UNIVERSIDAD POLITCNICA DE VICTORIA

Asignatura:

Cinemtica de Robots

Investigacin unidad 1

Pgina 1

Definicin de robtica.
La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la informtica. Definiciones bsicas de la palabra robot Existen muchas definiciones de la palabra robot. Segn la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son dispositivos capaces de moverse de modo flexible, anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales. Lo que permite la realizacin de operaciones en respuesta a rdenes recibidas por humanos. Por su parte el Instituto de Robtica de Norteamrica (RIA), define a aun robot industrial como: Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables, con el fin de realizar diversas tareas. A su vez la Asociacin Britnica de Robtica (BRA) lo define como: Un mecanismo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad diseado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a travs de movimientos programados para la ejecucin de la una tarea especfica de manufactura.

Origen y desarrollo de la robtica

La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de artefactos, que trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Adems, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. En 1920, Karel Capek utiliz por primera vez la palabra robot, la cual provena de la palabra checa Robota que significa servidumbre o trabajo forzado, al utilizarla en su obra Los Robots Figura 1. Libro de Karel Capek, RUR. Universales de Rossum. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo acu el trmino automtica en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Pgina 2

Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denominadas "Tres Leyes de Robtica. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol disea el primer robot programable. En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos. En 1961 un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin.
Figura 2. Primer robot Unimate

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho ms especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones: las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se est trabajando actualmente.

Configuraciones y tipos de los robots.

Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio. As, el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:
Pgina 3

Cartesiana (PPP): El posicionado en el espacio de trabajo se hace con articulaciones prismticas. Sus tres grados de libertad corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z, el espacio de trabajo de un robot cartesiano es una caja rectangular, la configuracin no es adecuada para acceder a puntos en espacios relativamente cerrados. Cilndrica (RPP): El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Esta configuracin es til cuando las tareas a ser realizadas se localizan en un radio definido dentro del cual no hay obstrucciones. Esfrica (RRP): Con dos articulaciones rotacionales y una prismtica permiten al robot orientarse en muchas direcciones, y extender el efector final a poca distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal, esta configuracin permite alcanzar un gran espacio de trabajo. Articulada (RRR): El robot usa tres articulaciones de rotacin para posicionarse. Generalmente el espacio de trabajo es esfrico, debido a que tiene mejor acceso a espacios cerrados. Adems de estas cuatro configuraciones existe otra: SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm ) (RRP): consiste en dos articulaciones rotacionales con respecto a dos ejes paralelos y una prismtica en sentido perpendicular al plano, as las dos primeras articulaciones no trabajan con las fuerzas gravitatorias de los eslabones y de la carga til. Este brazo puede realizar movimientos horizontales debido a sus dos articulaciones rotacionales y un movimiento lineal mediante su tercera articulacin. Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano.

Figura 3. Configuraciones existentes: a) cartesiana, b) cilndrica, c) esfrica, d) articulada y e) SCARA.

Pgina 4

Tipos de robots Se puede entrar en muchas clasificaciones distintas de robots. Las cuales se agrupan de la siguiente manera: Segn el uso del Industriales robot
Espaciales Se utilizan dentro de un proceso de trabajo industrial. Es el tipo de robot que ms ha sido desarrollado en la historia. Deben desenvolverse en zonas inexploradas y a larga distancia de su centro de control. Son utilizados como apoyo en la intervencin mdica sobre los humanos y como complemento para las personas con capacidades disminuidas. Robots que realizan alguna o todas las tareas del hogar, modifican su comportamiento en forma autnoma segn el ambiente en el que trabajan. Robots utilizados en mbitos sociales, (como pelculas, eventos y supermercados) con funciones de comunicacin intensiva con los humanos. En los ltimos aos ha comenzado a crecer en forma exponencial el uso de robots y de inteligencia artificial en el sector agrcolaganadero. Se caracteriza por movimientos tridimensionales en un ambiente hostil desde el punto de vista mecnico y electrnico. Son los ms populares y econmicos. Podemos, a su vez, subclasificarlos por sistemas de locomocin: fijos, ruedas, orugas, patas, arrastre, etc. Son movimientos tridimensionales, como el acutico pero con una exigencia mucho en el control real del sistema de levitacin. Combinacin de algunos de los anteriores. La inteligencia est ubicada en el mismo robot. Puede comunicarse con otros o con un sistema central, pero los aspectos esenciales de funcionamiento se resuelven en forma independiente en el propio robot. La mayor parte de la inteligencia del robot est ubicada en un sistema central. Los sensores pueden ser locales, es decir que le envan la informacin obtenida a ese sistema central o global. El sistema central les comunica a los robots las acciones que deben realizar. Son robots autnomos que, en ciertos momentos del proceso, pueden ser controlados por humanos o por un sistema central. Pgina 5

