Instituto de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de la Repblica Mecnica clsica 2013

Cinemtica de la partcula y movimiento relativo. 1 de 6

Mecnica clsica
Prctico I Cinemtica de la Partcula y Movimiento Relativo
Parte A: Ejercicios de Cinemtica de la Partcula
Ejercicio 1
Una cuerda flexible, inextensible y sin peso
1

de longitud 2H est unida, en uno de sus extremos
(A), a un balde que se mueve verticalmente. Luego de
pasar por una roldana, que se encuentra a una altura H
del piso, el otro extremo de la cuerda est atado a un
jeep que se mueve horizontalmente con velocidad v
B

constante. (Ver Figura)
Determinar la velocidad v y la aceleracin a
del balde en funcin de la posicin del jeep, x, que la
medimos de forma que cuando x =0 los dos extremos
A y B de la cuerda coinciden en la posicin C.

Ejercicio 2

En el dispositivo elevador de la figura, el sistema de dientes de los engranajes asegura
que el pin A rueda sin deslizar
2
respecto al pin B. El pin A alcanza una velocidad de 900
rpm en 10s partiendo del reposo con aceleracin constante.
Determinar cul es la aceleracin a del peso P.


Ejercicio 3

Para la cicloide:

( )
( )
t e t
e
e e
s <

=
+ =
t
t a t y
t t a t x
) cos( 1 ) (
) sen( ) (

a) Halle el la longitud de arco s(t) y muestre que si es el ngulo que forma la recta
tangente a la cicloide con Ox, entonces ks = u sen , con k una constante.
b) Determine los versores tangente, normal y binormal.

1
- Que llamaremos f.i.s.p. de aqu en ms.
2
- Se dice que un cuerpo rueda sin deslizar sobre otro cuando son iguales las velocidades de los puntos
de ellos que estn en contacto.
x
vB
A
B C
H

P
A
25 cm
7
5

c
m
90 cm

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t

n
b

Ejercicio 4

Obtenga las frmulas de Frenet (derivadas de los
versores del triedro de Frenet respecto al parmetro de arco):
a) Ya se sabe que n
ds
t d

k = . Donde k es la curvatura,
que se relaciona con el radio de curvatura segn

k
1
= .
b) Escribiendo b n t
ds
n d

| o + + = , muestre que:
b t
ds
n d

t k + =
t es una constante de proporcionalidad que se interpreta en c).
(Sugerencia: desarrolle las derivada de los productos 0
) (
=
-
ds
n n d
y 0
)

(
=
-
ds
n t d
)
c) A partir de n t b

. = y a), muestre que:

n
ds
b d

t =
De aqu se deduce que
ds
b d

= t . A la funcin ) (s t t = se la llama torsin y

t
o
1
= se
denomina radio de torsin (note que tiene dimensiones de longitud).


Ejercicio 5
Una partcula P est sometida a una aceleracin de la forma

e e
2
R a =

expresada
en coordenadas cilndricas, siendo e y R constantes. En el instante inicial la partcula se
encuentra a una distancia R del eje Oz y tiene una velocidad de la forma:
( ) k v e R v

0
0
+ =

e
a) Halle las leyes horarias del movimiento en coordenadas cilndricas.
Sugerencia: Observar que la aceleracin es de un tipo de movimiento conocido pero que
las condiciones iniciales son diferentes, por lo que se recomienda buscar
soluciones de distancia al eje Oz constante.
b) Escriba esas ecuaciones en coordenadas cartesianas y decir de qu tipo de
trayectoria se trata.
c) Escribirlas ahora en coordenadas intrnsecas, escribiendo tambin los versores del
triedro de Frenet en funcin de los de la base de coordenadas cilndricas.
d) Darle interpretacin fsica a las cantidades ( ) ( )
2
0
2
v R c + e = y el ngulo o
definido por
c
Re
o = cos y
c
v
0
sen = o . Estudiar el movimiento discutiendo
segn sea
0
v R >> e o
0
v R << e .
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Ejercicio 6
El vector de Darboux se define como b t D

k t + =

.

a) Muestre que las frmulas de Frenet se pueden escribir:

. =
. =
. =
b D
ds
b d
n D
ds
n d
t D
ds
t d

b) Cmo se relaciona D

con el vector velocidad angular del triedro? Describa la rotacin

instantnea del triedro de Frenet, interpretando las componentes de D

.

