deslizamiento
- Desplazamiento normal y
tangente al contacto.
N

Rodadura con deslizamiento
- Desplazamientos normal
al contacto.

N

1. Introduccin al problema dinmico
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2. Leyes de Newton 2. Leyes de Newton
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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ndice ndice
1. Enunciadode las Leyes de Newton
2. Ecuaciones de Newton
3. Mtodo de resolucin dinmica aplicando las
ecuaciones de Newton
4. El problema esttico
2. Leyes de Newton
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Enunciado de las Leyes de Newton Enunciado de las Leyes de Newton
1. Si la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula
es nula, dicha partcula permanecer en reposo o continuar
el movimiento en lnea recta y con velocidad constante.
2. La aceleracin que adquiere una partcula tiene un mdulo
proporcional a la fuerza resultante que acta sobre ella, es
paralela en direccin y coincidente en sentido.
3. Para cada accin (fuerza) ejercida por un cuerpo sobre otro,
existe otra fuerza de reaccin opuesta y colineal efectuada
por el segundo sobre el primero.
2. Leyes de Newton
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Ecuaciones de Newton Ecuaciones de Newton
Dado un slido rgido aislado se cumple que:
TRASLACIN
ROTACIN
G
n
i
i
a m F

1
=

=
o = +

= =

1 1
G
m
j
j
n
i
i i G
I T F r
1
F

2
F

1
T

1
r

2
r

G
a

G
I
G
a m

G
G
2. Leyes de Newton
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Mtodo de resolucin dinmica aplicando las ecuaciones de
Newton
Mtodo de resolucin dinmica aplicando las ecuaciones de
Newton
MTODO:
Se construyen los diagramas de slido libre de todas las
barras.
Se incluyen todas las fuerzas exteriores directamente
aplicadas al slido.
Se incluyen las fuerzas de reaccin en todos los pares
cinemticos que tiene el slido.
NOTA:
Debe cumplirse la ley de accin y reaccin en las fuerzas
internas asociadas a cada par cinemtico.
2. Leyes de Newton
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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El problema esttico El problema esttico
Si no existe movimiento, el mecanismo est en equilibrio y las
ecuaciones de equilibrio son:
TRASLACIN
ROTACIN
0
1

=

=
n
i
i
F
0
1 1

= +

= =
m
j
j
n
i
i i G
T F r
2. Leyes de Newton
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3. Principio de los Trabajos
Virtuales
3. Principio de los Trabajos
Virtuales
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Mecnica y Teora de Mecanismos
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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ndice ndice
1. Conceptos bsicos
2. Principiode los Trabajos Virtuales
3. Principiode los Trabajos Virtuales aplicado al slido rgido
4. Principiode los Trabajos Virtuales aplicado a los pares cinemticos
5. Principiode los Trabajos Virtuales aplicado a mecanismos
6. Fuerzas conservativas en el Principio de los Trabajos Virtuales
7. Principiode las Potencias Virtuales
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Conceptos bsicos Conceptos bsicos
DESPLAZAMIENTO VIRTUAL. CARACTERSTICAS:
oq
q
s
1
o
s
2
s
1
s
o
2
Es una magnitudinfinitesimal.
Son independientes del tiempo,
es decir, las restricciones no se
modificanal variar el tiempo.
Son arbitrarios (no reales) pero
compatibles con las restricciones
del sistema mecnico.
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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TRABAJO VIRTUAL. DEFINICIN:
Es el trabajo realizado por todas las fuerzas que actan sobre el
sistemamecnico durante un desplazamientovirtual.
Cuando el sistema mecnico est constituido por un slido se obtiene
mediantela expresin:
donde: es la fuerza i que acta sobre el slido
sonlos desplazamientos virtuales
es el par j que acta sobre el slido

u o + o = o
j
j j
i
i i
T r F W

i
F

j i
, r u o o

j
T

Conceptos bsicos Conceptos bsicos

3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Obtencin del PTV a partir de las Leyes de Newton
Principio de los Trabajos Virtuales
Para que una partcula est en equilibrio es necesario y suficiente
que el trabajo virtual realizado por las fuerzas actuantes sea nulo para
cualquier desplazamiento virtual
NECESARIO:
SUFICIENTE:
QUE ES ABSURDO
( ) r r F W F


o = o = o =

0 0 Si
R
u F F F W


0 pero 0 e Considres = = = o

( ) 0 Tomando = o = o = o o = o

r F r F W u r r
R

Principio de los Trabajos Virtuales aplicado a la partcula Principio de los Trabajos Virtuales aplicado a la partcula
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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PTV: Un slido rgido est
enequilibrio
r W
exteriores
f

o = o 0
Aplicando el PTV a cada partcula:
Sumando y considerando el Principio
deAcciny Reaccin:
Queda:
Puestoque:
0
0
2 12 2 2
1 21 1 1
= o + o
= o + o
r f r F
r f r F