Mdicos

Domsticos

Sociales

Agrcolas

Segn el medio en Acuticos el que desarrolla la actividad

Terrestre

Areos

Hbridos

Segn la Autnomos ubicacin de la inteligencia del robot

Control automatizado (semiautnomos)

Hbridos

Segn arquitectura

su Poliarticulados
Mviles

Intentan reproducir total o parcialmente comportamiento cinemtico del ser humano.

la

forma

el

Capacidad de desplazamiento, basado en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Intentan reproducir total o parcialmente comportamiento cinemtico del ser humano. la forma y el

Androides

Zoomrficos

Constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. Combinacin entre algunas de las anteriores.

Hbridos

Elementos que constituyen un robot.

Los robots manipuladores estn compuestos por eslabones que estn conectados por medio de juntas (articulaciones) para formar una cadena cinemtica abierta o cerrada. En la figura 2, podemos observar la ubicacin de los eslabones y las juntas para el robot PUMA 560.

Figura 4. Identificacin de los eslabones y las articulaciones para el PUMA 560.

Caractersticas de las juntas y del robot.

Tipos de juntas. Las juntas (articulaciones) son lugares en donde se unen dos eslabones. Esta conexin es la que permite que un eslabn se mueva relativo al otro. Entre las juntas existen varios tipos como lo son: Articulacin Prismtica (Lineal): El movimiento consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin. El movimiento relativo entre las uniones se produce en lnea recta, extendindose o retrayndose una de la otra.
Pgina 6

Articulacin Angular (Rotacional): Permiten un grado de libertad consistente en un giro alrededor del eje de la articulacin. Articulacin Cilndrica: Tienen 2 grados de libertad: una rotacin y una traslacin. Articulacin Planar: Se caracteriza por el movimiento de desplazamiento sobre un plano, mostrando por lo tanto, 2 grados de libertad. Articulacin Esfrica: Combina 3 giros en 3 direcciones perpendiculares en el espacio.

Figura 5. Tipos de juntas: a) prismtica, b) cilindrica, c) angular, d) planar y e) esferica.

Tipos de accionamientos. Los accionamientos o actuadores son dispositivos inherentemente mecnicos cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico. Actuadores neumticos En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

Actuadores hidrulicos Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose

Pgina 7

en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Actuadores elctricos Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC)

Figura 6. Comparacin entre los actuadores.

Pgina 8

Conclusiones
Echavarra Mndez Nstor Leonardo Con la realizacin de esta investigacin nos permiti tener una idea ms clara de lo que tratara la materia, as como tambin un poco de la historia del surgimiento de la robtica y las partes en que se compone un robot. A su vez permiti darnos cuenta de los conocimientos que debemos tener como antecedentes que nos permitan entender mejor los temas que se vern en la materia durante el transcurso del cuatrimestre. Garca Garca Roxana Raquel En esta investigacin comprend las partes de un robot desde lo que son las juntas y que dentro de estas se comprenden las rotacionales y las prismticas. Tambin se menciona los grados de libertad que representa los movimientos de cada a junta. Y queda ms clara la idea de las configuraciones de un manipulador para realizar un trabajo, dependiendo del tipo de trabajo y del espacio de trabajo. En cuanto a cmo trabaja un robot por su sistema, es que este debe tener una alimentacin, el robot que es la parte fsica, una computadora que es por la cual se manda la informacin al robot, la herramienta final que es el manipulador que en la mayora de sus casos se trata de una pinza de sujecin y por ltimo el usuario que es la persona que manipula las ordenes que recibe el robot. Rodrguez Hernndez Jos Leopoldo La finalidad que tena esta investigacin era el saber identificar las caractersticas esenciales de los robots, identificando desde sus partes y configuraciones, hasta sus aplicaciones generales. Es necesario conocer estos conceptos bsicos para tener una idea a la hora de profundizar en los temas donde pondremos a funcionar nuestro robot. Snchez Covarrubias Alejandro Mediante la investigacin elaborada se pudo observar algunos aspectos concernientes con la robtica para de este modo comprender mejor con lo que de ahora en adelante se trabajara, entre estos aspectos se tiene la historia de la robtica, trminos y definiciones, elementos de un robot adems de las disciplinas que intervienen con ellos para facilitar su manipulacin e interaccin con el usuario y con el medio. Vzquez Limas Juan de Dios En la investigacin elaborada se analiz y estudi la historia de la robtica desde los primeros inventos realizados, de igual manera se estudi como se comprende un robot desde el ms sencillo hasta el ms complejo y tambin como se debe de comportar. Adems de esto tambin se aprendi de las reas de aplicacin de los robots como en la industria, la medicina, etc.

Pgina 9