Parte B: Ejercicios de Movimiento Relativo
Ejercicio 7
Un nio se encuentra, en t =0, en el centro de una calesita que gira con velocidad e
constante. En ese instante, el nio comienza a moverse a lo largo de un radio dibujado en el piso
de la calesita con una velocidad constante v
0
relativa a la misma.
a) Hallar la velocidad y aceleracin absolutas del nio trabajando en el sistema mvil,
es decir expresarlas en los versores del sistema mvil.
b) Idem (a) pero respecto a los versores del sistema absoluto.
Ejercicio 8
Una rueda, de radio R =60 cm, est
rodando sin deslizar sobre una placa horizontal
(ver figura). sta a su vez, tiene una velocidad de
1,2 m/s hacia la derecha, y la rueda una
velocidad angular de 0,5 rad/s en el sentido
contrario al de las agujas del reloj.
Llammosle v
0
a la velocidad del centro O de la rueda.
a) Sea P el punto en el cual la rueda y la placa estn en contacto, escriba las velocidades de:
- El punto de la placa que est en P.
- El punto de la rueda que est en P. Dejarlo expresado en funcin de v
0
.
b) Determine la velocidad v
0
del centro O de la rueda para que se cumpla la condicin de
rodadura sin deslizamiento.

R=60 cm
C
v
c
=1,2 m/s
R
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Ejercicio 9
En el sistema de la figura, la barra OA est
contenida en el plano

j i O y gira alrededor de

k O . La
barra AB est contenida en un plano perpendicular a OA y
gira alrededor de sta ltima.
a) Determinar la velocidad angular de la barra AB
en funcin de (ngulo entre la barra OA y el
eje

i O ) y u (ngulo entre la barra AB y una

paralela al eje

k O por el punto A).

b) Expresar dicha velocidad angular en una base
solidaria a AB.


Ejercicio 10
Consideremos la configuracin de las
barras que se muestra en la Figura. Una barra OA,
de longitud l, gira entorno a uno de sus extremos
(O), que se encuentra fijo, de manera que siempre
est contenida en el mismo plano. El ngulo que
forma con el eje

i O es (t). La segunda barra AB

est unida a ella en el punto A y gira respecto a este
punto. El ngulo entre ella y la OA es u(t) y ambas
barras siempre se encuentran contenidas en el
mismo plano. Una partcula P se mueve sobre la
barra AB, siendo x(t) su distancia al punto A.
Dar expresiones para la velocidad y la
aceleracin absoluta del sistema por los siguientes
mtodos:
a) Escribiendo genricamente el vector
P r

, posicin del punto P, considerando O como origen de coordenadas y

derivndolo directamente.
b) Utilizando el teorema de Roverbal y Coriolis para las expresiones de la velocidad y
la aceleracin absoluta de una partcula, en funcin de sus expresiones relativas a
sistemas en movimiento, convenientemente elegidos.

j
O

A
B
u

j
O

A
B
u
l
x
P
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Ejercicio 11
La gua OA gira alrededor del
punto O (fijo) con velocidad angular
e constante. A una distancia d de O,
se halla el punto D. Sea C la
circunferencia de centro C y radio R
tangente a OA en D. Sobre C se
mueve un punto P describiendo un
movimiento circular. Sea el ngulo
marcado en la figura. Se toman los
versores u u e e
x y r

, , ,

.
a) Hallar directamente (es
decir, a partir de su
definicin) la derivada
respecto del tiempo de
los versores anteriores.
b) Hallar la velocidad y aceleracin absolutas de P escribiendo el vector P r

,
considerando el punto O como origen de coordenadas, en un sistema conveniente y
derivndolos respecto del tiempo.
c) Verificar el resultado de la parte b) repitiendo el clculo por otro mtodo.