( ) 0
1 2 12 2 2 1 1
= o o + o + o r r f r F r F

( ) 0
12 1 2 12 12 1 2 12
= o = o o u r r u f r r f

0
2 2 1 1
= o + o r F r F

( )
12 1 2
12 1 2 12 1 2
12 1 2 1 2

u r r
u r r u r r
u r r r r



o =
= o + o =
= o = o o
Aplicacin del PTV a un slido rgido Aplicacin del PTV a un slido rgido
1
F

2
F

1
r

2
r

1
2
21
f

12
f

Y
X
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Sumando:
y considerandola Tercera leyde Newton:
Aplicando la condicinde par R, resulta:
Condicinde par R:
Aplicacin del PVT a
cada slido:
0 r . f r . F r . F
0 r . f r . F r . F
2
1
A 12 4 4 3 3
A 21 2 2 1 1
= o + o + o
= o + o + o

1 2
A A
r r

o = o
0 r . f r . f r . F r . F r . F r . F
2 1
A 12 A 21 4 4 3 3 2 2 1 1
= o + o + o + o + o + o

( ) 0 r r . f r . F r . F r . F r . F
1 2
A A 12 4 4 3 3 2 2 1 1
= o o + o + o + o + o

0 r . F r . F r . F r . F
4 4 3 3 2 2 1 1
= o + o + o + o

Aplicacin del PVT a un par R Aplicacin del PVT a un par R

1
F

2
F

1
r
2
r

1
2
21
f

12
f

Y
X
3
F

4
F

1
A
2
A
1
A
r

2
A
r

3
r

4
r

3. Principio de los trabajos Virtuales

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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Sumando:
Tercera leyde Newton y condicinde par P:
Resulta:
En par P:
PVT a cada slido:
0 . t r . f r . F r . F
0 . t r . f r . F r . F
2 12 A 12 4 4 3 3
1 21 A 21 2 2 1 1
2
1
= u o + o + o + o
= u o + o + o + o

2 1
u o = u o

21 A
f r
1

o
12 A
f r
2

o
0 . t . t r . F r . F r . F r . F
2 12 1 21 4 4 3 3 2 2 1 1
= u o + u o + o + o + o + o

0 ). t t ( r . F r . F r . F r . F
1 21 21 4 4 3 3 2 2 1 1
= u o + o + o + o + o

0 r . F r . F r . F r . F
4 4 3 3 2 2 1 1
= o + o + o + o

Aplicacin del PVT a un par P de gua recta Aplicacin del PVT a un par P de gua recta
1
F

2
F

1
r

2
r

21
f

12
f

3
F

4
F

1
A
2
A
1
A
r

o
3
r

4
r

Y
X
1
2
1
ou
2
A
r

o
2
ou
21
t

12
t

3. Principio de los trabajos Virtuales

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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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En general, los desplazamientos
relativos en la direccin en la que
aparecen fuerzas o pares de fuerzas
en el par cinemtico son nulos.
Por ello, en mecanismos IDEALES,
las fuerzas en pares nunca producen
trabajo.
Aplicacin del PVT a pares ideales. Caso general Aplicacin del PVT a pares ideales. Caso general
1
F

2
F

2
r

21
f

12
f

3
F

4
F

4
r

3
r

2
A
2
1
A
1
1
r

3. Principio de los trabajos Virtuales

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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Un conjunto de slidos
PTV: rgidos (mecanismo) est
en equilibrio
Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal
r W
exteriores
f

o = o 0
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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PTV para mecanismo ideal: Dado un mecanismo sobre el que actan N
fuerzas y M pares, el mecanismo estar en equilibrio si y slo si el trabajo
virtual de las fuerzas exteriores es nulo:
Segn lo visto en el tema de Resolucin Cinemtica por Mtodos Numricos
cualquier desplazamiento virtual se puede expresar como combinacin lineal
de los desplazamientos virtuales de las coordenadas independientes:
0 ) (
1 1
= ou + o + o = o

