Introduccin a la Robtica.

Morfologa 1
MORFOLOGA DEL ROBOT
Estructura Mecnica
Transmisiones y Reducciones
Elementos Motores
Sensores Internos
Elementos Terminales
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Estructura mecnica de un robot
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Caracterizacin del manipulador
El manipulador adopta una estructura
de cadena cinemtica abierta, en la
que:
Eslabones: son los elementos
rgidos, interrelacionados
mediante
Articulaciones: que permiten el
movimiento relativo entre los
sucesivos eslabones.
Generalmente un extremo de la
cadena es fijo (base) y el otro es
libre, en el cual se sita un elemento
de trabajo.
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Caracterizacin de los eslabones
Generalmente, cualquier elemento de la cadena o eslabn queda caracterizado
por:
Longitud (a
n
): distancia entre los ejes de las articulaciones en las que
finaliza el eslabn.
Torsin (
n
): ngulo que, en un plano perpendicular a a
n
, existe entre
ambos ejes.
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Caracterizacin de las articulaciones
La posicin relativa entre dos eslabones consecutivos se referencia mediante:
Distancia entre elementos (d
n
): distancia entre las normales al eje de la
articulacin que quedan definidas por a
n-1
y a
n
.
ngulo entre eslabones (
n
): ngulo entre estas normales, medido en un
plano perpendicular al eje.
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Tipos de articulaciones
Planar (2 GDL)
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Grados de libertad
Cada uno de los movimientos
independientes que una articulacin
permite efectuar entre dos eslabones de
la cadena, confiere un grado de
libertad a la estructura formada.
El nmero de grados de libertad de la
estructura viene determinado por la
suma de los grados de libertad de cada
una de las articulaciones.
El nmero total de grados de libertad
requerido puede completarse por
medio de la mueca: articulacin o
conjunto de articulaciones que enlazan
el elemento terminal con el elemento
de trabajo.
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Estructura mecnica: Configuraciones
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Configuracin cartesiana
Tiene una estructura PPP.
La especificacin de un punto del espacio se efecta
mediante coordenadas cartesianas (x, y, z).
La precisin es uniforme en todo el espacio
operativo.
Especialmente apta para seguir una trayectoria
previamente especificada.
Construccin rgida: la distribucin de cargas no
presenta problemas especiales.
No resulta adecuada para acceder a puntos situados
en espacios cerrados.
Ejemplos: ABB 840, AMERICAN ROBOT,
MOTOMAN TSG, SANKYO CCR.
Espacio de trabajo
Sistema de coordenadas
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Configuracin cartesiana (Ejemplos I)
ABB 840
AMERICAN ROBOT
Gantry 3000
SEIKO XM-3000
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Configuracin cartesiana (Ejemplos II)
MOTOMAN TSG
SANKYO CCR M10, M12, M14, M30
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Configuracin cartesiana (Ejemplos III)
VENTAX VMR-3, SE
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Configuracin cilndrica
Tiene una estructura RPP o PRP.
La posicin del punto del espacio se realiza
mediante coordenadas cilndricas (, , z).
Ofrecen ventajas cuando la tarea a desarrollar o las
mquinas servidas se encuentran situadas
radialmente al robot.
Algunos ejemplos: SEIKO RT3300, YAMAHA
YP330A, ZYMARK SMS.
Espacio de trabajo
Sistema de coordenadas
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Configuracin cilndrica (Ejemplos)
SEIKO RT3300
YAMAHA YP330A
ZYMARK SMS
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Configuracin polar o esfrica
Tiene una estructura RRP.
La posicin del punto del espacio se realiza
mediante coordenadas esfricas (, , ).
Configuracin utilizada por los primeros robots.
Algunos ejemplos: UNIMATE 1000 y 2000,
COAMU 6000, FANUC M1.
Espacio de trabajo
Sistema de coordenadas
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Configuracin polar o esfrica (Ejemplos)
FANUC M1
UNIMATE 5000
UNIMATE 1000
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Configuracin angular o antropomrfica
Tiene una estructura RRR.
La posicin del punto del espacio se fija con
coordenadas angulares (, , ).
Son ms fciles de construir.
Soluciona, en cierta forma, el acceso a espacios
cerrados.
Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de
control para el seguimiento de trayectorias
rectilneas.
Algunos ejemplos: ABB 1400, 6400; FANUC M6,
CR-100; KAWASAKI FS02, UD; MITSUBISHI
RV-E4; MOTOMAN SK-45; STABLI RX-170.
Espacio de trabajo
Sistema de coordenadas
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Configuracin angular (Ejemplos I)
ABB 1400, 6400 MOTOMAN SK-45
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Configuracin angular (Ejemplos II)
KAWASAKI FS02, UD STABLI RX-170
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Configuracin angular (Ejemplos III)
FANUC M6, CR-100 MITSUBISHI RV-E4
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Configuracin SCARA
Tiene una estructura RPR o PRR.
Especialmente desarrollado para realizar tareas de
ensamblado electrnico, y en general, de manipu-
lacin vertical.
La mayora de fabricantes incluyen este tipo en su
oferta.
Algunos ejemplos: ADEPT A3; SANKYO
SR8437; SEYKO TT8550; YAMAKA K-II, Z-II,
YK740A.
Espacio de trabajo
Sistema de coordenadas
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Configuracin SCARA (Ejemplos I)
ADEPT A3 SANKYO SR8437 SEYKO TT8550
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Configuracin SCARA (Ejemplos II)
YAMAKA K-II, Z-II, YK740A
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Configuracin paralela
El elemento terminal se encuentra conectado a la
base por al menos dos cadenas cinemticas
independientes.
Inicialmente utilizada en los simuladores de vuelo.
La carga se reparte entre los eslabones.
La rigidez de los eslabones asegura mayor precisin
de posicionamiento
Bajo coste y montaje preciso.
Algunos ejemplos: ABB 340; DEMAUREX Delta;
FANUC F100; NEOS TR600, TM805;
PATHFINDERS Hexvantage; POLYTEC
Hexapod;
Espacio de trabajo
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Configuracin paralela (Ejemplos I)
DEMAUREX Delta
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Configuracin paralela (Ejemplos II)
NEOS TR600, TM805 ABB 340
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Configuracin paralela (Ejemplos III)
PATHFINDERS Hexvantage FANUC F100 POLYTEC Hexapod