Ejercicio 12
La circunferencia de radio R es tangente
a Oz en O, y est contenida en un plano que pasa
por dicho eje. La misma gira con una velocidad
angular e constante alrededor de Oz. Sobre la
circunferencia se mueve un punto M, que tiene
movimiento relativo a ella uniforme, de
velocidad angular e idntica a la anterior.
Utilizando los sistemas fijo y mvil indicados en
la figura, hallar:
a) Velocidad relativa, de arrastre y
absoluta de M.
b) Aceleracin relativa, de arrastre
absoluta de M.

Nota: Se recomienda resolver cada una de las partes de este problema por dos caminos
diferentes, como realizado en el ejercicio anterior.





e t
D
O
d
A
C
R

P
r

e
y

u
x

i
O
et
A
R
z

' j

' i
et

r
e

e
M
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Resultados
Ejercicio 1 v
xv
x H
B
=
+
2 2
; a
H v
x H
B
=
+
2 2
2 2 3
( )

Ejercicio 2
2
/ 45 . 0 s m a t =

Ejercicio 3 a) |
.
|

\
|
=
2
sen 4 ) (
t
a t s
e

b) j
t
i
t
t

2
sen

2
cos

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
e e
; j
t
i
t
n

2
cos

2
sen
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
e e
; k b

=

Ejercicio 5 a) t v t z t R t
0 0
) ( ; ; ) ( = + = = e
b) La trayectoria es una hlice.
c) ( ) ct t s = ; k e t

sen cos

o o
|
+ = ;

e n =
Radio de curvatura:
( )
2 2
2
o
=
e cos
R
R
c

Ejercicio 6 b) D s

= e

Ejercicio 7 a)

v v i v t j = + ( ) ' ( ) '
0 0
e ,

a v t i v j = + ( ) ' ( ) ' e e
2
0 0
2 .
b)

v v t v t t i v t v t t j = + + ( cos sen ) ( sen cos )
0 0 0 0
e e e e e e

a v t t v t i v t t v t j = + + ( cos sen ) ( sen cos ) e e e e e e e e
2
0 0
2
0 0
2 2
Ejercicio 8 b) i s m v
o

) / 9 . 0 ( =

Ejercicio 9 a) i K ' + =

u e con i '

segn OA
b) k j i ' ' + ' ' + ' =

u u u e cos sen con k ' '

segn BA
Ejercicio 10 j x i x j l v
P
' ' + + ' ' + ' =

) (

u | |

| | | |j x x i x x j l i l a
P
' ' + + + + ' ' + + ' + ' = ) ( 2 ) (

) (

2 2
u | u | u | | |

Los versores prima son relativos a OA y los segunda a AB.
Ejercicio 11 a)

u u
x y
= e ;

u u
y x
= e ;

(

) e e
r
= + e

;

(

) e e
r
e = +
b)

v d u r u r e
P y x
= + + e e e

(

)

a d u r u r e r e
P x y r
= + + e e e

2 2 2

(

)
Ejercicio12 a)

v R e
R
= e

v R t j
T
= + e e ( cos ) ' 1
' ) cos ( ' ) cos 1 ( ' ) sen ( k t R j t R i t R v

e e e e e e + + + =
b)
r R
e R a

) (
2
e = ; ' ) cos 1 (
2
i t R a
T

e e + =

a R t j
C
= ( sen ) ' 2
2
e e
' ) sen ( ' ) sen 2 ( ' ) cos 2 1 (
2 2 2
k t R j t R i t R a

e e e e e e + =