= =
M
j
j j
N
i
i Y i X
T y F x F W
i i
F F
F
i i
i
q k q k q
q
x
q
q
x
x
iF
X
i
X
o + + o = o
c
c
+ + o
c
c
= o
1 1
1
1
F Y Y F
F
i i
i
q k q k q
q
y
q
q
y
y
iF i
o + + o = o
c
c
+ + o
c
c
= o
1 1
1
1
F F
F
j j
j
q k q k q
q
q
q
jF j
o + + o = o
c
u c
+ + o
c
u c
= ou
u u

1 1
1
1
Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal.
Planteamiento del problema
Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal.
Planteamiento del problema
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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Expresin del trabajo virtual en funcin de los desplazamientos virtuales de las
coordenadas independientes o generalizadas, :
Expresin del trabajo virtual en funcin de las fuerzas generalizadas y de los
desplazamientos virtuales de las coordenadas independientes:
Por ser todas las coordenadas generalizadas independientes, necesariamente se
deber satisfacer que las fuerzas generalizadas deben ser nulas enel equilibrio:
SISTEMA DE
ECUACIONES
ALGEBRAICAS
0 ) ( ... ) (
1 1
1
1 1
1
1
1
=
(

+ + + +
(

+ + =

= = = =
F
nF
i
nT
j
j Y Y X
nF
i
nT
j
j Y Y X
q k T k F k F q k T k F k F W
jF
iF i
iF
X i
j
i i
i
X i
o o o
u u
Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal.
Planteamiento del problema
Principio de Trabajos Virtuales para un mecanismo ideal.
Planteamiento del problema
0 ) ( ) ( ) (
1
1
1
1
1
1
1
1
1
= + + + + + + + + =

= = =
nT
j
F j
nF
i
F Y Y Y
nF
i
F X
q k q k T q k q k F q k q k F W
jF j
iF i i
iF
X
i
X i
o o o o o o o
u u

= + +
= + +


= =
= =
u
u
0 ) (
0 ) (
1 1
1 1
1
1
1
N
i
M
j
j Y Y X
N
i
M
j
j Y Y X
jF
iF i
iF
X i
j
i i
i
X i
k T k F k F
k T k F k F

f
q o
3. Principio de los trabajos Virtuales
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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En el planteamiento hecho del PTV pueden excluirse los elementos
que son capaces de absorber energa y liberarla posteriormente
(elementos conservativos como resortes o efectos gravitatorios
debidos a la presencia de la Tierra).
En el planteamiento realizado anteriormente, estos elementos se
consideranpor las fuerzas que introducenen el mecanismo.
Acontinuacinse comentar otro posible planteamientoms simple.
Fuerzas conservativas en el PTV. Introduccin Fuerzas conservativas en el PTV. Introduccin
3. Principio de los trabajos Virtuales
Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales
TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 32
Si distinguimos las fuerzas conservativas ( ) de las no conservativas ( ),
el trabajo virtual ser:
Si las fuerzas sonconservativas, derivan de un potencial (V):
Luego:
Trabajo Virtual asociado a fuerzas no conservativas y a potenciales de
fuerzas conservativas:

o + o = o
j
j j
i
i i
r f r F W

j j
V f V =

j
y
i
x

c
c
+
c
c
= V
( ) ( )
j
j j
j j f
V j y i x j
y
V
i
x
V
r V W
j
o = o + o
|
|
.
|

\
|

c
c
+
c
c
= o V = o

o o = o
j
j
i
i i
V r F W

Fuerzas conservativas en el PTV.

Trabajo asociado a fuerzas conservativas
Fuerzas conservativas en el PTV.
Trabajo asociado a fuerzas conservativas
j
f

i
F

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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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h g m V =
( )
2
0

2
1
s s k V =
Fuerzas conservativas en el PTV.
Potencial asociado a fuerzas conservativas usuales
Fuerzas conservativas en el PTV.
Potencial asociado a fuerzas conservativas usuales
Potencial gravitatorio
Potencial elstico de un resorte
F=-k (s-s
0
)
s
0
s
s-s
0
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TEMA 3.1: EL PROBLEMA DINMICO
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F s T v F
j
s
j j
i
s
i i
, , 1 0
) ( ) (

= = +

e
Principio de Potencias Virtuales para un mecanismo ideal Principio de Potencias Virtuales para un mecanismo ideal
PRINCIPIO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
Para que un mecanismo est en equilibrio es necesario y suficiente que la
potencia virtual asociada a las fuerzas actuantes sea nula para un conjunto
de F distribuciones de velocidades virtuales independientes.
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